制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

本申请属于车辆控制，尤其涉及一种制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着新兴的无人驾驶车辆(如无人物流车)的出现，产生了无人驾驶车辆的制动系统的需求。然而，目前无人驾驶车辆要想实现紧急制动，需要在车辆上加装车身稳定控制系统(electronic stability program，esp)。对于未加装esp的无人驾驶车辆而言，无法实现紧急制动。但是，对于加装esp的无人驾驶车辆而言，又存在成本较高的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，能够在不加装esp的情况下，实现无人驾驶车辆的紧急制动。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，制动控制方法应用于车辆的电子制动助力系统，电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，制动控制方法包括在电子制动助力系统处于第一制动模式或者第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，第三制动模式用于控制车辆进行急停操作。

3、根据本申请第一方面的实施方式，急停请求包括本地急停请求和遥控急停请求，当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，包括：当接收到本地急停请求和遥控急停请求中的至少一者时，控制电子制动助力系统切换至第三制动模式。

4、根据本申请第一方面前述任一实施方式，当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，第三制动模式用于控制车辆进行急停操作，包括：判断电子制动助力系统是否处于第一制动模式，第一制动模式为电子制动助力系统的默认制动模式，当电子制动助力系统处于第一制动模式时，若接收到急停请求，则控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，当电子制动助力系统未处于第一制动模式时，判断电子制动助力系统是否处于第二制动模式，若电子制动助力系统处于第二制动模式，则判断是否接收到急停请求，并在接收到急停请求的情况下，控制电子制动助力系统切换至第三制动模式。

5、根据本申请第一方面前述任一实施方式，第二制动模式为遥控制动模式，制动控制方法还包括：在电子制动助力系统处于第二制动模式的情况下，若接收到本地制动请求，且本地制动请求的优先级大于或等于遥控制动请求的优先级，则控制电子制动助力系统切换至第一制动模式，并根据本地制动请求进行制动。

6、根据本申请第一方面前述任一实施方式，制动控制方法还包括：在电子制动助力系统处于第二制动模式的情况下，若本地制动请求或者遥控制动请求所指示的制动压力大于或等于第一预设阈值，且制动时间超过第二预设阈值，则控制电子制动助力系统进行制动降级处理。

7、根据本申请第一方面前述任一实施方式，在当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式之后，制动控制方法还包括：在车辆停止且等待预设时长后，控制电子制动助力系统退出急停模式。

8、根据本申请第一方面前述任一实施方式，制动控制方法还包括：在电子制动助力系统处于第三制动模式的情况下，当接收到的车辆模式信号的数值为第一数值，且未接收到急停请求时，控制电子制动助力系统切换至第一制动模式，在电子制动助力系统处于第三制动模式的情况下，当接收到的车辆模式信号的数值为第二数值，且未接收到急停请求时，控制电子制动助力系统切换至第二制动模式，第一预设条件包括接收到的车辆模式信号的数值为第一数值，且未接收到急停请求，第二预设条件包括接收到的车辆模式信号的数值为第二数值，且未接收到急停请求。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种制动控制装置，制动控制装置应用于车辆的电子制动助力系统，电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，制动控制装置包括：判断模块，用于在电子制动助力系统处于第一制动模式或者第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，切换模块，用于当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，第三制动模式用于控制车辆进行急停操作。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子制动助力系统，电子制动助力系统包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的制动控制方法的步骤。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的制动控制方法的步骤。

12、本申请实施例的制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，电子制动助力系统增加第三制动模式，在电子制动助力系统处于第一制动模式或者第二制动模式的情况下，响应于急停请求可以灵活的控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，控制车辆进行急停操作。这样，能够在不加装esp的情况下，实现车辆的紧急制动，降低车辆的生产成本。

技术特征：

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法应用于车辆的电子制动助力系统，所述电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，所述制动控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述急停请求包括本地急停请求和遥控急停请求，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，所述第三制动模式用于控制所述车辆进行急停操作，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二制动模式为遥控制动模式，所述制动控制方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：在所述电子制动助力系统处于所述第二制动模式的情况下，若所述本地制动请求或者所述遥控制动请求所指示的制动压力大于或等于第一预设阈值，且制动时间超过第二预设阈值，则控制所述电子制动助力系统进行制动降级处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式之后，所述制动控制方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：

8.一种制动控制装置，其特征在于，所述制动控制装置应用于车辆的电子制动助力系统，所述电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，所述制动控制装置包括：

9.一种电子制动助力系统，其特征在于，所述电子制动助力系统包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动控制方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，制动控制方法应用于车辆的电子制动助力系统，电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，制动控制方法包括在电子制动助力系统处于第一制动模式或者第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，第三制动模式用于控制车辆进行急停操作。本申请实施例能够在不加装ESP的情况下，实现无人驾驶车辆的紧急制动。

技术研发人员：王政芳,陈曦,张明
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16