横摆角速度补偿值确定方法及相关设备与流程

本申请涉及车辆控制，具体涉及一种横摆角速度补偿值确定方法及相关设备。

背景技术：

1、目前智能驾驶系统的轨迹规划等功能需要用到横摆角速度，横摆角速度由车辆惯性测量单元提供，用来描述车辆环绕重心轴旋转运动情况的参数。但横摆角速度的精度会受到车辆惯性测量单元的制造精度、使用场景、装配误差以及使用耐久等影响，导致回传智能驾驶系统的横摆角速度与实际情况存在较大误差，因此需要对车辆惯性测量单元提供的横摆角速度进行补偿。

2、现有技术中，确定横摆角速度补偿值的方式有两种：

3、一种是取上下电时刻车辆静止时的惯性测量单元回传的横摆角速度信号值作为横摆角速度补偿值，另一种是取车辆走直线时的惯性测量单元回传的横摆角速度信号值作为横摆角速度补偿值，上述两种方法均只考虑到惯性测量单元本身的零飘，确定的横摆角速度补偿值不够精准。

技术实现思路

1、本申请提供一种横摆角速度补偿值确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的确定的横摆角速度补偿值不够精准技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种横摆角速度补偿值确定方法，所述横摆角速度补偿值确定方法包括：

3、当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径；

4、基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值，其中，预设映射图谱用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系。

5、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实际车速以及所述弯道的实际半径的步骤之前，还包括：

6、当车辆在弯道上行驶时，确定车辆在预设时长内的车速以及所处弯道的半径；

7、基于所述车速和半径确定横摆角速度理论值；

8、对车辆上的惯性测量单元在所述预设时长内输出的若干横摆角速度测量值求平均值，得到横摆角速度测量平均值；

9、以横摆角速度测量平均值与横摆角速度理论值的差值作为所述车速和半径组合对应的横摆角速度补偿值；

10、以此类推，得到不同的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值，用以构建预设映射图谱。

11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述当车辆在弯道上行驶时，确定车辆在预设时长内的车速以及所处弯道的半径的步骤包括：

12、当车辆在弯道上行驶时，确定预设时长中每个子时段对应的车速以及车辆所处弯道的半径，其中，预设时长包括n个子时段；

13、若后n-1个子时段对应的车速与第一个子时段对应的车速的车速差均小于预设车速差，且后n-1个子时段对应的半径与第一个子时段对应的半径的半径差均小于预设半径差，则综合n个子时段对应的车速和半径确定预设时长内的车速以及车辆所处弯道的半径。

14、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述得到不同的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值，用以构建预设映射图谱的步骤之后，还包括：

15、确定半径相同但车速不同的多个组合对应的最大横摆角速度补偿值以及最小横摆角速度补偿值；

16、若最大横摆角速度补偿值与最小横摆角速度补偿值的差值大于第一阈值，则将预设映射图谱中所述半径相同但车速不同的多个组合对应的横摆角速度补偿值清零。

17、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述得到不同的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值，用以构建预设映射图谱的步骤之后，还包括：

18、当得到任一半径和车速组合对应的新横摆角速度补偿值时，将所述新横摆角速度补偿值与预设映射图谱中所述任一半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值进行比较；

19、若两者差值绝对值大于第二阈值，则将预设映射图谱中所述任一半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值清零。

20、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值的步骤包括：

21、查找预设映射图谱中是否存在目标组合，其中，所述目标组合对应的半径和车速与所述实时车速以及实时半径一致；

22、若存在目标组合，则以目标组合对应的横摆角速度补偿值为所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值。

23、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述查找预设映射图谱中是否存在目标组合的步骤之后，还包括：

24、若不存在目标组合，则以预设映射图谱中与所述实时车速以及实时半径最接近的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值为实时横摆角速度补偿值。

25、第二方面，本申请实施例提供了一种横摆角速度补偿值确定装置，所述横摆角速度补偿值确定装置包括：

26、获取模块，用于当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径；

27、确定模块，用于基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值，其中，预设映射图谱用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系。

28、第三方面，本申请实施例提供了一种横摆角速度补偿值确定设备，所述横摆角速度补偿值确定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的横摆角速度补偿值确定程序，其中所述横摆角速度补偿值确定程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的横摆角速度补偿值确定方法的步骤。

29、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有横摆角速度补偿值确定程序，其中所述横摆角速度补偿值确定程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的横摆角速度补偿值确定方法的步骤。

30、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

31、本申请实施例中，当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径；基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值，其中，预设映射图谱用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系。通过本申请实施例，预先构建用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系的预设映射图谱，以供当车辆在弯道上行驶时，基于车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径，实时确定横摆角速度补偿值，使得确定的横摆角速度补偿值更加精准。

技术特征：

1.一种横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，所述横摆角速度补偿值确定方法包括：

2.如权利要求1所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，在所述当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实际车速以及所述弯道的实际半径的步骤之前，还包括：

3.如权利要求2所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，所述当车辆在弯道上行驶时，确定车辆在预设时长内的车速以及所处弯道的半径的步骤包括：

4.如权利要求2所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，在所述得到不同的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值，用以构建预设映射图谱的步骤之后，还包括：

5.如权利要求2所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，在所述得到不同的半径和车速组合对应的横摆角速度补偿值，用以构建预设映射图谱的步骤之后，还包括：

6.如权利要求2所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，所述基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值的步骤包括：

7.如权利要求6所述的横摆角速度补偿值确定方法，其特征在于，在所述查找预设映射图谱中是否存在目标组合的步骤之后，还包括：

8.一种横摆角速度补偿值确定装置，其特征在于，所述横摆角速度补偿值确定装置包括：

9.一种横摆角速度补偿值确定设备，其特征在于，所述横摆角速度补偿值确定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的横摆角速度补偿值确定程序，其中所述横摆角速度补偿值确定程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的横摆角速度补偿值确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有横摆角速度补偿值确定程序，其中所述横摆角速度补偿值确定程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的横摆角速度补偿值确定方法的步骤。

技术总结
一种横摆角速度补偿值确定方法及相关设备。该方法包括：当车辆在弯道上行驶时，获取车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径；基于预设映射图谱，确定所述实时车速以及实时半径对应的实时横摆角速度补偿值，其中，预设映射图谱用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系。通过本申请实施例，预先构建用于表征车速、半径与横摆角速度补偿值之间的对应关系的预设映射图谱，以供当车辆在弯道上行驶时，基于车辆的实时车速以及车辆所处弯道的实时半径，实时确定横摆角速度补偿值，使得确定的横摆角速度补偿值更加精准。

技术研发人员：任星,沈忱,钟小凡,付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4