跟随行驶方法和系统及控制器与流程

本发明涉及车辆的驾驶领域，尤其涉及用于本车辆的跟随行驶方法、一种控制器以及一种用于本车辆的跟随行驶系统。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，会在后方形成尾流，即形成一低压区域。如果使车辆在前方车辆后方的尾流内行驶，可减小车辆受到的空气阻力，从而降低能耗。

2、然而，驾驶员通常难以及时观察和意识到周围存在适合跟随行驶的车辆。另外，仅根据驾驶员的经验，难以确保车辆通过跟随行驶实现节能。例如，在车辆与前方车辆距离较远的情况下，无法借助于前方车辆的尾流减小车辆的空气阻力。然而，在车辆与前方车辆距离较近的情况下，则驾驶危险性提高。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种改进的用于本车辆的跟随行驶方法和系统以及相应的控制器，以便更有效地减小本车辆的空气阻力。进而，可减少本车辆的能耗，增加本车辆的续航里程。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种用于本车辆的跟随行驶方法。所述跟随行驶方法包括：步骤s10：借助于感知装置，获取关于本车辆的周围车辆的周围车辆信息，所述周围车辆信息包括关于周围车辆的迎风截面的截面信息；步骤s20：根据包括截面信息的周围车辆信息，确定用于本车辆的跟随行驶建议；以及步骤s30：响应于跟随行驶建议，借助于提示装置，向本车辆的驾驶员发出使本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶以减小本车辆受到的空气阻力的第一提示。

3、在行驶过程中，周围车辆的后方会形成低压区域。本车辆的驾驶员可在收到第一提示之后，使本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶以减小本车辆受到的空气阻力。特别是，在迎风截面较大的周围车辆的尾流跟随行驶，可明显减小本车辆的空气阻力。由此，可充分利用周围车辆的尾流，减少本车辆的能耗。进而，可增加本车辆的续航里程。

4、根据截面信息，可选择合适的周围车辆作为跟随对象，以便更有效地实现节能。

5、在一个示例性实施例中，在步骤s20中，基于截面信息，比较周围车辆的迎风截面与本车辆的迎风截面的尺寸，并基于比较结果确定用于本车辆的跟随行驶建议。

6、在一个示例性实施例中，在步骤s20中，基于截面信息，确定周围车辆的迎风截面与本车辆的迎风截面的形状相似度，并基于形状相似度确定用于本车辆的跟随行驶建议。

7、在一个示例性实施例中，在步骤20中，基于截面信息，从多个周围车辆中选择与本车辆相比具有较大的迎风截面的周围车辆作为候选的跟随对象和/或从多个周围车辆中选择与本车辆相比具有形状相似的迎风截面的周围车辆作为候选的跟随对象。

8、在一个示例性实施例中，在步骤s10中，通过以下方式来获取截面信息：利用感知装置对周围车辆的迎风截面进行检测；和/或利用感知装置识别周围车辆的车辆类型并基于周围车辆的车辆类型确定周围车辆的截面信息。

9、在一个示例性实施例中，感知装置包括下述中的至少一者：雷达、激光雷达、摄像装置、通信装置、定位装置、电子地图装置。

10、在一个示例性实施例中，所述跟随行驶方法还包括步骤s01。在步骤s01中，借助于感知装置，确定本车辆所在的道路的道路类型，仅在所述道路类型属于预定道路类型的情况下才执行步骤s30。由此，可提高安全性。替代地或附加地，在步骤s01中，确定本车辆的剩余续航能力，仅在剩余续航能力低于续航阈值的情况下才执行步骤s30。

11、在一个示例性实施例中，所述跟随行驶方法还包括步骤s40，其中，在本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶的情况下，检测本车辆与被跟随的周围车辆之间的距离，从而自动控制本车辆与被跟随的周围车辆之间的距离或借助于提示装置向驾驶员发出关于本车辆与被跟随的周围车辆之间的距离的第二提示。

12、在一个示例性实施例中，所述跟随行驶方法还包括步骤s50，其中，利用空气流量传感器检测本车辆前方的空气流速，根据空气流速与本车辆的车速，向驾驶员发出第三提示。步骤s50可选地包括：确定与本车辆的车速对应的标定空气流速，根据空气流速相对于标定空气流速的减小量，向驾驶员发出第三提示，所述第三提示尤其与通过本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶而实现的节能效益有关。由此，在本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶的过程中，可提高安全性和/或节能效益。

13、根据本发明的第二方面，提供了一种用于车辆的控制器，其中，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据本发明的跟随行驶方法。

14、根据本发明的第三方面，提供了一种用于本车辆的跟随行驶系统，其中，所述跟随行驶系统包括：感知装置，其配置成能够感知关于本车辆的周围车辆的周围车辆信息，所述周围车辆信息包括关于周围车辆的迎风截面的截面信息；提示装置，其配置成能够向本车辆的驾驶员发出使本车辆在周围车辆的尾流中跟随行驶以减小本车辆受到的空气阻力的第一提示；以及根据本发明的控制器，其与感知装置和提示装置通信连接。

技术特征：

1.一种用于本车辆的跟随行驶方法，其中，所述跟随行驶方法包括：

2.根据权利要求1所述的跟随行驶方法，其中，

3.根据权利要求2所述的跟随行驶方法，其中，

4.根据权利要求1-3中任一项所述的跟随行驶方法，其中，

5.根据权利要求1-4中任一项所述的跟随行驶方法，其中，

6.根据权利要求1-5中任一项所述的跟随行驶方法，其中，

7.根据权利要求1-6中任一项所述的跟随行驶方法，其中，

8.根据权利要求1所述的跟随行驶方法，其中，

9.一种用于车辆的控制器，其中，所述控制器(11)包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据权利要求1-8中任一项所述的跟随行驶方法。

10.一种用于本车辆的跟随行驶系统，其中，所述跟随行驶系统包括：

技术总结
本发明提出了一种用于本车辆的跟随行驶方法，其中，所述跟随行驶方法包括：步骤S10：借助于感知装置(12)，获取关于本车辆(10)的周围车辆(20)的周围车辆信息，所述周围车辆信息包括关于周围车辆(20)的迎风截面的截面信息；步骤S20：根据包括截面信息的周围车辆信息，确定用于本车辆(10)的跟随行驶建议；以及步骤S30：响应于跟随行驶建议，借助于提示装置(13)，向本车辆(10)的驾驶员发出使本车辆(10)在周围车辆(20)的尾流中跟随行驶以减小本车辆(10)受到的空气阻力的第一提示。本发明还涉及相应的控制器和跟随行驶系统。借助于本发明，能够减少本车辆的能耗，增加续航里程。

技术研发人员：王宇
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13