一种用于车辆昼行灯的控制方法、装置及无人车与流程

本发明涉及汽车灯光控制，具体涉及一种用于车辆昼行灯的控制方法、装置及无人车。

背景技术：

1、昼行灯，又称为日行灯，是一种用于车辆白天行车光线不佳时提醒其他车辆的信号灯，其使得车辆在白天行驶时更容易被行人或对方车辆员辨识，从而降低车辆意外发生概率，目前对于高速行驶车辆的昼行灯一般要求光强在400cd以上，而对于低速无人车辆则并未规定亮度，因此行业内一般也遵照高速车辆要求进行执行，但实际使用过程中，400cd以上的照射亮度会造成行人或对方驾驶员感觉不适，尤其是低速无人车辆一般使用在人员密集且环境相对封闭的校园、公园、农贸市场等场合，刺眼的灯光会造成行人眼睛无法张开，反而增加了行车危险，因此如何控制昼行灯亮度可变，以适应不同场景亮度需求控制系统，成为本技术领域亟需解决的课题之一。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种用于车辆可昼行灯的控制方法、装置及无人车，具体采用如下技术方案：

2、一种用于车辆昼行灯的控制方法，其包括如下中步骤：

3、获取昼行灯的初始亮度、高度以及昼行灯照射角度；

4、根据昼行灯的高度和昼行灯照射角度获得昼行灯照射范围；

5、获取昼行灯照射范围内的行人信息及环境信息；

6、所述行人信息包括行人数量、行人高度和行人位置；

7、所述环境信息包括环境亮度；

8、根据所述昼行灯照射范围、行人信息和环境信息，调节昼行灯的所述初始亮度。

9、通过上述方法可分析行人的数量、高度和位置等信息，得出昼行灯亮度对各行人的影响程度，同时结合环境亮度计算出最佳控制参数，实现对昼行灯亮度的实时调整，进而既有效地提高昼行灯的使用效果，同时降低行人对昼行灯不适。

10、可选的：获取昼行灯照射范围内的行人信息的步骤之后还包括如下步骤：

11、获得行人的眼部位置；

12、确定行人的眼部位置是否在昼行灯照射范围内；

13、若行人的眼部位置位于昼行灯照射范围内，则将所述昼行灯的初始亮度调节为第一亮度。

14、通过识别位于昼行灯照射范围内行人眼部位置并进行统计分析，可有效获得影响昼行灯亮度的控制参数，同时排除昼行灯照射范围外的行人信息，可有效降低数据处理量，提高控制效率。

15、可选的：在所述对比行人的眼部位置是否在昼行灯照射范围内步骤之前，需获取所述车辆的行驶方向以及所述行人的姿态；若所述行人的姿态背对车辆的行驶方向，则不判断所述行人的眼部位置。通过分析行人姿态，可排除昼行灯对其影响较小或无影响的行人，降低数据处理量，同时有效降低昼行灯亮度。

16、可选的：在根据所述昼行灯照射范围、行人信息和环境信息，调节昼行灯控制参数步骤之前，还包括：当所述环境亮度大于环境亮度阈值时，所述昼行灯的所述初始亮度不变；当所述环境亮度小于环境亮度阈值时，则将所述昼行灯的初始亮度调节为第一亮度。

17、可选为：若行人的眼部位置位于昼行灯照射范围内，则获取所述车辆周边的道路信息，所述道路信息包括道路隔离物，所述道路隔离物包括路肩、隔离栏或车道标线之一；

18、若所述车辆和所述行人由所述道路隔离物分隔，则将所述昼行灯的初始亮度调节为第二亮度，所述第二亮度低于所述第一亮度。

19、当车辆和行人未被所述道路隔离物分隔时，表明行人与车辆之间存在较大碰撞风险，为避免碰撞发生，所述车辆需即使引起行人注意，此时车辆昼行灯应保持高亮，以刺激行人注意；而当车辆和行人被所述道路隔离物分隔时，则相应的两者之间碰撞风险较低，此时降低昼行灯灯光，可避免昼行灯让行人感到不适。

