本发明涉及利用激光雷达lidar传感器控制车辆停车的方法和设备。
背景技术：
1、应当注意，以下描述仅提供与示例相关的背景信息，并不构成现有技术。
2、在自主驾驶技术中，可以使用用于监测车辆周围环境的传感器，例如雷达(radar)、激光雷达lidar(光探测和测距)、相机和超声波传感器。在这些传感器中，lidar使用波长范围为0.25-1μm的激光脉冲，该波长范围小于雷达的波长范围。因此，相比于雷达，lidar能够探测更小的对象。当与雷达相比时，lidar可具有优势，因为其能够探测障碍物存在与否，并且甚至能够探测距其距离及其形状。
3、然而，使用lidar的停车控制设备用来识别斜坡的信息可能不完整，这取决于斜坡上是否存在对象以及对象的高度。在斜坡上存在对象并且对象的高度低于车身最下部的高度的情况下，由于没有碰撞风险，因此不应发生误制动。然而，不完整的信息可能使停车控制设备误判碰撞的可能性，而这可能导致误制动。
技术实现思路
1、根据本发明，一种设备可以包括处理器和用于存储指令的存储器，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：从设置在车辆上的至少一个传感器接收与地面上的多个对象相关联的信息，其中，多个对象位于不同单元格中；基于信息，为多个对象中的每一个对象生成逐单元格位置信息和斜坡信息，其中，逐单元格位置信息指示在不同单元格中的一个单元格中的对象的坐标，并且斜坡信息指示单元格中的对象是否位于斜坡上；基于对逐单元格位置信息和斜坡信息执行聚类处理，生成聚类信息；基于聚类信息，生成斜坡角度信息和边界线信息，其中，边界线信息指示与不同单元格相关联的边界线，并且斜坡角度信息指示边界线与垂直于车辆的行驶方向的方向之间的角度；基于斜坡角度信息和边界线信息，判断多个对象中的一个对象是否在边界线的后面；基于判断多个对象中的一个对象在边界线的后面，比较车辆的保险杠角度和多个对象中的一个对象的对象角度，其中，保险杠角度是车辆的前部的最下部与地面之间的角度，并且对象角度是多个对象中的一个对象与地面之间的角度；基于比较的结果，判断车辆是否可能与多个对象中的一个对象碰撞；以及基于判断车辆不可能与多个对象中的一个对象碰撞，删除与多个对象中的一个对象相关联的逐单元格位置信息和斜坡信息。
2、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：判断不同单元格中的一个单元格是否包含对象；基于判断一个单元格包含对象：生成一个单元格中的对象的x、y、z坐标信息；并且基于对象是否被识别为位于斜坡上，生成斜坡信息。
3、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：选择在斜坡上的所有对象中位于最左侧单元格中的对象的位置坐标作为基准坐标；如果判断出在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中的对象位于斜坡上，或者其不位于斜坡上且其位置坐标距离基准坐标在阈值距离以内，则基于该判断，对单元格中的对象的位置坐标执行聚类处理，以生成聚类后的位置坐标；将基准坐标更改为聚类后的位置坐标；并且基于更改的结果，重复执行选择、判断以及聚类处理。
4、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：选择在斜坡上的所有对象中位于最左侧单元格中的对象的位置坐标作为基准坐标；如果判断出在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中的对象不位于斜坡上且其位置坐标距离基准坐标在阈值距离之外，或者在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中没有对象，则基于该判断，执行生成单元格中的对象的临时基准坐标的处理，并对临时基准坐标执行聚类处理，以生成聚类后的临时基准坐标；将基准坐标更改为聚类后的临时基准坐标；并且基于更改的结果，重复执行选择、判断、生成临时基准坐标的处理以及聚类处理。
5、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：从位于车辆的行驶方向的左侧的单元格中选择第一点，在聚类区域内所有单元格中的全部位置坐标之中，第一点具有最小的x坐标；从这些单元格中选择第二点，使得在垂直于车辆的行驶方向的线与连接第一点和第二点的线之间的角度是最小的；基于第一点和第二点，生成角；针对每个单元格，基于第一点、角和每个单元格的y坐标信息，为每个单元格中的边界点生成x坐标；并且通过将针对每个单元格生成的x坐标连接起来，生成边界线。
