本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种车门智能防磕碰方法和装置。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术的普及，自动驾驶场景复杂度也越来越高，在一些用车场景中，需要控制车门的打开行为，以防止车辆的车门打开时遇到磕碰的情况。
2、在现有方法中通常通过乘员通过后视镜等设备判断车门附近范围内是否存在障碍物体，根据判断结果确定是否可以对车门执行开门操作，现有的车门防磕碰方法存在智能化程度较低、准确性偏低的问题，影响了用车体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供一种车门智能防磕碰方法和装置，能够根据车门开门信号，自动检测车门侧方设定范围内是否存在静态目标和/或动态目标，以及检测到静态目标和/或动态目标是否与开车门的动作存在碰撞风险，针对检测结果执行对应的控制车门的操作；本发明的实施例提高了车门防磕碰检测的精细程度和准确性，提升了乘员的用车体验并降低了车门碰撞风险。
2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
3、第一方面，本发明提供一种方法，包括：响应于针对车辆任一车门的开门信号，检测所述车门侧方设定区域范围内是否存在静态目标和/或动态目标；在检测到所述静态目标和/或动态目标的情况下，判断所述静态目标和/或所述动态目标与所述车门之间是否存在碰撞风险；在判断出不存在碰撞风险的情况下，控制所述车门的开门操作。
4、可选地，所述检测所述车门侧方设定区域范围内是否存在静态目标和/或动态目标，包括：利用车载摄像头拍摄所述车门侧方的第一设定区域范围的环境图像，利用预设图像识别模型从所述环境图像中识别出一个或多个静态目标；和/或，利用车载传感器检测所述车门侧方及所述车门后方的第二设定区域范围内的一个或多个目标，并确定所述目标为动态目标或静态目标。
5、可选地，所述判断所述静态目标和/或所述动态目标与所述车门之间是否存在碰撞风险，包括：针对检测到所述车门侧方第一设定区域范围内存在静态目标的情况，从预设数据源中查找匹配于所述静态目标的类型为障碍物的情况下，确定所述静态目标与所述车门之间存在碰撞风险；和/或，针对检测到所述车门后方第二设定区域范围内存在动态目标的情况，获取所述动态目标的运行轨迹和运动速度，计算出所述动态目标到达车门侧方的时间；在所述开门信号的时间与所述动态目标到达车门侧方的时间重合的情况下，确定所述动态目标与所述车门之间存在碰撞风险。
6、可选地，所述车门智能防磕碰方法，还包括：在判断出存在碰撞风险的情况下，针对所述开门信号生成预警信息，和/或，控制执行阻止开门的操作。
7、可选地，所述车门智能防磕碰方法，进一步包括：针对检测到所述车门侧方设定区域范围内存在静态目标的情况，如果从预设数据源中未查找匹配于所述静态目标的类型，则标记所述静态目标为未知物体，控制所述车门的开门模式切换为手动开门模式，并发出提示车门存在碰撞风险的指示信息，以使乘员判断所述未知物体与所述车门之间是否存在碰撞风险。
8、可选地，所述车门智能防磕碰方法，进一步包括：针对标记为未知物体的静态目标，获取标记为未知物体的静态目标的目标数据及外部输入的针对标记为未知物体的静态目标的目标类型，将所述目标数据和所述目标类型；将所述目标数据以及其对应的目标类型存储至预设数据源中。
9、可选地，所述预设图像识别模型为基于所述预设数据源中包含的静态目标的数据训练出；所述车门智能防磕碰方法还包括：监控所述预设数据源，在监控到所述预设数据源包含新增的标记为未知物体的静态目标的数据的情况下，触发利用更新后的所述预设数据源对所述预设图像识别模型的迭代训练操作，以得到更新后的预设图像识别模型。
10、第二方面，本发明实施例提供一种车门智能防磕碰装置，包括：检测物体模块、识别物体模块以及控制模块，其中：
11、所述检测物体模块，用于响应于针对车辆任一车门的开门信号，检测所述车门侧方设定区域范围内是否存在静态目标和/或动态目标；
12、所述识别物体模块，用于在检测到所述静态目标和/或动态目标的情况下，判断所述静态目标和/或所述动态目标与所述车门之间是否存在碰撞风险；
13、所述控制模块，用于在判断出不存在碰撞风险的情况下，控制所述车门的开门操作。
14、可选地，所述车门智能防磕碰装置，用于检测所述车门侧方设定区域范围内是否存在静态目标和/或动态目标，包括：利用车载摄像头拍摄所述车门侧方的第一设定区域范围的环境图像，利用预设图像识别模型从所述环境图像中识别出一个或多个静态目标；和/或，利用车载传感器检测所述车门侧方及所述车门后方的第二设定区域范围内的一个或多个目标，并确定所述目标为动态目标或静态目标。
15、可选地，所述车门智能防磕碰装置，用于判断所述静态目标和/或所述动态目标与所述车门之间是否存在碰撞风险，包括：针对检测到所述车门侧方第一设定区域范围内存在静态目标的情况，从预设数据源中查找匹配于所述静态目标的类型为障碍物的情况下，确定所述静态目标与所述车门之间存在碰撞风险；和/或，针对检测到所述车门后方第二设定区域范围内存在动态目标的情况，获取所述动态目标的运行轨迹和运动速度，计算出所述动态目标到达车门侧方的时间；在所述开门信号的时间与所述动态目标到达车门侧方的时间重合的情况下，确定所述动态目标与所述车门之间存在碰撞风险。
16、可选地，所述车门智能防磕碰装置，还用于在判断出存在碰撞风险的情况下，针对所述开门信号生成预警信息，和/或，控制执行阻止开门的操作。
17、可选地，所述车门智能防磕碰装置，进一步用于针对检测到所述车门侧方设定区域范围内存在静态目标的情况，如果从预设数据源中未查找匹配于所述静态目标的类型，则标记所述静态目标为未知物体，控制所述车门的开门模式切换为手动开门模式，并发出提示车门存在碰撞风险的指示信息，以使乘员判断所述未知物体与所述车门之间是否存在碰撞风险。
18、可选地，所述车门智能防磕碰装置，进一步用于针对标记为未知物体的静态目标，获取标记为未知物体的静态目标的目标数据及外部输入的针对标记为未知物体的静态目标的目标类型，将所述目标数据和所述目标类型；将所述目标数据以及其对应的目标类型存储至预设数据源中。
19、可选地，所述车门智能防磕碰装置包括的预设图像识别模型为基于所述预设数据源中包含的静态目标的数据训练出；所述车门智能防磕碰装置还用于监控所述预设数据源，在监控到所述预设数据源包含新增的标记为未知物体的静态目标的数据的情况下，触发利用更新后的所述预设数据源对所述预设图像识别模型的迭代训练操作，以得到更新后的预设图像识别模型。
20、第三方面，本发明实施例提供一种的车载电子设备，包括：
21、一个或多个处理器；
22、存储装置，用于存储一个或多个程序，
23、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的车门智能防磕碰方法。
24、第四方面，本发明实施例提供一种的计算机可读存储介质，其上存储有实现车门智能防磕碰的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的车门智能防磕碰方法。
25、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：能够根据车门开门信号，自动检测车门侧方设定范围内是否存在静态目标和/或动态目标，以及检测到静态目标和/或动态目标是否与开车门的动作存在碰撞风险，针对检测结果执行对应的控制车门的操作；本发明的实施例提高了车门防磕碰检测的精细程度和准确性，提升了乘员的用车体验并降低了车门碰撞风险。