车道信息的规划方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种车道信息的规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、交通规则的设计使得车辆在道路上需按照一定的规则进行行驶，这些交通规则的参考标准不仅来自于交通信号等，还来自于道路车道线。因此，车道检测对于车辆的路径规划和控制具有重要意义。

2、相关技术中，通常通过视觉感知算法识别车辆前方道路上的车道线的颜色和边缘，从而构造车辆前方道路上的车道。然而，受实际路况(如拥堵路况、路口等无车道线路况)、视觉传感器的检测性能、车道线的磨损程度、天气等多方面的影响，可能会存在车道线检测无效的情形。例如，检测的车道线距离较短、检测不到车道线等。

3、因此，如何在车辆的车道线检测无效的情形下，规划车辆在前方道路上的车道信息，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术主要解决的技术问题是提供一种车道信息的规划方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够在车道线检测无效的情形下，规划车辆在前方道路上的车道信息。

2、为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种车道信息的规划方法，该方法包括：获取车辆的前方道路上的第一车流数据集；响应于车辆的车道线检测无效，基于第一车流数据集规划车辆在前方道路上的目标车道中线信息；基于目标车道中线信息，确定车辆在前方道路上的车道信息。

3、可选地，第一车流数据集包括若干第一轨迹序列，各第一轨迹序列分别包括若干第一轨迹点的轨迹数据，轨迹数据包括目标局部坐标系下的坐标和航向角；基于第一车流数据集规划车辆在前方道路上的目标车道中线信息，包括：基于各第一轨迹序列，确定前方道路的若干车流流向；对各第一轨迹序列进行分类，得到分别对应各车流流向的轨迹簇，其中，各轨迹簇包括相应车流流向下的至少一个第一轨迹序列；从各轨迹簇中选择符合要求的轨迹簇，作为目标轨迹簇；基于目标轨迹簇，确定目标车道中线信息。

4、可选地，从各轨迹簇中选择符合要求的轨迹簇，作为目标轨迹簇，包括：确定车辆的目标驾驶意图；将车流流向符合目标驾驶意图的轨迹簇，作为目标轨迹簇。

5、可选地，基于目标轨迹簇，确定目标车道中线信息，包括：从目标轨迹簇所包括的各第一轨迹序列中选出目标轨迹序列；基于目标轨迹序列，确定目标车道中线信息。

6、可选地，从目标轨迹簇所包括的各第一轨迹序列中选出目标轨迹序列，包括：分别确定各第一轨迹序列的评价参数，其中，评价参数包括轨迹长度、横向坐标的统计值以及轨迹始点的纵向坐标中的至少一者，统计值表征第一轨迹序列的横向坐标的离散程度；对于各第一轨迹序列，确定第一轨迹序列的各评价参数分别对应的评价得分，以及，综合第一轨迹序列的各评价得分，确定第一轨迹序列的综合得分；将综合得分符合得分条件的第一轨迹序列，作为目标轨迹序列；或者，从目标轨迹簇所包括的各第一轨迹序列中选出目标轨迹序列，包括：从各第一轨迹序列中筛选出符合第一约束条件的至少一个候选轨迹序列，其中，第一约束条件包括：第一轨迹序列中目标轨迹点的横向坐标在预设范围内；从至少一个候选轨迹序列中选出目标轨迹序列。

7、可选地，在若干车流流向的数量为预设数量或者若干车流流向的数量大于预设数量且目标轨迹序列对应的车流流向为直行的情形下，基于目标轨迹序列，确定目标车道中线信息，包括：基于车辆当前的感知车道中线信息和目标轨迹序列，确定目标平移参数；采用目标平移参数对目标轨迹序列进行平移，并将平移后的目标轨迹序列作为目标车道中线信息。

8、可选地，感知车道中线信息包括感知车道中线上的若干离散点的坐标，基于车辆当前的感知车道中线信息和目标轨迹序列，确定目标平移参数，包括：确定目标轨迹序列中的若干基准点，基准点为目标轨迹序列的始端的若干轨迹点；分别确定各基准点的匹配点，匹配点为若干离散点中与基准点之间距离最短的离散点；基于各基准点的坐标和各匹配点的坐标，确定目标平移参数。

9、可选地，目标平移参数包括纵向平移距离和横向平移距离，基于各基准点的坐标和各匹配点的坐标，确定目标平移参数，包括：对于各匹配点，确定匹配点的纵向坐标与相应基准点的纵向坐标之间的第一差值，以及，确定匹配点的横向坐标与相应基准点的横向坐标之间的第二差值；确定各第一差值的平均值作为纵向平移距离，以及，确定各第二差值的平均值作为横向平移距离。