6、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：比较单元格中的边界点的x坐标和在该单元格中的对象的x坐标；如果判断出边界点的x坐标小于对象的x坐标，则基于该判断，确定对象在边界线的后面。
7、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：比较在边界线的前面的对象的高度和车辆的高度，其中，车辆的高度是车辆的最下部与地面之间的距离；如果判断出对象的高度小于车辆的高度，则基于该判断，删除与对象相关联的逐单元格位置信息和斜坡信息。
8、在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备：生成坐标和环境信息；并且基于坐标和环境信息来控制车辆的自主停车。在这种设备中，当指令由处理器执行时，可以使这种设备执行碰撞检测、制动控制或用户体验控制中的至少一项。
9、根据本发明，一种方法可以包括以下步骤：从设置在车辆上的至少一个传感器接收与地面上的多个对象相关联的信息，其中，多个对象位于不同单元格中；基于信息，为多个对象中的每一个对象生成逐单元格位置信息和斜坡信息，其中，逐单元格位置信息指示在不同单元格中的一个单元格中的对象的坐标，并且斜坡信息指示单元格中的对象是否位于斜坡上；基于对逐单元格位置信息和斜坡信息执行聚类处理，生成聚类信息；基于聚类信息，生成斜坡角度信息和边界线信息，其中，边界线信息指示与不同单元格相关联的边界线，并且斜坡角度信息指示边界线与垂直于车辆的行驶方向的方向之间的角度；以及基于斜坡角度信息和边界线信息，对传感器识别信息进行后处理，其中，对传感器识别信息进行后处理包括：基于斜坡角度信息和边界线信息，判断多个对象中的一个对象是否在边界线的后面；比较车辆的保险杠角度和多个对象中的一个对象的对象角度，其中，保险杠角度是车辆的前部的最下部与地面之间的角度，并且对象角度是多个对象中的一个对象与地面之间的角度；基于比较的结果，判断车辆是否可能与多个对象中的一个对象碰撞；以及删除与多个对象中的一个对象相关联的逐单元格位置信息和斜坡信息。
10、在这种方法中，执行聚类处理可以包括：判断不同单元格中的一个单元格是否包含对象；基于判断一个单元格包含对象：生成一个单元格中的对象的x、y、z坐标信息；以及基于对象是否被识别为位于斜坡上，生成斜坡信息。
11、在这种方法中，生成聚类信息可以包括：选择在斜坡上的所有对象中位于最左侧单元格中的对象的位置坐标作为基准坐标；如果判断出在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中的对象位于斜坡上，或者其不位于斜坡上且其位置坐标距离基准坐标在阈值距离以内，则基于该判断，对单元格中的对象的位置坐标执行聚类处理，以生成聚类后的位置坐标；将基准坐标更改为聚类后的位置坐标；以及基于更改的结果，重复执行的选择、判断以及聚类处理。
12、在这种方法中，生成聚类信息可以包括：选择在斜坡上的所有对象中位于最左侧单元格中的对象的位置坐标作为基准坐标；如果判断出在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中的对象不位于斜坡上且其位置坐标距离基准坐标在阈值距离之外，或者在基准坐标所在最左侧单元格的右侧的单元格中没有对象，则基于该判断，执行生成单元格中的对象的临时基准坐标的处理，并对临时基准坐标执行聚类处理，以生成聚类后的临时基准坐标；将基准坐标更改为聚类后的临时基准坐标；以及基于更改的结果，重复执行的选择、判断、生成临时基准坐标的处理以及聚类处理。
13、在这种方法中，生成斜坡角度信息和边界线信息可以包括：从位于车辆的行驶方向的左侧的单元格中选择第一点，在聚类区域内所有单元格中的全部位置坐标之中，第一点具有最小的x坐标；从这些单元格中选择第二点，使得在垂直于车辆的行驶方向的线与连接第一点和第二点的线之间的角度是最小的；基于第一点和第二点，生成角；针对每个单元格，基于第一点、角和每个单元格的y坐标信息，为每个单元格中的边界点生成x坐标；并且通过将针对每个单元格生成的x坐标连接起来，生成边界线。
14、在这种方法中，后处理过程可以包括：比较单元格中的边界点的x坐标和在该单元格中的对象的x坐标；如果判断出边界点的x坐标小于对象的x坐标，则基于该判断，确定对象在边界线的后面。
15、在这种方法中，后处理过程可以包括：比较在边界线的前面的对象的高度和车辆的高度，其中，车辆的高度是车辆的最下部与地面之间的距离；如果判断出对象的高度小于车辆的高度，则基于该判断，删除与对象相关联的逐单元格位置信息和斜坡信息。
16、该方法可以进一步包括：基于通过后处理过程后处理的信息，生成坐标和环境信息；以及基于坐标和环境信息来控制车辆的自主停车。在这种方法中，自主停车的控制可以包括执行碰撞检测、制动控制或用户体验控制中的至少一项。