一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质。

背景技术：

1、非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分。

2、现有技术中，如何在这种非结构化道路且无高精地图的场景下进行自动泊车，尚没有良好的解决方案。

技术实现思路

1、本发明提供了一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质，以解决现有技术中无法在非结构化道路且无高精地图的场景下进行自动泊车的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种泊车路径确定方法，所述方法包括：

3、基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆；

4、根据所述探索圆的圆心确定初始参考路径；

5、生成包括至少一条轨迹的轨迹簇；

6、基于所述初始参考路径对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹；

7、将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，以使所述移动设备根据所述当前行驶路径泊车。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种泊车路径确定装置，所述装置包括：

9、第一生成模块，用于基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆；

10、第一确定模块，用于根据所述探索圆的圆心确定初始参考路径；

11、第二生成模块，用于生成包括至少一条轨迹的轨迹簇；

12、评价模块，用于基于所述初始参考路径对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹；

13、第二确定模块，用于将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，以使所述移动设备根据所述当前行驶路径泊车。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种移动设备，所述移动设备包括：至少一个处理器；以及

15、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

16、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车路径确定方法。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车路径确定方法。

18、本发明实施例的一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质，所述方法包括：基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆；根据所述探索圆的圆心确定初始参考路径；生成包括至少一条轨迹的轨迹簇；基于所述初始参考路径对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹；将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，以使所述移动设备根据所述当前行驶路径泊车。该方法通过根据移动设备的自身位置以及泊车区域生成探索圆，并根据探索圆的圆心确定初始参考路径，根据初始参考路径对生成的轨迹簇进行评价后确定最优轨迹，能够使移动设备在进行泊车时根据最优轨迹进行行驶，提高了泊车效率，解决了现有技术中无法在非结构化道路且无高精地图的场景下进行自动泊车的问题。

19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探索圆包括起点探索圆、终点探索圆以及中间探索圆，相应的，所述基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于移动设备的自身位置生成起点探索圆，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点探索圆生成中间探索圆，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成包括至少一条轨迹的轨迹簇，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，包括：

8.一种泊车路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的泊车路径确定方法。

技术总结
本发明公开了一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆；根据所述探索圆的圆心确定初始参考路径；生成包括至少一条轨迹的轨迹簇；基于所述初始参考路径对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹；将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，以使所述移动设备根据所述当前行驶路径泊车。该方法通过根据移动设备的自身位置以及泊车区域生成探索圆，并根据探索圆的圆心确定初始参考路径，根据初始参考路径对生成的轨迹簇进行评价后确定最优轨迹，能够使移动设备在进行泊车时根据最优轨迹进行行驶，提高了泊车效率。

技术研发人员：刘士冬
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16