20、可选的:所述根据所述昼行灯照射范围、行人信息和环境信息，调节昼行灯控制参数包括如下步骤:

21、获取各行人的眼部位置在昼行灯照射范围内的位置参数；

22、根据位置参数获取各行人的影响参数，所述影响参数至少包括：行人的眼睛在昼行灯照射范围所对应的标准亮度、行人的眼睛方向与车辆行车方向之间夹角所对应的夹角系数、行人的眼睛在昼行灯照射范围所对应的高度参数系数、行人所对应的安全系数；

23、所述影响参数结合所述车辆的环境亮度以及车速，计算获得所述昼行灯的控制参数：

24、

25、其中，s为昼行灯的照射亮度；n为昼行灯照射范围的行人数量；ar为第r个行人的眼睛在昼行灯照射范围所对应的标准亮度；br为第r个行人的眼睛方向与车辆行车方向之间夹角所对应的夹角系数；dr为第r个行人的眼睛在昼行灯照射范围所对应的高度参数系数；cr为第r个行人所对应的安全系数；z1为所述车辆的环境亮度；z2为所述车辆的相邻车道是否为逆向车道；v为所述车辆的实时车速；v0为速度阈值；w1为行人调节修正系数；w2为环境调节修正系数；w3为逆向车道修正系数。

26、基于各行人的眼部位置在昼行灯照射范围内的位置参数可获取各行人对应的影响权重，综合控制昼行灯的亮度变化，确保昼行灯亮度控制效果最优。

27、可选的：所述控制方法还包括如下步骤：

28、获取车辆的危险范围，所述危险范围由所述车辆安全刹车范围确定；

29、当所述行人位于所述危险范围时，则调节所述昼行灯的初始亮度升高或调节所述昼行灯闪烁；

30、同时所述车辆触发语音提醒，提醒行人注意所述车辆。

31、根据所述车辆的危险范围可保证昼行灯有效提醒行人注意所述车辆。通过语音和灯光结合，提高示警效果。

32、可选的：在所述获取昼行灯照射范围内的行人信息及环境信息步骤之后，还包括：

33、获取所述车辆的预期行驶路线和所述行人的预期移动轨迹；

34、如所述行人的预期移动轨迹在昼行灯调节范围内，且所述车辆的预期行驶路线与所述行人的预期移动轨迹位置重叠，则预调节昼行灯的所述初始亮度；

35、如所述车辆的预期行驶路线与行人的预期移动轨迹没有重叠，则不调节昼行灯的所述初始亮度。

36、本发明公开有一种用于车辆昼行灯的控制装置，其特征在于，该装置应用如上述的控制方法，所述车辆碰撞检测装置至少包括：

37、昼行灯参数获取模块，用于获取所述昼行灯的初始亮度、高度及照射角度，并获得所述昼行灯的照射范围；

38、车辆周边信息采集模块，用于获取所述昼行灯照射范围内的行人信息及环境信息；

39、控制参数计算模块，用于根据所述昼行灯的照射范围、行人信息和环境信息计算所述昼行灯的控制参数；

40、亮度调整模块，用于根据所述控制参数调节所述昼行灯的初始亮度。

41、本发明公开有一种无人车，其种所述无人车应用如上述的控制方法。

42、有益效果

43、本发明的技术方案获得了下列有益效果：

44、(1)本发明的控制方法可根据昼行灯照射范围分析行人信息，并结合环境信息有效调整车辆昼行灯亮度，降低了行人对昼行灯的不适感，同时保证昼行灯警示功能，更适用于封闭场景和人员密集场所，使车辆运行更安全。

45、(2)本发明的控制方法可根据车辆车速信号、环境亮度、道路信息、人体高度等信息，形成不同的昼行灯亮度控制方案，使得昼行灯保证警示行人功能，同时降低控制功耗，延长行驶时间。