一种自动驾驶车辆的变道方法及装置与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的变道方法及装置。

背景技术：

1、目前，根据毫米波雷达或者前视摄像头等传感器检测自动驾驶车辆周围的环境，以此来确定当前行驶车道信息。比如，当前行驶车道信息可以包括车辆前后是否存在其他车辆、与当前车道上行驶的相邻车辆之间的车距、与当前车道上行驶的相邻车辆是否有转向的趋势等判断是否满足变道条件，主要考虑目标车道的障碍物在此时与自车的位置关系和速度关系是否满足规则定义的需求。但是，现有技术中至少存在如下问题：

2、在变道过程中，障碍物与自车的位置关系和速度关系是一直在发生变化的，而且如果当前位置的所对应的目标车道存在障碍物，则无法满足变道需求。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的变道方法及装置，以解决现有的变道方法不能满足变道需求的问题。

2、一方面，提供了一种自动驾驶车辆的变道方法，所述方法包括：

3、在接收到目标车辆的变道指令的情况下，获取所述目标车辆的第一行驶信息，并获取目标车道上处于预设区域的n个障碍物的第二行驶信息；所述目标车道为所述变道指令所指示的目的车道，所述预设区域表征在所述目标车道上，与所述目标车辆的距离小于或等于预设距离的位置所形成的区域；

4、根据所述n个障碍物的第二行驶信息，从所述n个障碍物形成的s个变道区域中确定目标变道区域；

5、控制所述目标车辆由当前车道变道至所述目标车道的目标变道区域中；

6、其中，n为正整数，s为n+1的数值。

7、另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的变道装置，所述装置包括：

8、获取模块，用于在接收到目标车辆的变道指令的情况下，获取所述目标车辆的第一行驶信息，并获取目标车道上处于预设区域的n个障碍物的第二行驶信息；所述目标车道为所述变道指令所指示的目的车道，所述预设区域表征在所述目标车道上，与所述目标车辆的距离小于或等于预设距离的位置所形成的区域；

9、确定模块，用于根据所述n个障碍物的第二行驶信息，从所述n个障碍物形成的s个变道区域中确定目标变道区域；

10、控制模块，用于控制所述目标车辆由当前车道变道至所述目标车道的目标变道区域中；

11、其中，n为正整数，s为n+1的数值。

12、再一方面，提供了一种电子设备，包括存储器，收发机，处理器；

13、存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行如上述所述的自动驾驶车辆的变道方法。

14、再一方面，提供一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行上述所述的自动驾驶车辆的变道方法。

15、再一方面，提供一种车辆，包括上述所述的自动驾驶车辆的变道装置。

16、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

17、在接收到目标车辆的变道指令的情况下，获取目标车辆的第一行驶信息，并获取变道指令所指示的目标车道上处于预设区域的n个障碍物的第二行驶信息，根据n个障碍物的第二行驶信息，从n个障碍物形成的s个变道区域中确定目标变道区域，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的目标变道区域中。即在目标车辆有变道需求的情况下，获取目标车道上的障碍物的行驶信息，随着障碍物自身的运动，提前预判障碍物之间形成的变道区域的合理性，从而选择合适的变道区域进行变道，使得自动驾驶车辆的变道功能更加智能，提升变道的成功率。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的变道方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个障碍物的第二行驶信息，从所述n个障碍物形成的s个变道区域中确定目标变道区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个障碍物中每一个障碍物的第二行驶信息，计算每一个变道区域在多个时间点的变道距离，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述k个变道区域中每一个变道区域在多个时间点的变道距离和变道距离阈值，确定所述k个变道区域中的目标变道区域，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述k个变道区域的变道距离加权平均值和变道距离阈值，确定所述k个变道区域中的目标变道区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆由当前车道变道至所述目标车道的目标变道区域中，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s个变道区域包括以下至少一种：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述变道区域为所述n个障碍物中处于最前方位置的障碍物的前方可行驶区域的情况下，所述变道区域对应的变道距离阈值为第二阈值；

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述变道区域为所述n个障碍物中相邻两个障碍物之间的可行驶区域的情况下，所述变道区域对应的变道距离阈值通过以下公式进行计算：

10.一种自动驾驶车辆的变道装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；

12.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆的变道方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的自动驾驶车辆的变道装置。

技术总结
本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的变道方法及装置，该方法包括：在接收到目标车辆的变道指令的情况下，获取目标车辆的第一行驶信息，并获取目标车道上处于预设区域的N个障碍物的第二行驶信息；目标车道为变道指令所指示的目的车道，预设区域表征在目标车道上，与目标车辆的距离小于或等于预设距离的位置所形成的区域；根据N个障碍物的第二行驶信息，从N个障碍物形成的S个变道区域中确定目标变道区域；控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的目标变道区域中。即在有变道需求时，随着障碍物的运动，提前预判障碍物之间的变道区域的合理性，从而选择合适的变道区域进行变道，提升变道的成功率。

技术研发人员：潘金勇,单羿,都大龙
受保护的技术使用者：杭州鉴智机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15