AEB功能的执行优化方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆辅助控制领域，尤其涉及一种aeb功能的执行优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车工业的快速发展和智能驾驶技术的不断革新，越来越多的汽车制造商以及科技公司都投入到了自动驾驶技术的研发和应用中，自动紧急制动系统（aeb）作为关键的被动安全技术，受到了广泛的关注和应用。

2、在现行aeb触发方案中，通常采用ttc方法（time to collision，即碰撞时间）来触发aeb功能。然而，该方法存在着一些问题，例如当碰撞风险消失时aeb不会及时退出，导致不符合正常驾驶习惯，且属于开环控制。此外，在aeb工作过程中请求减速度一直不变会导致车辆点头严重，车内驾乘人员舒适性较差等情况。

3、因此需要一种更加符合驾驶员舒适度要求与安全要求的aeb触发方案，以提高用户体验。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种aeb功能的执行优化方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有aeb系统存在的一些制动程序的执行较为生硬，没有兼顾到用户体验的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种aeb功能的执行优化方法，所述aeb功能的执行优化方法包括：

3、获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息；

4、根据所述障碍物运动信息，对当前时刻车辆的碰撞风险进行评估；

5、基于评估结果，根据所述障碍物运动信息，计算实时需求减速度；

6、当所述实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统对所述车辆进行制动，并更新所述实时需求减速度；

7、根据更新后的实时需求减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统。

8、可选地，所述获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息，包括：

9、通过车载感知识别模块，确定所述预设行经区域内所有障碍物坐标；

10、获取每个障碍物的在本车运动方向的运动速度与本车运动方向的垂直方向上的运动速度；

11、根据所述障碍物对应的坐标、在本车运动方向的运动速度以及本车运动方向的垂直方向上的运动速度，得到各个障碍物的运动信息。

12、可选地，所述根据所述障碍物运动信息，对当前时刻车辆的碰撞风险进行评估，包括：

13、根据所述障碍物在本车运动方向的垂直方向上的运动速度以及障碍物坐标，确定所述障碍物分别穿过本车两侧轮廓延长线与障碍物所在运动方向直线交点位置所需要的时间，作为第一时间区间；

14、根据所述障碍物在本车运动方向的运动速度、障碍物坐标以及本车速度，分别确定本车前后轮廓穿过障碍物所在运动方向直线所需要的时间，作为第二时间区间；

15、当所述第一时间区间与第二时间区间存在交集时，则认为当前时刻存在碰撞风险。

16、可选地，所述基于评估结果，根据所述障碍物运动信息，计算实时需求减速度，包括：

17、当评估结果为有碰撞风险时，根据所述障碍物坐标与本车位置，计算在本车运动方向上的相对距离；

18、根据所述障碍物在本车运动方向上的运动速度，确定两者之间的速度差值；

19、根据所述速度差值与相对距离，计算所述实时需求减速度。

20、可选地，所述当所述实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统对所述车辆进行制动，并更新所述实时需求减速度，包括：

21、当所述实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统；

22、通过所述aeb系统生成制动信号发送至ipb系统，由所述ipb系统对所述车辆进行减速，并实时更新本车的实时速度；

23、根据所述实时速度以及实时的障碍物运动信息，确定更新后的实时需求减速度。

24、可选地，所述通过所述aeb系统生成制动信号发送至ipb系统，由所述ipb系统对所述车辆进行减速，并实时更新本车的实时速度，包括：

25、进入aeb调整阶段后，根据所述实时需求减速度，生成制动减速度；

26、当车辆实时速度产生变化后，基于制动减速度生成策略，调整制动减速度的大小，保持所述制动减速度与所述实时需求减速度的差值维持在预设稳定范围。

27、可选地，所述根据更新后的实时需求减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统，包括：

28、当所述障碍物与本车辆的距离大于安全距离时，所述实时需求减速度降至制动阈值以下时，即可视为本车与障碍物之间无碰撞风险；

29、当所述障碍物与本车辆的距离小于安全距离时，所述实时需求减速度降至为零时，延长制动时间，直至所述障碍物与本车辆的距离大于安全距离时，即可视为本车与障碍物之间无碰撞风险；

30、直至当出现评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统。

31、此外，为实现上述目的，本发明提供一种aeb功能的执行优化装置，所述aeb功能的执行优化装置，包括：

32、信息获取模块，用于获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息；

33、碰撞风险评估模块，用于根据所述障碍物运动信息，对当前时刻车辆的碰撞风险进行评估；

34、实时减速度计算模块，用于基于评估结果，根据所述障碍物运动信息，计算实时需求减速度；

35、制动控制模块，用于当所述实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统对所述车辆进行制动，并更新所述实时需求减速度；

36、所述制动控制模块，还用于根据更新后的实时需求减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统。

37、此外，为实现上述目的，本发明提供一种aeb功能的执行优化设备，所述aeb功能的执行优化设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的aeb功能的执行优化程序，所述aeb功能的执行优化程序配置为实现所述的aeb功能的执行优化方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有aeb功能的执行优化程序，所述aeb功能的执行优化程序被处理器执行时实现所述的aeb功能的执行优化方法的步骤。

39、本发明通过获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息；根据障碍物运动信息，对当前时刻车辆的碰撞风险进行评估；基于评估结果，根据障碍物运动信息，计算实时需求减速度；当实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统对车辆进行制动，并更新实时需求减速度；根据更新后的实时需求减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统。该方案充分考虑了预设区域内障碍物信的动态碰撞风险评估、实时需求减速度的计算与制动加速度的动态调整，能够为车辆驾驶提供全方位的安全保障，同时提高了整个行车过程的安全性和稳定性。

技术特征：

1.一种aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述aeb功能的执行优化方法，包括：

2.根据权利要求1所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息，包括：

3.根据权利要求1所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述根据所述障碍物运动信息，对当前时刻车辆的碰撞风险进行评估，包括：

4.根据权利要求1所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述基于评估结果，根据所述障碍物运动信息，计算实时需求减速度，包括：

5.根据权利要求1所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述当所述实时需求减速度低于制动阈值时，激活aeb系统对所述车辆进行制动，并更新所述实时需求减速度，包括：

6.根据权利要求5所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述通过所述aeb系统生成制动信号发送至ipb系统，由所述ipb系统对所述车辆进行减速，并实时更新本车的实时速度，包括：

7.根据权利要求1所述的aeb功能的执行优化方法，其特征在于，所述根据更新后的实时需求减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出aeb系统，包括：

8.一种aeb功能的执行优化装置，其特征在于，所述aeb功能的执行优化装置，包括：

9.一种aeb功能的执行优化设备，其特征在于，所述aeb功能的执行优化设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的aeb功能的执行优化程序，所述aeb功能的执行优化程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的aeb功能的执行优化方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有aeb功能的执行优化程序，所述aeb功能的执行优化程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的aeb功能的执行优化方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种AEB功能的执行优化方法、装置、设备及存储介质，属于车辆辅助控制领域。本发明通过获取预设行经区域内障碍物信息，确定障碍物运动信息；根据障碍物运动信息，对当前时刻的碰撞风险进行评估；基于评估结果和障碍物运动信息，计算实时需求减速度；当需求减速度低于制动阈值时，激活AEB系统对车辆进行制动，并更新实时需求减速度；根据更新后的减速度，确定更新后的碰撞风险，当所述评估结果为无碰撞风险时，退出AEB系统。该方案充分考虑了预设区域内障碍物信的动态碰撞风险评估、实时需求减速度的计算与制动加速度的动态调整，能够为车辆驾驶提供全方位的安全保障。

技术研发人员：邱太超,王啟军,柯炜,沈忱,付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17