记忆泊车过程中的车辆定位方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种记忆泊车过程中的车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，车辆的记忆泊车功能可以为车辆提供泊车服务。记忆泊车也可以称作是“全自动泊车”，即车辆通过预先学习的泊车地图、泊车路线等，当车辆再次进入预先学习的泊车地图范围时，无需人为操作即可自动泊车。在记忆泊车的学习阶段，车辆会根据导航的定位结果和车载摄像头感知到的周围建筑、车位、标志物等信息建立地图。在车辆进行记忆泊车时，会根据导航的实时定位结果与车载摄像头感知到的车位信息，与预先存储的地图做匹配，当与地图中的车位匹配成功后自动将车辆泊入相匹配的车位中。

2、但是，这种泊车方式过于依赖于导航的定位以及和周围环境的匹配程度，计算量大且受限较多，例如车辆的定位需要在记忆泊车的学习阶段和记忆泊车阶段一致才可能会顺利泊车，若在车辆进行记忆泊车时，导航实时的定位结果与地图中预先存储的相对应的位置信息偏差较大，可能出现无法匹配或匹配错误的结果，导致车辆无法顺利泊车。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种记忆泊车过程中的车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述一个或多个技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种记忆泊车过程中的车辆定位方法，包括：

3、基于车辆的初始定位信息获取预先存储的地图中的车位信息和车辆感知的车位信息；

4、从所述车辆感知的车位信息中选取第一车位信息，将第一车位信息与所述地图中的车位信息进行匹配，获得至少一个第一匹配结果；

5、从所述车辆感知的车位信息中获取与第一车位信息具有位置关联关系的第二车位信息，根据所述第一匹配结果将第二车位信息与所述地图中的车位信息进行匹配，获得至少一组第二匹配结果；

6、基于所述第二匹配结果中的车位信息匹配数量和/或车位信息匹配信息值，从所述至少一组第二匹配结果中确定一组第二匹配结果作为车位信息匹配结果，并根据车位信息匹配结果计算初始定位偏差值，使用初始定位偏差值调整所述车辆的定位。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种记忆泊车过程中的车辆定位装置，包括：

8、车位信息获取模块，用于基于车辆的初始定位信息获取预先存储的地图中的车位信息和车辆感知的车位信息；

9、第一匹配结果获得模块，用于从所述车辆感知的车位信息中选取第一车位信息，将第一车位信息与所述地图中的车位信息进行匹配，获得至少一个第一匹配结果；

10、第二匹配结果获得模块，用于从所述车辆感知的车位信息中获取与第一车位信息具有位置关联关系的第二车位信息，根据所述第一匹配结果将第二车位信息与所述地图中的车位信息进行匹配，获得至少一组第二匹配结果；

11、匹配结果确定模块，用于基于所述第二匹配结果中的车位信息匹配数量和/或车位信息匹配信息值，从所述至少一组第二匹配结果中确定一组第二匹配结果作为车位信息匹配结果，并根据车位信息匹配结果计算初始定位偏差值，使用初始定位偏差值调整所述车辆的定位。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

14、与相关技术相比，本申请具有如下优点：

15、依据本申请实施例，首先基于车辆的初始定位信息获取预先存储的地图中的车位信息和车辆感知的车位信息，从车辆感知的车位信息中选取第一车位信息，将第一车位信息与地图中的车位信息进行匹配，获得至少一个第一匹配结果，再从车辆感知的车位信息中获取与第一车位信息具有位置关联关系的第二车位信息，根据第一匹配结果将第二车位信息与地图中的车位信息进行匹配，获得至少一组第二匹配结果，最后基于第二匹配结果中的车位信息匹配数量和/或车位信息匹配信息值，从至少一组第二匹配结果中确定一组第二匹配结果作为车位信息匹配结果，并根据车位信息匹配结果计算初始定位偏差值，使用初始定位偏差值调整车辆的定位。由此可以实现在车辆记忆泊车过程中仅使用小范围内的车位信息来调整车辆定位的目的，节约计算量，减少由于定位不准确可能导致的车辆在记忆泊车过程中无法匹配或匹配错误的问题。

16、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种记忆泊车过程中的车辆定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的初始定位信息包括所述车辆的车辆坐标、车辆位姿和误差半径，所述基于车辆的初始定位信息获取预先存储的地图中的车位信息包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的初始定位信息包括所述车辆的车辆坐标、车辆位姿和误差半径，所述从所述车辆感知的车位信息中选取第一车位信息，将第一车位信息与所述地图中的车位信息进行匹配，获得至少一个第一匹配结果包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述车辆感知的车位信息中获取与第一车位信息具有位置关联关系的第二车位信息包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二匹配结果中的车位信息匹配信息值包括单个车位的车位信息匹配信息值和多个车位的车位信息匹配信息值；

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述权重值包括多个权重值，所述多个权重值分别对应不同类型的车位信息，所述多个权重值的数值依次递减。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二匹配结果中的车位信息匹配数量和/或车位信息匹配信息值，从所述至少一组第二匹配结果中确定一组第二匹配结果作为车位信息匹配结果包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车位信息匹配结果计算初始定位偏差值包括：

10.一种记忆泊车过程中的车辆定位装置，包括：

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种记忆泊车过程中的车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，首先基于车辆的初始定位信息获取预先存储的地图中的车位信息和车辆感知的车位信息，从车辆感知的车位信息中选取第一车位信息，将第一车位信息与地图中的车位信息进行匹配，获得至少一个第一匹配结果，再从车辆感知的车位信息中获取与第一车位信息关联的第二车位信息并进行匹配，获得至少一组第二匹配结果，最后基于第二匹配结果中的车位信息匹配数量和/或车位信息匹配信息值确定一组第二匹配结果作为车位信息匹配结果，根据车位信息匹配结果计算初始定位偏差值进而调整车辆的定位。由此可以实现仅使用车位信息调整车辆定位以减少定位不准确导致的记忆泊车错误匹配。

技术研发人员：戴必林
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29