一种车辆异常检测方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆异常检测方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在智能驾驶领域中，车辆中的智能驾驶模块可以辅助用户驾驶车辆，也可以在特殊将情况下完全取代人驾驶，例如在车辆停泊的场景中，车辆可以实现自动泊车。然而，外界环境的变换、人为的操作以及驾驶时间的长短都会影响到车辆的软件和硬件的运行性能。所以，需要在车辆的智能驾驶模块运行的过程中，实时的检测智能驾驶模块运行状态。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆异常检测方法、装置、设备及介质，能够实时的检测智能驾驶模块运行状态，以及时地发现存在异常的智能驾驶模块。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、本技术实施例提供一种车辆异常检测方法，应用于所述车辆的检测模块，包括：

4、获取针对所述车辆的至少一个功能模块的心跳信号进行采样的采样周期以及至少一个所述功能模块发送所述心跳信号的心跳周期；不同的所述心跳信号之间呈周期性变化；基于所述采样周期以及所述心跳信号的心跳周期之间的大小关系，确定所述采样周期的预设数量；针对每一所述功能模块，基于所述功能模块的连续预设数量个所述采样周期采样的心跳信号，确定所述功能模块的异常检测结果。

5、本技术实施例中，可以基于针对车辆的至少一个功能模块的心跳信号进行采样的采样周期以及至少一个功能模块发送心跳信号的心跳周期之间的大小关系，动态地确定采样周期的预设数量；这样，可以减少了在采样周期较小的情况下，通过采集数量较少的心跳信号确定功能模块的异常检测结果而带来的异常检测结果不准确的问题，以及减少了在采样周期较大的情况下，通过采集数量较多的心跳信号确定功能模块的异常检测结果而带来的效率降低的问题；最后基于每一功能模块的连续预设数量个采样周期采样的心跳信号，确定每一功能模块的异常检测结果。这样，可以实现实时的检测车辆的功能模块的运行状态，进而减少了因为功能模块发生异常而导致安全事故的产生。

6、在一些实施例中，所述预设数量包括第一预设数量以及大于所述第一预设数量的第二预设数量；所述基于所述采样周期以及所述心跳信号的心跳周期之间的大小关系，确定所述采样周期的预设数量，包括：在所述采样周期大于或等于所述心跳信号的心跳周期的情况下，确定所述预设数量为第一预设数量；在所述采样周期小于所述心跳信号的心跳周期的情况下，确定所述预设数量为第二预设数量。

7、本技术实施例中，可以在采样周期大于或等于心跳信号的心跳周期的情况下，确定预设数量为第一预设数量；在采样周期小于心跳信号的心跳周期的情况下，确定预设数量为大于第一预设数量的第二预设数量。这样，可以根据采样周期以及心跳信号的心跳周期动态地确定预设数量，从而使得获取到的心跳信号尽可能是功能模块新发送的心跳信号。如此，不仅提高了确定功能模块的异常检测结果的准确性，而且在采样周期大于或等于心跳信号的心跳周期的情况下，采用较小的第一预设数量可以在不降低功能模块的异常检测结果的准确性的基础上，提高了检测效率。

8、在一些实施例中，所述心跳信号包括心跳数值；所述针对每一所述功能模块，基于所述功能模块的连续预设数量个所述采样周期采样到的心跳信号，确定所述功能模块的异常检测结果，包括：针对每一所述功能模块，在所述功能模块的连续预设数量个所述采样周期采样到的心跳数值，与各自对应的上一采样周期的历史心跳数值均相同的情况下，确定表征所述功能模块发生异常的异常检测结果。

9、本技术实施例中，在满足连续的预设数量个心跳数值均与各自对应的上一采样周期的历史心跳数值相同的条件下，才会确定功能模块发生了异常。这样，可以减少误判的可能性，提高了确定功能模块的异常检测结果的准确性。

10、在一些实施例中，所述方法还包括：基于每一所述功能模块的异常检测结果，生成所述至少一个功能模块的检测结果信号；向安全执行模块发送所述至少一个功能模块的检测结果信号以及所述至少一个功能模块的其他检测结果信号；其中，所述安全执行模块能够在所述检测结果信号以及所述其他检测结果信号中的至少之一表征所述至少一个功能模块中存在异常功能模块的情况下，将所述至少一个功能模块关闭。

11、本技术实施例中，可以基于每一功能模块的异常检测结果，生成至少一个功能模块的检测结果信号。这样，安全执行模块可以基于检测结果信号快速的确定出至少一个功能模块中是否存在异常功能模块。然后向安全执行模块发送至少一个功能模块的检测结果信号以及至少一个功能模块的其他检测结果信号。这样，安全执行模块可以基于检测结果信号以及其他检测结果信号确定是否关闭至少一个功能模块，减少了因为检测结果信号不准确而导致不能及时关闭存在异常功能模块的至少一个功能模块的情况。

