车辆底盘和包括该车辆底盘的车辆的制作方法

本发明涉及车辆，尤其涉及一种车辆底盘和包括该车辆底盘的车辆。

背景技术：

1、随着日常生活质量的不断提高，人们对车辆的安全性、舒适性和智能化水平提出了更高的要求。

2、现有车辆(尤其是小型车辆)在复杂路面上行进过程中，自身调整性能较差，使得车辆在行进过程中倾斜幅度过大或者底盘容易被复杂路面卡住，容易造成车辆侧翻或者车辆受损，从而影响行车安全，还会导致车内的零件受损。

3、例如，现有的小型电动车辆因优良的通过性，在小区得到广泛应用。为了适应小区狭窄路段，小型电动车辆的轴距设计得较小，这导致小型电动车辆的侧向稳定性差，转弯时容易侧翻，严重影响行车安全。

技术实现思路

1、本发明的一个目的在于提供一种可实现主动姿态调整的车辆底盘和包括该车辆底盘的车辆。

2、本发明的另一目的在于提供一种可对角度偏差和长度偏差进行补偿的车辆底盘和包括该车辆底盘的车辆。

3、本发明的另一目的在于提供一种具有缓冲减震功能的车辆底盘和包括该车辆底盘的车辆。

4、根据本发明的一方面，提供一种车辆底盘，所述车辆底盘包括：底盘本体；多个车轮，安装到所述底盘本体；多个姿态控制机构总成，分别设置在所述底盘本体与所述多个车轮之间，每个姿态控制机构总成包括姿态电机和传动部，所述姿态电机固定至所述底盘本体，所述传动部的第一端连接至所述姿态电机的输出端，所述传动部的第二端固定至所述车轮，所述传动部的第一端和第二端沿所述车轮的径向隔开预定距离，其中，所述姿态电机用于驱动所述传动部绕所述传动部的第二端转动，以带动所述底盘本体相对于所述传动部的第二端转动。

5、可选地，所述传动部包括传动轴和摇臂，所述传动轴的第一端作为所述传动部的第一端与所述姿态电机的输出端连接，所述传动轴的第二端与所述摇臂的第一端连接，所述摇臂的第二端作为所述传动部的第二端固定至所述车轮，所述摇臂的第一端和第二端沿所述车轮的径向隔开预定距离。

6、可选地，所述多个车轮中的每个车轮包括轮毂电机，所述摇臂的第二端固定至所述轮毂电机的定子轴。

7、可选地，所述传动轴包括万向节段和与万向节段连接的轴向滑移段，所述摇臂包括轴连接段、与所述轴连接段沿所述车轮的径向隔开预定距离的摇臂固定段以及连接所述轴连接段和所述摇臂固定段的径向分隔段，所述轴向滑移段插入所述轴连接段并能够在所述轴连接段内轴向滑移。

8、可选地，所述车辆底盘还包括多个摆臂机构，所述摆臂机构套设在所述传动部上并且与所述传动部围绕所述摆臂机构的轴向转动连接，所述摆臂机构固定至所述底盘本体或者与所述底盘本体围绕竖直方向转动连接。

9、可选地，所述摆臂机构包括摆臂支撑部和摆臂转动部，所述摆臂支撑部固定至所述底盘本体或者与所述底盘本体围绕竖直方向转动连接，所述摆臂转动部与所述摆臂支撑部围绕垂直于所述车轮的轴向的水平方向转动连接。

10、可选地，所述摆臂机构还包括弹性元件，所述弹性元件设置在所述摆臂支撑部与所述摆臂转动部之间并与所述摆臂支撑部和所述摆臂转动部中的至少一个连接。

11、可选地，所述摆臂支撑部包括沿垂直于所述摆臂机构的轴向的水平方向彼此分开的一对复合衬套，每个所述复合衬套包括外套、内套和设置在所述外套与所述内套之间的弹性套，所述摆臂机构还包括摆臂安装轴，所述摆臂安装轴将所述一对复合衬套与所述摆臂转动部转动连接。

