制动控制方法、制动控制装置及作业机械与流程

本发明涉及制动控制，尤其涉及一种制动控制方法、制动控制装置及作业机械。

背景技术：

1、搅拌车或者载货卡车等作业机械中通常在后桥设置悬架气囊。当作业机械处于重载状态下，悬架气囊的内部压力升高，以提升其承载刚度。悬架气囊压力升高会导致整车重心高度升高。因此，在重载状态下进行紧急制动时，容易导致作业机械发生侧翻事故。另外，重载状态下的作业机械惯性较大，其紧急制动速度相对较慢。

技术实现思路

1、本发明提供了一种制动控制方法、制动控制装置及作业机械，用以解决或改善现有作业机械在重载状态下进行紧急制动时容易发生侧翻事故，且紧急制动速度相对较慢的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种制动控制方法，包括如下步骤：

3、基于行车制动脚踏处于紧急踩踏状态，确定作业机械处于紧急制动状态；

4、基于所述悬架气囊的内部压力处于目标压力阈值内，确定作业机械处于重载状态；

5、基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与制动气室连通，以降低作业机械高度，并通过所述悬架气囊辅助提升所述作业机械的紧急制动速度。

6、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述基于行车制动脚踏处于紧急踩踏状态，确定作业机械处于紧急制动状态的步骤，具体包括：

7、所述行车制动脚踏的踩踏深度处于目标深度阈值内，并且，所述行车制动脚踏的踩踏速度处于目标速度阈值内，确定所述行车制动脚踏处于紧急踩踏状态。

8、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与制动气室连通的步骤，具体包括：

9、基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与中后桥弹簧制动气室连通，同时，控制行车制动储气筒与前桥制动气室及所述中后桥弹簧制动气室保持连接，控制驻车制动储气筒与所述中后桥弹簧制动气室保持连接。

10、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与中后桥弹簧制动气室连通，同时，控制行车制动储气筒与前桥制动气室及所述中后桥弹簧制动气室保持连接，控制驻车制动储气筒与所述中后桥弹簧制动气室保持连接的步骤，具体包括：

11、基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制左辅助制动电磁阀的工作状态，以使左中桥悬架气囊及左后桥悬架气囊同时与左中桥弹簧制动气室及左后桥弹簧制动气室连通；控制右辅助制动电磁阀的工作状态，以使右中桥悬架气囊及右后桥悬架气囊同时与右中桥弹簧制动气室及右后桥弹簧制动气室连通；

12、基于所述行车制动脚踏的踩踏深度控制所述前储气筒与所述前桥制动气室之间的连通开度、以及所述后储气筒与所述中后桥弹簧制动气室之间的连通开度；

13、基于驻车制动脚踏的踩踏深度控制所述驻车制动储气筒与所述中后桥弹簧制动气室之间的连通开度。

14、例如，当行车制动脚踏的踩踏深度较大时，增大前储气筒与前桥制动气室之间、以及后储气筒与中后桥弹簧制动气室之间的连通开度，以相应增大行车制动力。当行车制动脚踏的踩踏深度较小时，减小前储气筒与前桥制动气室之间、以及后储气筒与中后桥弹簧制动气室之间的连通开度，以相应减小行车制动力。类似地，当驻车制动脚踏的踩踏深度较大时，增大驻车制动储气筒与中后桥弹簧制动气室之间的连通开度，以相应增大驻车制动力。当驻车制动脚踏的踩踏深度较小时，减小驻车制动储气筒与中后桥弹簧制动气室之间的连通开度，以相应驻车制动力。

15、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述制动控制方法还包括：

16、基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制所述悬架气囊与所述制动气室分离，控制所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述制动气室保持连接。

17、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制所述悬架气囊与所述制动气室分离，控制所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述制动气室保持连接的步骤，具体包括：

18、基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制左辅助制动电磁阀及右辅助制动电磁阀的工作状态，以使所述左中桥悬架气囊及所述左后桥悬架气囊均与所述左中桥弹簧制动气室及所述左后桥弹簧制动气室截止、所述右中桥悬架气囊及所述右后桥悬架气囊均与所述右中桥弹簧制动气室及所述右后桥弹簧制动气室截止。

