本申请涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术：
1、随着汽车智能驾驶技术，尤其是高级驾驶辅助系统(advanced drivingassistance system，adas)的发展，车辆可以通过各种传感器对车辆周围的环境信息进行识别、感知和处理，并通过计算机算法进行分析和决策，进而实现一系列车辆智能驾驶功能，例如自适应巡航(adaptive cruise control，acc)功能、自动泊车辅助功能(autoparking assist，apa)等。
2、目前，现有技术中不同应用场景下基于多种传感器的数据进行分析和决策的智能驾驶功能的算法是耦合在一起的，算法开发和更新的效率低。例如，当需要对某一传感器数据的处理算法进行更新时，需要对使用该传感器数据的智能驾驶功能的算法均进行更新，更新效率低。即，现有技术中智能驾驶功能的算法耦合度较高。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，用以降低智能驾驶功能的算法耦合度。
2、第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，车辆当前使用目标智能驾驶功能进行智能驾驶，包括：
3、获取与所述目标智能驾驶功能对应的目标状态机的状态、底盘数据；所述目标状态机为行车状态机或泊车状态机；
4、根据所述目标状态机的状态、底盘数据，获取所述目标智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态；所述算法状态机的状态用于表征所述功能模块的状态；
5、根据所述算法状态机的状态，确定所述功能模块待运行的任务流；
6、运行所述任务流，以获取所述任务流的运行结果；
7、根据所述任务流的运行结果进行智能驾驶。
8、可选的，所述根据所述算法状态机的状态，确定所述目标功能模块待运行的任务流，包括：
9、根据所述算法状态机的状态，从所述功能模块的事件库中确定待运行的事件；所述事件库中的事件包括至少一个算子有向图；所述算子有向图用于描述执行该事件所需的算子，以及，算子之间的执行顺序；
10、根据所述待运行的事件所包括的算子有向图，将算子的标识串联，得到所述待运行的任务流。
11、可选的，所述运行所述任务流，以获取所述任务流的运行结果，包括：
12、根据所述任务流中的算子标识，从算子库中调用所述算子标识对应的算子；
13、运行所述任务流的各算子标识对应的算子，以获取所述任务流的运行结果。
14、可选的，所述根据所述目标状态机的状态、底盘数据，获取所述目标智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态，包括：
15、根据所述目标状态机的状态、底盘数据，从状态库中获取所述目标智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态；所述状态库中预先存储有所述目标状态机的状态、底盘数据与多个功能模块的算法状态机的状态映射关系。
16、可选的，所述运行所述任务流，包括：
17、通过自动驾驶计算平台应用框架中的线程的配置策略，创建所述任务流对应的线程；
18、运行所述任务流对应的线程。
19、可选的，所述方法还包括：
20、通过所述自动驾驶计算平台应用框架中的线程的运行策略和/或监控策略，对创建的所述任务流对应的线程进行管理。
21、可选的，所述线程的配置策略中包括：任务流间数据的接收和发布关系；
22、所述运行所述任务流对应的线程，包括：
23、根据任务流间数据的接收和发布关系，使用注册回调机制获取数据的回调接口和发布接口；
24、使用所述数据回调接口获取所述任务流对应的线程的输入数据，并运行所述任务流对应的线程，以得到所述任务流对应的输出数据；
25、使用所述发布接口，发布所述任务流对应的输出数据。
26、第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，车辆当前使用目标智能驾驶功能进行智能驾驶，包括：
27、第一获取模块，用于获取与所述目标智能驾驶功能对应的目标状态机的状态、底盘数据；所述目标状态机为行车状态机或泊车状态机；
28、第二获取模块，用于根据所述目标状态机的状态、底盘数据，获取所述目标智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态；所述算法状态机的状态用于表征所述功能模块的状态；
29、确定模块，用于根据所述算法状态机的状态，确定所述功能模块待运行的任务流；
30、运行模块，用于运行所述任务流，以获取所述任务流的运行结果；
31、处理模块，用于根据所述任务流的运行结果进行智能驾驶。
32、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
33、所述存储器存储计算机执行指令；
34、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
35、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法。
36、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法。
37、第六方面，本申请提供一种芯片，所述芯片上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述芯片执行时，实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法。
38、本申请提供的车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，基于智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态，决定各功能模块待运行的任务流，进而获取到各功能模块的任务流的运行结果，基于该运行结果进行智能驾驶。该方法基于划分为多个功能模块的智能驾驶功能的算法，将不同应用场景下多种智能驾驶功能对应算法的组合，简化为多种功能模块任务流的组合，对不同应用场景下各功能模块的实现进行算法解耦，划分为多种任务流，在进行不同应用场景下的智能驾驶功能对应的算法开发和更新时，只需对各功能模块的任务流进行开发和更新，无需进行不同应用场景下的智能驾驶功能对应的算法更新和开发，降低了智能驾驶功能的算法的耦合度，提高了智能驾驶功能算法的开发和更新效率。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，车辆当前使用目标智能驾驶功能进行智能驾驶，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述算法状态机的状态，确定所述目标功能模块待运行的任务流，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行所述任务流，以获取所述任务流的运行结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标状态机的状态、底盘数据，获取所述目标智能驾驶功能对应的至少一个功能模块的算法状态机的状态，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述运行所述任务流，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述线程的配置策略中包括：任务流间数据的接收和发布关系；
8.一种车辆控制装置，其特征在于，车辆当前使用目标智能驾驶功能进行智能驾驶，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。