本技术涉及车辆，特别涉及一种车辆巡航控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在当前由用户主控，智能辅助驾驶并行的发展趋势下，自适应巡航系统已经被广泛应用。自适应巡航系统是在按设定车速进行巡航控制的系统上，增加了与前方车辆保持合理间距控制功能的新系统。其中，当本车跟随前方车辆行驶过程中，用户设置了巡航速度，这种情况下，如何控制第一车辆行驶，从而保证用户的安全性与舒适性，便成为了亟待解决的一个问题。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种车辆巡航控制方法、装置、设备及存储介质，可以根据第一速度、第二速度以及巡航速度之间的大小关系，控制第一车辆跟随第二车辆行驶，从而保证了用户的安全性与舒适性。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种车辆巡航控制方法，所述方法包括：
3、获取第一车辆在第一时刻的第一速度；
4、在所述第一车辆的前方存在第二车辆的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻的第二速度；
5、响应于检测到所述第一车辆的自适应巡航功能处于开启状态，获取巡航速度；
6、在所述第一速度大于所述巡航速度，且所述巡航速度大于所述第二速度的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻之前多个时刻的第一加速度，所述第一加速度为负值；
7、从多个第一加速度中确定最小加速度；
8、基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始减速行驶；
9、在所述第一车辆减速至所述巡航速度的情况下，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；
10、在所述距离大于预设距离的情况下，基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述巡航速度继续减速行驶，直至所述第一车辆在第二时刻的速度与所述第二车辆在所述第二时刻的速度相同，且所述第二车辆在所述第二时刻的速度小于所述巡航速度；
11、获取所述第二车辆在所述第二时刻之后每个时刻的第二加速度，所述第二加速度为正值或者负值；
12、基于所述第一车辆在所述第二时刻的速度、所述第二时刻之后每个时刻的第二加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
13、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
14、在所述距离不大于所述预设距离的情况下，获取所述第二车辆在第三时刻之后每个时刻的第三加速度，所述第三加速度为正值或者负值；
15、基于所述巡航速度、所述第三时刻之后每个时刻的第三加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
16、在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
17、在所述第一速度大于所述第二速度，且所述第二速度大于所述巡航速度的情况下，基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始减速行驶；
18、在所述第一车辆在第四时刻达到所述巡航速度的情况下，基于所述巡航速度，控制所述第一车辆继续行驶；其中，所述第二车辆在所述第四时刻的速度大于所述巡航速度。
19、在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
20、在所述巡航速度大于所述第二速度，且所述第二速度大于所述第一速度的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻之前多个时刻的第四加速度，所述第四加速度为正值；
21、基于多个第四加速度，确定目标加速度；
22、基于所述目标加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始加速行驶，直至所述第一车辆在第五时刻的速度与所述第二车辆在所述第五时刻的速度相同；其中，所述第二车辆在所述第五时刻的速度小于所述巡航速度；
23、获取所述第二车辆在所述第五时刻之后每个时刻的第五加速度，所述第五加速度为正值或者负值；
24、基于所述第一车辆在所述第五时刻的速度、所述第五时刻之后每个时刻的第五加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
25、在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
26、在所述第二速度大于所述巡航速度，且所述巡航速度大于所述第一速度的情况下，基于所述目标加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始加速行驶，直至在第六时刻达到所述巡航速度；其中，所述第二车辆在所述第六时刻的速度大于所述巡航速度；
27、获取所述第二车辆在所述第六时刻之后每个时刻的第六加速度，所述第六加速度为正值或者负值；
28、基于所述巡航速度、所述第六时刻之后每个时刻的第六加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
29、在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
30、在不存在所述第二车辆，且所述巡航速度大于所述第一速度的情况下，确定所述第一车辆所行驶道路的道路类型；
31、基于所述道路类型，确定所述道路类型对应的限制速度；
32、在所述限制速度大于所述巡航速度的情况下，控制所述第一车辆加速至所述巡航速度；
33、在所述限制速度不大于所述巡航速度的情况下，控制所述第一车辆加速至所述限制速度。
34、在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
35、获取语音信号，对所述语音信号进行识别，得到识别结果；
36、在所述识别结果用于表示开启自适应巡航功能的情况下，开启所述第一车辆的自适应巡航功能。
37、另一方面，提供了一种车辆巡航控制装置，所述装置包括：
38、第一获取模块，用于获取第一车辆在第一时刻的第一速度；
39、第二获取模块，用于在所述第一车辆的前方存在第二车辆的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻的第二速度；
