用于车辆的避让控制方法和避让控制装置与流程

本发明涉及车辆控制领域，尤其是涉及一种用于车辆的避让控制方法。此外，本发明还涉及一种相应的用于车辆的避让控制装置。

背景技术：

1、近年来，随着社会的发展和生活水平的提高，越来越多的人选择车辆作为出行工具，这导致道路交通日益拥堵。紧急用途特种车辆，如救护车、消防车、警车、工程救险车等，在执行紧急任务时具有道路高优先级，不受行驶路线、行驶方向、行驶速度和信号灯的限制。为了避免急救、救火、出警等的时间延误，道路上的其它车辆应当及时避让紧急用途特种车辆。

2、然而，尤其在拥堵路段中，车辆驾驶员在需要避让紧急用途特种车辆时可能由于经验不足等原因而不清楚如何正确进行避让操作，甚至会做出错误驾驶行为，使得车辆与周围车辆发生剐蹭等事故，这导致道路更加拥堵，延误紧急用途特种车辆的任务执行并且不利地影响驾驶安全性。

技术实现思路

1、因此，本发明的目的在于提出一种改进的用于车辆的避让控制方法，通过所述避让控制方法可以在识别出紧急用途特种车辆时针对特定驾驶情况提供相应的避让方案，从而促使自车辆进行正确有效的紧急避让，以在确保驾驶安全的情况下使紧急用途特种车辆顺畅通行。此外，本发明还提出一种相应的用于车辆的避让控制装置。

2、根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的避让控制方法，其中，所述避让控制方法至少包括以下步骤：

3、s1：识别在自车辆的预设范围内的紧急用途特种车辆；

4、s2：获取所述自车辆与所述紧急用途特种车辆的相对位置信息和所述自车辆的行驶环境信息；

5、s3：根据所述相对位置信息和所述行驶环境信息结合由机器学习算法训练出的避让模型确定避让方案，基于所述避让方案实施所述自车辆的紧急避让过程。

6、相比于现有技术，在根据本发明的用于车辆的避让控制方法中，当在自车辆的预设范围内识别出紧急用途特种车辆时，获取自车辆与紧急用途特种车辆的相对位置信息以及自车辆的行驶环境信息，由所述相对位置信息可以判断紧急用途特种车辆的行驶方向和行驶速度，将所述相对位置信息和所述行驶环境信息作为避让模型的输入，可以确定有针对性的避让方案，所述避让模型可以由机器学习算法训练出，基于所述避让方案可以实现自车辆的正确有效的紧急避让，以避免自车辆的驾驶员的错误驾驶行为并且防止发生交通事故，从而在确保驾驶安全的情况下为紧急用途特种车辆避让出通行道路，使得紧急用途特种车辆可以顺畅行驶。

7、示例性地，所述避让控制方法还包括步骤s4：在所述自车辆的紧急避让过程结束后，向所述自车辆的驾驶员反馈感谢信息。

8、示例性地，所述避让控制方法还包括步骤s5：当在所述自车辆的紧急避让过程中发生不可避免的违章行为时，自动拍摄所述紧急避让过程的影像并向交管局备案或申诉。

9、示例性地，在步骤s1中，所述紧急用途特种车辆的识别基于以下特征中的至少一个实现：车辆外形，车辆上的喷涂字符或图案特征，车辆的颜色，车辆的警示灯的闪烁光带，车辆的警示声音；和/或，在步骤s1中，所述预设范围是所述自车辆后方的3米至30米的范围和所述自车辆前方的对向车道或交叉路口的3米至5米的范围；和/或，在步骤s1中，所述紧急用途特种车辆的识别通过车载环视摄像头和/或v2x单元和/或车载收音机结合由机器学习算法训练出的车辆识别模型实现。

10、示例性地，在步骤s2中，所述相对位置信息和所述行驶环境信息通过所述自车辆的车载环视摄像头和/或激光雷达和/或超声传感器获取。

11、示例性地，在步骤s3中，所述避让方案通过语音提醒的方式提供给所述自车辆的驾驶员；和/或，在步骤s3中，所述避让方案直接显示在所述自车辆的车载屏幕和/或抬头显示屏上；和/或，在步骤s3中，所述自车辆以自动驾驶的方式自动实施所述避让方案。

12、示例性地，所述避让方案包括以下组中的至少一种：所述自车辆靠边停车；所述自车辆向左前方或右前方至少部分地驶离当前车道；所述自车辆加速驶离当前车道；所述自车辆停车等待；所述自车辆跟随前车进行避让。

13、示例性地，在步骤s3中，在实施所述自车辆的紧急避让过程时，向周围车辆发出避让提醒，所述避让提醒包括双闪灯闪烁或通过扬声器播报警示信息。

14、根据本发明的第二方面，提供一种用于车辆的避让控制装置，其中，

15、-识别单元，所述识别单元被配置成适于识别在自车辆的预设范围内的紧急用途特种车辆；

16、-获取单元，所述获取单元被配置成适于获取所述自车辆与所述紧急用途特种车辆的相对位置信息和所述自车辆的行驶环境信息；

17、-控制单元，所述控制单元分别与所述识别单元和所述获取单元通信连接并且被配置成适于执行根据本发明的避让控制方法，以根据所述相对位置信息和所述行驶环境信息实施所述自车辆的紧急避让过程。

18、示例性地，所述识别单元包括车载环视摄像头和/或v2x单元和/或车载收音机；和/或，所述获取单元包括车载环视摄像头和/或激光雷达和/或超声传感器；和/或，所述避让控制装置还包括交互单元，所述交互单元被配置成适于至少向所述自车辆的驾驶员显示避让方案和/或感谢信息；和/或，所述避让控制装置还包括采集单元，所述采集单元被配置成适于自动拍摄所述紧急避让过程的影像。

技术特征：

1.一种用于车辆的避让控制方法，其特征在于，所述避让控制方法至少包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的避让控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的避让控制方法，其特征在于，

4.根据前述权利要求中任一项所述的避让控制方法，其特征在于，

5.根据前述权利要求中任一项所述的避让控制方法，其特征在于，

6.根据前述权利要求中任一项所述的避让控制方法，其特征在于，

7.根据前述权利要求中任一项所述的避让控制方法，其特征在于，

8.根据前述权利要求中任一项所述的避让控制方法，其特征在于，

9.一种用于车辆的避让控制装置(100)，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的避让控制装置(100)，其特征在于，

技术总结
本发明涉及一种用于车辆的避让控制方法，其中，所述避让控制方法至少包括以下步骤：识别在自车辆的预设范围内的紧急用途特种车辆；获取所述自车辆与所述紧急用途特种车辆的相对位置信息和所述自车辆的行驶环境信息；根据所述相对位置信息和所述行驶环境信息结合由机器学习算法训练出的避让模型确定避让方案，基于所述避让方案实施所述自车辆的紧急避让过程。本发明还涉及一种用于车辆的避让控制装置。能够针对特定驾驶情况提供相应的避让方案，从而促使自车辆进行正确有效的紧急避让，以在确保驾驶安全的情况下使紧急用途特种车辆顺畅通行。

技术研发人员：杨萍
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12