本技术涉及人工智能，特别是涉及一种车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术：
1、随着社会经济的不断发展，汽车的保有量也越来越高，并且，各式各样的汽车种类也逐渐普及(例如，封闭式货车、拖挂式卡车、工程车等大型车辆)，各类汽车的普及也极大的提高了人们的工作效率。在智能驾驶场景下，道路中存在大车的情况也是不可避免的场景。
2、由于部分汽车的体积较大，当汽车行驶在大型汽车旁边时，则会给车内人员带来一定压迫感，影响乘客或驾驶员的座驾体验，同时，在客观上与大车距离较近，也会产生一定的安全隐患。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高驾驶员驾驶安全性的车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质。
2、第一方面，本技术提供了一种车辆避让方法。该方法包括：
3、若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；
4、根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；
5、若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。
6、在其中一个实施例中，若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆，包括：
7、根据横向距离阈值或纵向距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆与影响车辆之间的横向距离大于横向距离阈值，或者，与影响车辆之间的纵向距离大于纵向距离阈值。
8、在其中一个实施例中，根据横向距离阈值或纵向距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆与影响车辆之间的横向距离大于横向距离阈值，或者，与影响车辆之间的纵向距离大于纵向距离阈值，包括：
9、若目标车辆与影响车辆位于同一车道，并且，目标车辆位于影响车辆后方，则根据纵向距离阈值，对目标车辆的行驶速度进行降速调整，直至目标车辆与影响车辆之间的纵向距离大于纵向距离阈值为止；
10、若目标车辆与影响车辆位于相邻车道，且影响车辆位于目标车辆的一侧，则根据横向距离阈值，对目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至目标车辆与影响车辆之间的横向距离大于横向距离阈值为止。
11、在其中一个实施例中，根据横向距离阈值，对目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至目标车辆与影响车辆之间的横向距离大于横向距离阈值为止，包括：
12、根据目标车辆所处车道的车道信息，确定所处车道的边界距离阈值；
13、基于横向距离阈值和边界距离阈值，对目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至目标车辆与影响车辆之间的横向距离大于横向距离阈值，且目标车辆与所处车道的边界线之间的横向距离大于边界距离阈值为止。
14、在其中一个实施例中，方法还包括：
15、若目标车辆与影响车辆位于相邻车道，且影响车辆位于目标车辆的两侧，则判断目标车辆的同车道前方是否存在阻挡车辆；
16、若不存在，则对目标车辆的行驶速度进行提速调整；
17、若存在，则对目标车辆的行驶速度进行降速调整。
18、在其中一个实施例中，方法还包括：
19、若避让策略为变道避让，则从目标车辆的相邻车道中确定目标车道；
20、根据目标车道，对目标车辆进行变道避让，以使目标车辆避让影响车辆。
21、在其中一个实施例中，根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略，包括：
22、根据各影响车辆的车辆位置，确定目标车辆对应的候选车道；
23、根据候选车道的车道信息，基于目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，验证候选车道是否符合变道条件；
24、若符合变道条件，则确定目标车辆的避让策略为变道避让；
25、若不符合变道条件，则确定目标车辆的避让策略为非变道避让。
26、在其中一个实施例中，根据候选车道的车道信息，基于目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，验证候选车道是否符合变道条件，包括：
27、根据目标车辆的规划路线，确定当前时刻目标车辆是否存在变道抑制；
28、若不存在，则根据候选车道的车道信息，确定候选车道的最低限速；
29、根据候选车道的最低限速与目标车辆的预设速度范围的大小关系，确定候选车道是否符合变道条件。
30、在其中一个实施例中，方法还包括：
31、若存在变道抑制，则确定候选车道不符合变道条件。
32、第二方面，本技术还提供了一种车辆避让装置。该装置包括：
33、判断模块，用于若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；
34、第一确定模块，用于根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；
35、调整模块，用于若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。
36、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
37、若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；
38、根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；
39、若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。
40、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；
42、根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；
43、若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。
44、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
45、若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；
46、根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；
47、若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。
48、上述车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质，当目标车辆的目标范围内存在影响车辆时，则根据影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；并且，当避让策略为非变道避让时，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。由于上述过程中是根据影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；因此，避让策略能够基于影响车辆的车辆位置，实现让目标车辆避让影响车辆，并且，还能够根据目标车辆的预设速度范围，防止目标车辆在避让影响车辆时导致驾驶速度超过预设速度范围，以及根据目标车辆的规划路线，防止目标车辆的行驶路线因为避让影响车辆而脱离规划路线，并且，当避让策略为非变道避让时，还能够根据距离阈值增大目标车辆与影响车辆的相对距离，降低了目标车辆行驶至影响车辆旁边时所产生的压迫感，提高乘客或驾驶员的座驾体验，同时，也在客观上调整了和大车之间的距离，提升了安全性。