10、可选地，在若干车流流向的数量大于预设数量且目标轨迹序列所对应的车流流向为预设转向的情形下，基于目标轨迹序列，确定目标车道中线信息，包括：将车辆的当前位置点作为车道中线始点，将目标轨迹序列的轨迹终点作为车道中线终点；基于车道中线始点的轨迹数据和车道中线终点的轨迹数据，拟合车道中线始点和车道中线终点之间的车道中线曲线；将拟合的车道中线曲线作为目标车道中线信息。

11、可选地，第一车流数据集包括若干第一轨迹序列，获取车辆的前方道路上的第一车流数据集，包括：获取车辆的前方道路上的第二车流数据集，其中，第二车流数据集包括若干目标车辆分别对应的第二轨迹序列；对符合第二约束条件的各第二轨迹序列进行合并，得到第一车流数据集；其中，第一轨迹序列的数量小于或等于第二轨迹序列的数量。

12、可选地，各第二轨迹序列分别包括若干第二轨迹点的轨迹数据，轨迹数据包括目标局部坐标系下的坐标和航向角，对符合第二约束条件的各第二轨迹序列进行合并，得到第一车流数据集，包括：基于各第二轨迹序列的轨迹始点的纵向坐标，对各第二轨迹序列进行排序；从排序后的若干第二轨迹序列中选择第一参考轨迹序列和第二参考轨迹序列，其中，第一参考轨迹序列和第二参考轨迹序列为排序后的若干第二轨迹序列中任意两个相邻的第二轨迹序列；响应于第一参考轨迹序列的轨迹终点的纵向坐标大于第二参考轨迹序列的轨迹始点的纵向坐标，确定第一参考轨迹序列中的第一连接轨迹点以及第二参考轨迹序列中的第二连接轨迹点；响应于第一连接轨迹点的横向坐标与第二连接轨迹点的横向坐标之间的差值绝对值小于第一预设阈值，采用第一方式对第一参考轨迹序列和第二参考轨迹序列进行合并；响应于第二参考轨迹序列的轨迹始点的纵向坐标大于第一参考轨迹序列的轨迹终点的纵向坐标、第二参考轨迹序列的轨迹始点的纵向坐标与第一参考轨迹序列的轨迹终点的纵向坐标之间的差值小于第二预设阈值、且第二参考轨迹序列的轨迹始点的横向坐标与第一参考轨迹序列的轨迹终点的横向坐标之间的差值绝对值小于第一预设阈值，采用第二方式对第一参考轨迹序列和第二参考轨迹序列进行合并。

13、可选地，第一方式包括：删除第一参考轨迹序列中轨迹终点与第一连接轨迹点之间的第二轨迹点的轨迹数据，删除第二参考轨迹序列中轨迹始点与第二连接轨迹点之间的第二轨迹点的轨迹数据；将经删除后的第一参考轨迹序列和经删除后的第二参考轨迹序列作为合并后的一个第二轨迹序列；和/或，第二方式包括：基于第一参考轨迹序列的轨迹终点的轨迹数据和第二参考轨迹序列的轨迹始点的轨迹数据，扩充第一参考轨迹序列的轨迹终点与第二参考轨迹序列的轨迹始点之间的扩充轨迹序列，扩充轨迹序列包括若干扩充轨迹点的轨迹数据；将第一参考轨迹序列、扩充轨迹序列和第二参考轨迹序列作为合并后的一个第二轨迹序列。

14、可选地，基于目标车道中线信息，确定车辆在前方道路上的车道信息，包括：至少将目标车道中线信息，作为车道信息。

15、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种车道信息的规划装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆的前方道路上的第一车流数据集；规划模块，用于响应于车辆的车道线检测无效，基于第一车流数据集规划车辆在前方道路上的目标车道中线信息；确定模块，用于基于目标车道中线信息，确定车辆在前方道路上的车道信息。

16、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述车道信息的规划方法。

17、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被处理器执行以实现上述车道信息的规划方法。

18、以上方案，获取车辆的前方道路上的第一车流数据集，由于车辆前方道路上的第一车流数据集能够表征车辆前方道路的通行情况，因此，当车辆的车道线检测无效时，可以基于第一车流数据集规划车辆在前方道路上的目标车道中线信息，进而基于目标车道中线信息确定车辆在前方道路上的车道信息。通过该方式，能够实现在车辆的车道线检测无效的情形下，可以基于车辆前方道路上的第一车流数据集规划车辆在前方道路上的车道信息，提高了自动驾驶的可靠性。