12、在一些实施例中，所述方法还包括：在连续第三预设数量个发送所述检测结果信号的发送周期内，第一预设条件、第二预设条件以及第三预设条件均成立的情况下，生成重启请求信号；其中，所述第一预设条件为所述检测结果信号以及所述其他检测结果信号中的至少之一表征至少一个所述功能模块中存在异常功能模块；所述第二预设条件为所述车辆的产品形态为预设数值；以及第三预设条件为至少一个所述功能模块中的决策模块处于异常状态或正常状态；向重启模块发送所述重启请求信号；所述重启模块能够基于所述重启请求信号将所述异常功能模块重启。

13、本技术实施例中，在确定连续第三预设数量个发送周期内第一预设条件至第三预设条件均满足的情况下，生成重启请求信号，并向重启模块发送重启请求信号，以使重启模块重启至少一个功能模块。这样，本技术可以限定存在异常功能模块的至少一个功能模块重启条件，提高了至少一个功能模块重启的准确性。

14、在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述车辆的驾驶模式信号；基于所述驾驶模式信号确定所述车辆的当前驾驶模式；确定与所述当前驾驶模式对应的所述车辆的至少一个功能模块。

15、本技术实施例中，可以通过车辆的驾驶模式信号确定当前驾驶模式，进而通过当前驾驶模式可以快速的确定出需要检测状态的功能模块，减少了因为检测所有功能模块而带来的检测效率降低的情况。

16、本技术实施例提供一种车辆异常检测方法，应用于车辆的安全执行模块，包括：接收所述车辆的检测模块发送的车辆的至少一个功能模块的检测结果信号；对所述检测结果信号进行格式转换处理，得到转化后的检测结果信号；确定所述车辆的至少一个所述功能模块的检测排列顺序；按照所述检测排列顺序，将所述转化后的检测结果信号中的每两个比特位确定为所述功能模块的异常检测结果；对表征所述功能模块发生异常的异常检测结果对应的功能模块进行安全处理；其中，每一所述功能模块的异常检测结果是基于每一所述功能模块的连续预设数量个采样周期采样到的心跳信号确定的；所述预设数量是基于所述心跳信号的采样周期以及所述心跳信号的心跳周期之间的大小关系确定的。

17、本技术实施例中，可以对接收到的至少一个功能模块的检测结果信号进行格式转换处理，然后按照至少一个功能模块的检测排列顺序将所述转化后的检测结果信号中的每两个比特位确定为功能模块的异常检测结果。这样可以精准的确定出每一功能模块的异常检测结果，以实现对表征功能模块发生异常的异常检测结果对应的功能模块进行安全处理。

18、本技术实施例提供一种车辆异常检测装置，所述装置包括：

19、获取单元，用于获取针对所述车辆的至少一个功能模块的心跳信号进行采样的采样周期以及至少一个所述功能模块发送所述心跳信号的心跳周期；不同的所述心跳信号之间呈周期性变化；

20、第一确定单元，用于基于所述采样周期以及所述心跳信号的心跳周期之间的大小关系，确定所述采样周期的预设数量；

21、第二确定单元，用于针对每一所述功能模块，基于所述功能模块的连续预设数量个所述采样周期采样的心跳信号，确定所述功能模块的异常检测结果。

22、本技术实施例提供一种车辆异常检测装置，其特征在于，所述装置包括：

23、接收单元，用于接收所述车辆的检测模块发送的车辆的至少一个功能模块的检测结果信号；

24、转换单元，用于对所述检测结果信号进行格式转换处理，得到转化后的检测结果信号；

25、第三确定单元，用于确定所述车辆的至少一个所述功能模块的检测排列顺序；

26、第四确定单元，用于按照所述检测排列顺序，将所述转化后的检测结果信号中的每两个比特位确定为所述功能模块的异常检测结果；

27、安全单元，用于对表征所述功能模块发生异常的异常检测结果对应的功能模块进行安全处理；

28、其中，每一所述功能模块的异常检测结果是基于每一所述功能模块的连续预设数量个采样周期采样到的心跳信号确定的；所述预设数量是基于所述心跳信号的采样周期以及所述心跳信号的心跳周期之间的大小关系确定的。

29、本技术实施例提供一种车辆异常检测设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的车辆异常检测的方法。

30、本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现本技术实施例提供的车辆异常检测的方法。