40、第三获取模块，用于响应于检测到所述第一车辆的自适应巡航功能处于开启状态，获取巡航速度；
41、第四获取模块，用于在所述第一速度大于所述巡航速度，且所述巡航速度大于所述第二速度的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻之前多个时刻的第一加速度，所述第一加速度为负值；
42、第一确定模块，用于从多个第一加速度中确定最小加速度；
43、第一控制模块，用于基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始减速行驶；
44、第二确定模块，用于在所述第一车辆减速至所述巡航速度的情况下，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；
45、第二控制模块，用于在所述距离大于预设距离的情况下，基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述巡航速度继续减速行驶，直至所述第一车辆在第二时刻的速度与所述第二车辆在所述第二时刻的速度相同，且所述第二车辆在所述第二时刻的速度小于所述巡航速度；
46、第五获取模块，用于获取所述第二车辆在所述第二时刻之后每个时刻的第二加速度，所述第二加速度为正值或者负值；
47、第三控制模块，用于基于所述第一车辆在所述第二时刻的速度、所述第二时刻之后每个时刻的第二加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
48、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
49、第六获取模块，用于在所述距离不大于所述预设距离的情况下，获取所述第二车辆在第三时刻之后每个时刻的第三加速度，所述第三加速度为正值或者负值；
50、第四控制模块，用于基于所述巡航速度、所述第三时刻之后每个时刻的第三加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
51、在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
52、第五控制模块，用于在所述第一速度大于所述第二速度，且所述第二速度大于所述巡航速度的情况下，基于所述最小加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始减速行驶；
53、第六控制模块，用于在所述第一车辆在第四时刻达到所述巡航速度的情况下，基于所述巡航速度，控制所述第一车辆继续行驶；其中，所述第二车辆在所述第四时刻的速度大于所述巡航速度。
54、在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
55、第七获取模块，用于在所述巡航速度大于所述第二速度，且所述第二速度大于所述第一速度的情况下，获取所述第二车辆在所述第一时刻之前多个时刻的第四加速度，所述第四加速度为正值；
56、第三确定模块，用于基于多个第四加速度，确定目标加速度；
57、第七控制模块，用于基于所述目标加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始加速行驶，直至所述第一车辆在第五时刻的速度与所述第二车辆在所述第五时刻的速度相同；其中，所述第二车辆在所述第五时刻的速度小于所述巡航速度；
58、第八获取模块，用于获取所述第二车辆在所述第五时刻之后每个时刻的第五加速度，所述第五加速度为正值或者负值；
59、第八控制模块，用于基于所述第一车辆在所述第五时刻的速度、所述第五时刻之后每个时刻的第五加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
60、在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
61、第九控制模块，用于在所述第二速度大于所述巡航速度，且所述巡航速度大于所述第一速度的情况下，基于所述目标加速度，控制所述第一车辆从所述第一速度开始加速行驶，直至在第六时刻达到所述巡航速度；其中，所述第二车辆在所述第六时刻的速度大于所述巡航速度；
62、第九获取模块，用于获取所述第二车辆在所述第六时刻之后每个时刻的第六加速度，所述第六加速度为正值或者负值；
63、第十控制模块，用于基于所述巡航速度、所述第六时刻之后每个时刻的第六加速度，控制所述第一车辆继续行驶。
64、在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
65、第四确定模块，用于在不存在所述第二车辆，且所述巡航速度大于所述第一速度的情况下，确定所述第一车辆所行驶道路的道路类型；
66、第五确定模块，用于基于所述道路类型，确定所述道路类型对应的限制速度；
67、第十一控制模块，用于在所述限制速度大于所述巡航速度的情况下，控制所述第一车辆加速至所述巡航速度；
68、第十二控制模块，用于在所述限制速度不大于所述巡航速度的情况下，控制所述第一车辆加速至所述限制速度。
69、在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
70、第十获取模块，用于获取语音信号，对所述语音信号进行识别，得到识别结果；
71、开启模块，用于在所述识别结果用于表示开启自适应巡航功能的情况下，开启所述第一车辆的自适应巡航功能。
72、另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆巡航控制方法。
73、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆巡航控制方法。
74、另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆巡航控制方法。
75、本技术实施例提供了一种车辆巡航控制方法，该方法在第一速度大于巡航速度，且巡航速度大于第二速度的情况下，获取第二车辆的多个第一加速度，从多个第一加速度中确定最小加速度，基于最小加速度控制第一车辆先从第一速度减速至巡航速度，然后确定第一车辆与第二车辆之间的距离。若该距离大于预设距离，则第一车辆基于最小加速度继续减速，直至两车速度相同，然后响应前方车辆的加速度，跟随前方车辆行驶。由此可知，该方法根据第一速度、第二速度以及巡航速度之间的大小关系，控制第一车辆跟随第二车辆行驶，从而保证了用户的安全性与舒适性。
76、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。