控制方法、控制装置、控制系统、车辆和存储介质与流程

本发明涉及汽车，尤其涉及一种控制方法、控制装置、控制系统、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着社会经济和工业水平的高速发展，汽车制造技术不断提高，人们对汽车驾驶和乘坐的稳定性以及安全性的要求也在不断提高。一般的车辆控制系统可以响应驾驶者对油门或刹车的输入而输出驱动或制动力矩，控制车辆的运动状态。但在车辆质量变化的情况下，车辆运动状态的响应会出现较大波动，影响车辆的操纵稳定性和刹车安全性。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种控制方法、控制装置、控制系统、车辆和存储介质。

2、本申请实施方式的控制方法用于控制车辆运动状态，所述控制方法包括以下步骤：

3、在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量；

4、在获取到车门打开-车门闭合过程信号的情况下，根据车辆初始质量估算车辆质量变化量；

5、根据车辆质量变化量，匹配车辆的输出力矩参数；

6、根据输出力矩参数控制车辆运动状态，以使车辆运动状态在响应相同的输入控制参数时保持一致。

7、本发明的控制方法可以估算车辆的质量变化，进而为不同的车辆质量匹配不同的输出力矩参数，使得车辆质量改变的情况下，车辆对相同的输入控制参数的响应波动变化小，从而获得良好的操纵稳定性，保障刹车安全性。

8、在某些实施方式中，所述在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量，包括以下步骤：

9、确认车辆姿态；

10、获取车辆的空气弹簧的初始气压和初始温度；

11、根据车辆姿态、初始气压和初始温度，估算车辆初始质量。

12、在某些实施方式中，所述在获取到车门打开-车门闭合过程信号的情况下，根据车辆初始质量估算车辆质量变化量，包括以下步骤：

13、获取车辆姿态变化量；

14、获取车辆的空气弹簧的气压变化量和温度变化量；

15、根据车辆姿态变化量、气压变化量和温度变化量，估算出车辆质量变化量。

16、在某些实施方式中，输出力矩参数包括制动力矩参数和驱动力矩输出参数，制动力矩输出参数用于响应驾驶员输入的制动主缸压力，输出车辆制动加速度；驱动力矩用于响应驾驶员输入的油门踏板开度，输出车辆驱动加速度。

17、在某些实施方式中，所述控制方法还包括以下步骤：

18、在车辆出厂后且车门保持关闭的情况下，根据车辆的姿态调整车辆的空气弹簧的状态。

19、本申请实施方式的控制装置包括估算模块、匹配模块和控制模块，其中：

20、估算模块用于在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量，以及用于在获取到车门打开-车门闭合过程信号的情况下，根据车辆初始质量估算车辆质量变化量；

21、匹配模块用于根据车辆质量变化量，匹配车辆的输出力矩参数；

22、控制模块用于根据输出力矩参数控制车辆运动状态，以使车辆运动状态在响应相同的输入控制参数时保持一致。

23、本申请实施方式提供的控制系统包括车门检测器和控制器，其中：

24、车门检测器用于检测车辆的车门状态；

25、控制器用于在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量；及用于在获取到车门打开-车门闭合过程信号的情况下，根据车辆初始质量估算车辆质量变化量；及用于根据车辆质量变化量，匹配车辆的输出力矩参数；以及用于根据输出力矩参数控制车辆运动状态，以使车辆运动状态在响应相同的输入控制参数时保持一致。

26、本申请实施方式的控制系统通过控制器估算车辆质量变化量，并根据所估算的质量变化量匹配输出力矩参数，使得车辆运动状态在响应相同的输入控制参数时保持一致，从而控制车辆运动状态的响应不会随车辆质量变化出现较大波动。

27、在某些实施方式中，控制系统包括姿态传感器、温度传感器、气压传感器和控制器，其中：

28、姿态传感器用于检测车辆姿态；

29、温度传感器设置在车辆的空气弹簧中，用于获取车辆的空气弹簧的温度；

30、气压传感器设置在车辆的空气弹簧中，用于检测空气弹簧的气压；

31、控制器用于确认车辆姿态，及用于获取车辆的空气弹簧的初始气压和初始温度，以及用于根据车辆姿态、初始气压和初始温度，估算车辆初始质量。

32、在某些实施方式中，控制器用于获取车辆姿态变化量，及用于获取车辆的空气弹簧的气压变化量和温度变化量，以及用于根据车辆姿态变化量、气压变化量和温度变化量，估算出车辆质量变化量。

33、在某些实施方式中，控制器用于在车辆出厂后且车门保持关闭的情况下，根据车辆的姿态调整车辆的空气弹簧的状态。

34、本申请实施方式提供一种车辆，包括上述任一实施方式中的控制系统。

35、本申请实施方式的车辆通过控制系统可以估算车辆质量变化量，获得匹配车辆质量变化量的输出力矩参数，从而在车辆质量发生变化的情况下，对驾驶员输入的相同控制参数响应以相同的运动状态，提高驱动加速舒适性和制动减速安全性。

36、本申请实施方式提供一种计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述实施方式的方法。

37、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种控制方法，用于控制车辆运动状态，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取到车门打开-车门闭合过程信号的情况下，根据所述车辆初始质量估算车辆质量变化量，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述输出力矩参数包括制动力矩参数和驱动力矩输出参数，所述制动力矩输出参数用于响应驾驶员输入的制动主缸压力，输出车辆制动加速度；所述驱动力矩用于响应驾驶员输入的油门踏板开度，输出所述车辆驱动加速度。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

6.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括估算模块、匹配模块和控制模块，其中：

7.一种控制系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制器用于获取车辆姿态变化量，及用于获取车辆的空气弹簧的气压变化量和温度变化量，以及用于根据所述车辆姿态变化量、所述气压变化量和温度变化量，估算出所述车辆质量变化量。

10.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制器用于在所述车辆出厂后且所述车门保持关闭的情况下，根据所述车辆的姿态调整所述车辆的空气弹簧的状态。

11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-10任一项所述的控制系统。

12.一种计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种控制方法、控制装置、控制系统、车辆和存储介质。本申请实施方式的控制方法用于控制车辆运动状态，所述控制方法包括以下步骤：在获取到车门保持闭合信号的情况下，估算车辆初始质量；在获取到车门打开‑车门闭合过程信号的情况下，根据车辆初始质量估算车辆质量变化量；根据车辆质量变化量，匹配车辆的输出力矩参数；根据输出力矩参数控制车辆运动状态，以使车辆运动状态在响应相同的输入控制参数时保持一致。

技术研发人员：张琦,徐星,王晓亮,请求不公布姓名
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15