自动泊车规划方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种自动泊车规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、目前，自动泊车方法已经在汽车领域得到广泛应用，但通常在自动泊车过程中，自动泊车规划路径上的环境较为复杂，其中可能包括其他车辆或行人，存在潜在的碰撞危险。

2、在相关技术中，通常在泊车路径中遇到行人时仅做避障处理，路径规划不合理，难以泊入目标车位，，泊车规划方式的灵活性较差，效率较低，且在有行人的泊车场景下安全性较低。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种自动泊车规划方法、装置、车辆及存储介质，能够根据车辆自身在预先泊车路径中的行进过程，以及路程中可能遇到的目标综合判断，对车辆泊车路径进行实时规划。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车规划方法，该方法包括：获取车辆的状态信息和初始泊车路径，根据车辆的状态信息以及初始泊车路径，预测车辆在预设时间后到达的车辆位置区域，并根据车辆位置区域基于预定义的规定确定多个预测位置区域；多个预测位置区域包括依次邻接的重合区、危险区、观察区、无效区，重合区与车辆位置区域重合，危险区、观察区以及无效区距离车辆位置区域的距离依次变大；识别车辆预设范围内的目标对象，确定目标对象的当前位置信息，并预测目标对象在预设时间后到达的预测位置的预测位置信息；根据预测位置信息以及多个预测位置区域确定目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域；根据目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种自动泊车规划装置，该装置包括：车辆位置预测单元，用于获取车辆的状态信息和初始泊车路径，根据车辆的状态信息以及初始泊车路径，预测车辆在预设时间后到达的车辆位置区域，并根据车辆位置区域基于预定义的规定确定多个预测位置区域；多个预测位置区域包括依次邻接的重合区、危险区、观察区、无效区，重合区与车辆位置区域重合，危险区、观察区以及无效区距离车辆位置区域的距离依次变大；行人位置预测单元，用于识别车辆预设范围内的目标对象，确定目标对象的当前位置信息，并预测目标对象在预设时间后到达的预测位置信息；位置区域预测单元，用于根据预测位置信息以及多个预测位置区域确定目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域；路径规划单元，用于根据目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同。

4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的自动泊车规划方法。

5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述自动泊车规划方法。

6、本发明提供的技术方案，通过获取车辆的状态信息和初始泊车路径，根据车辆的状态信息以及初始泊车路径，预测车辆在预设时间后到达的车辆位置区域，并根据车辆位置区域基于预定义的规定确定多个预测位置区域；多个预测位置区域包括依次邻接的重合区、危险区、观察区、无效区，重合区与车辆位置区域重合，危险区、观察区以及无效区距离车辆位置区域的距离依次变大；识别车辆预设范围内的目标对象，确定目标对象的当前位置信息，并预测目标对象在预设时间后到达的预测位置的预测位置信息；根据预测位置信息以及多个预测位置区域确定目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域；根据目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同。该方法在初始泊车路径的基础上，对车辆的位置区域进行实时预测，并对行驶在初始泊车路径上的车辆周围可能遇到的目标对象，实时进行位置预测，从而根据两者的位置关系进行目标对象避障以及泊车路径规划，该方法结合目标对象以及车辆两者的实时状态，对车辆进行控制以及确定新的目标泊车路径，增强了泊车规划方式的灵活性以及可控性，提升泊车过程中的安全性以及泊车效率，使泊车规划更加合理。

技术特征：

1.一种自动泊车规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预测位置信息以及所述多个预测位置区域确定所述目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域，包括：

3.根据权利要求2所述的自动泊车规划方法，其特征在于，其特征在于，所述根据所述目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，所述多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同，包括：

4.根据权利要求3所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述根据所述目标对象处于所述危险区内的滞留时间以及预设等待时间确定是否进行路径规划，包括：

5.根据权利要求4所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述根据所述目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，所述多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同，还包括：

6.根据权利要求5所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述基于所述初始泊车时间、所述行进时间和所述规划泊车时间确定目标泊车路径，包括：

7.一种自动泊车规划装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1--6任一项所述的自动泊车规划方法。

技术总结
本申请公开了一种自动泊车规划方法、装置、车辆及存储介质，通过获取车辆的状态信息和初始泊车路径，根据所述车辆的状态信息以及所述初始泊车路径，预测所述车辆在所述预设时间后到达的车辆位置区域，并根据所述车辆位置区域基于预定义的规定确定多个预测位置区域；识别所述车辆预设范围内的目标对象，确定所述目标对象的当前位置信息，并预测所述目标对象在预设时间后到达的预测位置的预测位置信息；根据所述预测位置信息以及所述多个预测位置区域确定所述目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域；根据所述目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，所述多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同。提升泊车安全性及泊车效率。

技术研发人员：叶子亮,陈彩霞,李文星,张志德,徐伟
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13