19、根据本发明提供的一种制动控制方法，所述基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制所述悬架气囊与所述制动气室分离，控制所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述制动气室保持连接的步骤，还包括：

20、基于所述行车制动脚踏的踩踏深度控制所述前储气筒与所述前桥制动气室之间的连通开度、以及所述后储气筒与所述中后桥弹簧制动气室之间的连通开度；

21、基于所述驻车制动脚踏的踩踏深度控制所述驻车制动储气筒与所述中后桥弹簧制动气室之间的连通开度。

22、根据本发明提供的一种制动控制方法，在所述悬架气囊与所述制动气室相互连通状态下，所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述悬架气囊相互截止。

23、根据本发明的第二方面，提供了一种制动控制装置，包括：

24、状态检测模块，用于检测作业机械的制动状态；

25、压力检测模块，用于检测悬架气囊的内部压力；

26、控制模块，与所述状态检测模块及所述压力检测模块连接，并用以执行如上所述的制动控制方法。

27、根据本发明的第三方面，提供了一种作业机械，以如上所述的制动控制方法控制作业机械制动，或者包括如上所述的制动控制装置。

28、在本发明提供的制动控制方法中，行车制动脚踏与行车制动脚阀连接，驾驶员通过踩踏行车制动脚踏，能够控制行车制动脚阀的工作状态，以调节各供气部分与制动气室之间的连接状态。随着作业机械的载荷增大，悬架气囊内部的压力会逐渐升高，其重心高度也在不断升高。当行车制动脚踏处于紧急踩踏状态时，表明作业机械处于紧急制动状态，或者说，表明作业机械处于待紧急制动状态。当悬架气囊的内部压力处于目标压力阈值内时，表明作业机械处于重载状态。当作业机械同时处于紧急制动状态及重载状态时，控制悬架气囊与制动气室连通，悬架气囊内的部分气体能够补给至制动气室中。

29、通过这种制动控制方法，作业机械在重载且紧急制动的过程中，不仅能够降低作业机械的重心高度，提升作业机械的稳定性，降低作业机械发生侧翻的可能性；还能够辅助提升作业机械原有的紧急制动速度。

技术特征：

1.一种制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述基于行车制动脚踏处于紧急踩踏状态，确定作业机械处于紧急制动状态的步骤，具体包括：

3.根据权利要求2所述的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与制动气室连通的步骤，具体包括：

4.根据权利要求3所述的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与中后桥弹簧制动气室连通，同时，控制所述行车制动储气筒与前桥制动气室及所述中后桥弹簧制动气室保持连接，控制驻车制动储气筒与所述中后桥弹簧制动气室保持连接的步骤，具体包括：

5.根据权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：

6.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制所述悬架气囊与所述制动气室分离，控制所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述制动气室保持连接的步骤，具体包括：

7.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械处于非紧急制动状态和/或非重载状态，控制所述悬架气囊与所述制动气室分离，控制所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述制动气室保持连接的步骤，还包括：

8.根据权利要求5至7中任一项所述的制动控制方法，其特征在于，在所述悬架气囊与所述制动气室相互连通状态下，所述行车制动储气筒及所述驻车制动储气筒与所述悬架气囊相互截止。

9.一种制动控制装置，其特征在于，包括：

10.一种作业机械，其特征在于，以如权利要求1至8中任一项所述的制动控制方法控制作业机械制动，或者包括如权利要求9所述的制动控制装置。

技术总结
本发明涉及制动控制技术领域，提供了一种制动控制方法、制动控制装置及作业机械。制动控制方法包括以下步骤：基于行车制动脚踏处于紧急踩踏状态，确定作业机械处于紧急制动状态；基于悬架气囊的内部压力处于目标压力阈值内，确定所述作业机械处于重载状态；基于所述作业机械同时处于所述紧急制动状态及所述重载状态，控制所述悬架气囊与制动气室连通，以降低所述作业机械高度，并通过所述悬架气囊辅助提升所述作业机械的紧急制动速度。通过这种制动控制方法，作业机械在重载且紧急制动的过程中，不仅能够降低作业机械的重心高度，提升作业机械的稳定性，降低作业机械发生侧翻的可能性；还能够辅助提升作业机械原有的紧急制动速度。

技术研发人员：毛小涛,舒信通,文浩鹏
受保护的技术使用者：三一汽车制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19