预览路面检测装置及预览路面检测方法与流程

本发明涉及一种预览路面检测装置及预览路面检测方法。

背景技术：

1、近年来，也考虑到交通参与者中的老年人、残疾人、孩子等弱势群体，而积极提供一种他们可持续承受的运输系统。为了实现这一目标，致力于通过与车辆的行为稳定性有关的开发来更进一步地改善交通的安全性和便利性的研究开发。

2、另外，为了提高车辆的行为稳定性，目前，作为汽车等车辆的主动悬架之一，已知一种如下的主动悬架，其具有：路面检测手段，利用光学传感器来对前方的路面位移进行检测；车速检测手段，检测车速；垂直加速度检测手段，安装在与前轮对应的部位的车身上，并检测车身的垂直加速度；及，存储手段，按时间序列存储路面位移的信息和垂直加速度的信息；当判定出路面位移的检测异常时，借由存储在存储手段中的垂直加速度，推算车辆根据轴距及车速而行驶了轴距的距离时的与车身的后轮对应的部位的垂直加速度，并根据该所推算的垂直加速度来预见控制后轮的致动器(参考专利文献1)。

3、[先前技术文献]

4、(专利文献)

5、专利文献1：日本特开平5-96922号公报

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、顺便提及，在现有的技术中，从多个路面传感器照射的激光波等有可能混淆，存在希望更正确地识别路面状态的问题。因此，本申请为了解决上述问题，目的在于提供一种预览路面检测装置，其能够抑制从多个发送机发送的检测波被混淆接收的情况。而且，还有利于能源的高效化。

3、[解决问题的技术手段]

4、(1)为了解决前述问题，本发明的预览路面检测装置具备：距离传感器，其具备朝向与车辆的行进方向相交的方向且并列安装在车身部件上的多个发送机和至少一个接收机，以检测前述车身部件与车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，该测量点对应于车轮的路面接地部的至少一部分；及，距离计算部，其基于由前述距离传感器检测到的检测值，来计算前述车身部件与前述测量点的距离即路面距离；其中，前述发送机以与相邻的前述发送机具有时间差的方式发送检测波。

5、根据这种预览路面检测装置，能够提供一种预览路面检测装置，能够抑制从多个发送机发送的检测波被混淆接收的情况。

6、(2)本发明的预览路面检测装置，从前述发送机朝向路面发送前述检测波，前述检测波为激光波或毫米波。

7、根据这种预览路面检测装置，容易进行正确的路面距离的计算。

8、(3)本发明的预览路面检测装置，多个前述发送机中至少一个在将该发送机设为第一发送机的情况下，相对于前述第一发送机，在前述车辆的行进方向上的前方及后方中的至少一方上还具有第二发送机，前述第一发送机与第二发送机以具有时间差的方式发送前述检测波。

9、根据这种预览路面检测装置，当基于由第一发送机和第二发送机检测到的检测值推算车身的俯仰方向的移动量时，能够抑制所发送的检测波的混淆。如果在车身前后位于不同位置的检测波之间产生混淆，则对误动作的影响较大。能够抑制这种影响较大的误动作的发生。

10、(4)本发明的预览路面检测装置，一个或多个前述接收机配置在车宽方向上的端部，前述发送机以其发送方向往一个或多个前述接收机侧倾斜的方式安装。

11、根据这种预览路面检测装置，能够抑制从发送的时间差较小的发送机发送的检测波特别是同时发送的检测波的混淆，同时能够提高利用更少的接收机接收时的接收灵敏度。

12、(5)本发明的预览路面检测装置，多个前述发送机被分成多个组，多个前述发送机以前述每一组同时发送的方式来发送前述检测波。

13、根据这种预览路面检测装置，与能够同时发送的发送机为一个的情况等相比，能够提高多个发送机整体的每单位时间的总发送频度。

14、(6)本发明的预览路面检测装置，前述接收机被安装有多个，同时发送前述检测波的多个前述发送机的发送方向在多个前述接收机中往不同的前述接收机侧倾斜。

15、根据这种预览路面检测装置，能够抑制从发送的时间差较小的发送机发送的检测波特别是同时发送的检测波的混淆，同时能够提高利用更少的接收机接收时的接收灵敏度。

16、(7)为了解决前述问题，本发明的预览路面检测方法包括如下步骤：距离检测步骤，其由朝向与车辆的行进方向相交的方向且并列安装在车身部件上的多个发送机和至少一个接收机，来检测前述车身部件与车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，该测量点对应于车轮的路面接地部的至少一部分；及，距离计算步骤，其基于在前述距离检测步骤检测到的检测值，来计算前述车身部件与前述测量点的距离即路面距离；其中，在前述距离检测步骤中，前述发送机以与相邻的前述发送机具有时间差的方式发送检测波。

17、根据这种预览路面检测方法，能够提供一种预览路面检测方法，其能够抑制从多个发送机发送的检测波被混淆接收的情况。

18、此外，上述的(1)至(7)根据需要可以任意组合。

19、[发明效果]

20、根据本发明，能够提供一种预览路面检测装置，其能够抑制从多个发送机发送的检测波被混淆接收的情况。

技术特征：

1.一种预览路面检测装置，具备：

2.根据权利要求1所述的预览路面检测装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的预览路面检测装置，其中，

4.根据权利要求3所述的预览路面检测装置，其中，

5.根据权利要求1或2所述的预览路面检测装置，其中，

6.根据权利要求1或2所述的预览路面检测装置，其中，

7.一种预览路面检测方法，包括以下的步骤：

技术总结
本发明提供一种预览路面检测装置，其能够抑制从多个发送机发送的检测波被混淆接收的情况。为了解决上述问题，提供一种预览路面检测装置，具备距离传感器，其具备朝向与车辆的行进方向相交的方向且并列安装在车身部件上的多个发送机和至少一个接收机，以检测车身部件与车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，该测量点对应于车轮的路面接地部的至少一部分；及，距离计算部，其基于由距离传感器检测到的检测值，来计算车身部件与测量点的距离即路面距离；其中，发送机以与相邻的发送机具有时间差的方式发送检测波。

技术研发人员：山﨑亮辅,小滩一矢,柳贵志
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31