12、可选地，所述摆臂机构包括摆臂轴承，所述摆臂轴承设置在所述摆臂转动部内，所述摆臂轴承的外圈固定至所述摆臂转动部，所述摆臂轴承的内圈固定至所述传动部。

13、可选地，所述多个车轮包括转向轮，与所述转向轮对应的摆臂机构和所述底盘本体围绕竖直方向转动连接，所述车辆底盘还包括与所述转向轮对应且固定至所述底盘本体的转向电机，所述转向电机分别用于驱动所述摆臂机构围绕竖直方向转动。

14、可选地，所述转向电机的输出端与所述摆臂机构进行齿轮传动。

15、可选地，所述多个车轮还包括非转向轮，与所述非转向轮对应的摆臂机构与所述底盘本体固定连接。

16、可选地，所述姿态电机配备有姿态电机减速器，所述姿态电机减速器的输出端与所述传动部的第一端连接。

17、可选地，所述传动部的第一端和第二端沿所述车轮的径向隔开的预定距离小于所述车轮的半径。

18、根据本发明的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的车辆底盘。

19、可选地，当所述传动部的所述第一端和所述第二端沿竖直方向彼此隔开且所述传动部的所述第一端位于所述第二端下侧时，所述底盘本体的高度为初始高度，所述底盘本体的轴距为初始轴距。

20、可选地，所述车辆还包括转角传感器和速度传感器以及用于控制所述姿态电机的控制单元，所述转角传感器被配置为测量所述车轮的转向信息并将转向信息传输至控制单元，所述速度传感器被配置为测量所述车轮的行驶速度并将行驶速度传输至控制单元。当所述车轮的行驶速度大于第一预定速度且所述控制单元根据所述转向信息确定所述车轮向右转向时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，使得所述底盘本体左侧的高度高于所述底盘本体右侧的高度，所述底盘本体右侧的高度大于或等于所述初始高度。当所述车轮的行驶速度大于第一预定速度且所述控制单元根据所述转向信息确定所述车轮向左转向时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，使得所述底盘本体右侧的高度高于所述底盘本体左侧的高度，所述底盘本体左侧的高度大于或等于所述初始高度。

21、可选地，所述车辆还包括速度传感器以及用于控制所述姿态电机的控制单元，所述速度传感器被配置为测量所述车轮的行驶速度并将所述行驶速度传输至所述控制单元，当所述行驶速度大于第二预定速度时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，将整个所述底盘本体的高度降低到所述初始高度。

22、可选地，所述车辆还包括路况传感器以及用于控制所述姿态电机的控制单元，所述路况传感器被配置为测量所述车辆的行驶路况并将所述行驶路况传输至所述控制单元，当所述控制单元根据所述行驶路况确定所述车辆在恶劣路况行驶时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的第二端转动，将整个所述底盘本体的高度提高到高于所述初始高度。

23、可选地，所述车辆还包括路况传感器和转角传感器以及用于控制所述姿态电机的控制单元，所述路况传感器被配置为测量所述车辆的行驶路况并将所述行驶路况传输至所述控制单元，所述转角传感器被配置为测量所述车轮的转向信息并将所述转向信息传输至所述控制单元。当所述控制单元根据所述行驶路况和所述转向信息确定所述车辆在狭窄路段转弯时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，使得所述车辆的轴距小于所述初始轴距。当所述控制单元根据所述行驶路况确定所述车辆在宽敞路段行驶时，所述控制单元控制所述姿态电机驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，使得所述车辆的轴距大于所述初始轴距。

24、可选地，所述车辆还包括路况传感器以及用于控制所述姿态电机的控制单元，所述路况传感器被配置为测量所述车辆的行驶路况并将所述行驶路况传输至所述控制单元。当所述控制单元根据所述行驶路况确定所述车辆朝上坡方向行驶时，所述控制单元控制与所述底盘本体后侧的车轮对应的姿态电机，驱动所述传动部绕所述传动部的所述第二端转动，使所述底盘本体的后侧高度高于所述初始高度。

25、根据本发明的车辆底盘可实现主动姿态调整，以提高行车安全性和/或稳定性。

26、根据本发明的车辆底盘，姿态控制机构总成结构简单、紧凑，有利于实现车辆的小型化。

27、根据本发明的车辆底盘可实现对角度偏差和长度偏差的补偿，提高车辆行驶稳定性。

28、根据本发明的车辆底盘可具有缓冲减震功能。