碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，特别涉及一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，随着社会的发展，各种法规对于汽车的主动安全提出了更高的要求，面对行人需要车辆做出主动避让，以免发生碰撞等安全事故，而aeb(autonomousemergency braking，自动紧急制动系统)的行人威胁度判别模块的合理应用则显得更为重要，可以对纵向碰撞的行人/两轮车进行避碰。

2、但是相关技术中，主要是对纵向碰撞的行人进行碰撞检测并相应进行避让，无法区分出潜在行人的其他碰撞类型，同时在对其他碰撞类型的潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，大大降低了车辆的安全性，无法满足用户的需求，容易出现安全事故，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故的技术问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆的碰撞检测方法，包括以下步骤：获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

3、通过上述技术方案，能够根据车辆的状态信息和潜在行人目标的属性信息计算出每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和离开点的第二时间信息，从而识别出每个潜在行人的碰撞类型，并针对横向碰撞类型的潜在行人目标，根据碰撞时间信息确定出碰撞风险，提高行人碰撞检测的准确性和可靠性，保证车辆的安全性，有效满足用户的实际需求。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，还包括：基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

5、通过上述技术方案，可以在行人目标行驶到一定的危险区域时的位置确定为接近点，远离一定的危险区域时的位置确定为离开点；或者，在行人相对车辆由主驾驶侧横穿至副驾驶侧时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，副驾驶侧对应的近端点作为离去点；又或者，在行人相对车辆由近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，将远端点作为离去点，在不同场景下区分不同的近端点和远端点，提高碰撞检测的适应性，增加车辆的实用性，更好地保证车辆安全，避免出现碰撞事故。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险，包括：由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；若所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间，则判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

7、通过上述技术方案，可以由上述步骤中的第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间，并在上述碰撞时间信息处于碰撞区间时，判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，若碰撞时间信息不处于碰撞区间，则判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间不存在碰撞风险，由碰撞时间信息和碰撞区间综合得到有无碰撞风险，简单可靠，有效提高碰撞检测的准确性，更好地满足使用需求。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，包括：分别根据所述状态信息的车辆宽度和所述每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到所述第一时间信息和所述第二时间信息。

9、通过上述技术方案，可以分别根据车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及一定安全距离计算得到每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，通过各种状态信息和属性信息的综合计算得到相关的时间信息，为碰撞风险的检测提供了有效的数据支撑，增强了碰撞风险检测的准确性。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，在所述存在所述碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；在所述不存在所述碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

11、通过上述技术方案，能够在有碰撞风险的时候输出碰撞风险标志位，在没有碰撞风险的时候输出无碰撞风险标志位，让用户清晰明了的了解当前场景下有无碰撞风险，提高了用户的体验，满足了用户的不同场景下的需求。

12、本技术第二方面提供一种车辆的碰撞检测装置，包括：获取模块，用于获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；计算模块，用于根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；检测模块，用于根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

13、通过上述技术方案，车辆的碰撞检测装置可以根据车辆的状态信息和潜在行人目标的属性信息计算出每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和离开点的第二时间信息，从而识别出每个潜在行人的碰撞类型，并针对横向碰撞类型的潜在行人目标，根据碰撞时间信息确定其碰撞风险，提高行人碰撞检测的准确性和可靠性，保障车辆的行驶安全，有效地满足了用户的实际需求。

14、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

15、通过上技术方案，识别模块能够在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，将行人目标行驶到一定的危险区域时的位置确定为接近点，远离一定的危险区域时的位置确定为离开点；或者，在行人相对车辆由主驾驶侧横穿至副驾驶侧时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，副驾驶侧对应的近端点作为离去点；又或者，在行人相对车辆由近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，将远端点作为离去点，在不同场景下区分不同的近端点和远端点，提高碰撞检测的适应性，增加车辆的实用性，更好的为车辆的行驶安全做保障，避免出现安全事故。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，所述检测模块包括：确定单元，用于由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；判定单元，用于在所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间的情况下，判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

17、通过上述技术方案，确定单元可以由上述第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间；判定单元可以在碰撞时间信息处于碰撞区间的情况下，判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，若碰撞时间信息不处于碰撞区间，则判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间不存在碰撞风险，由碰撞时间信息和碰撞区间综合得到有无碰撞风险，简单可靠，有效地提高车辆的碰撞检测的准确性，更好地满足用户的使用需求。

18、可选地，在本技术的一个实施例中，所述计算模块包括：计算单元，用于分别根据所述状态信息的车辆宽度和所述每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到所述第一时间信息和所述第二时间信息。

19、通过上述技术方案，计算单元可以分别根据车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及一定安全距离计算得到每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，通过各种状态信息和属性信息的综合计算得到相关的时间信息，为碰撞风险的检测提供了有效的数据支撑，增强了碰撞风险检测的准确性。

20、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第一输出模块，用于在所述存在所述碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；第二输出模块，用于在所述不存在碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

21、通过上述技术方案，第一输出模块能够在有碰撞风险的时候输出碰撞风险标志位，第二输出模块在没有碰撞风险的时候输出无碰撞风险标志位，让用户清晰明了的了解当前场景下有无碰撞风险，提高了用户的体验，满足了用户的不同场景下的需求。

22、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的碰撞检测方法。

23、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的碰撞检测方法。

24、本技术实施例可以根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，实现了针对行人进行碰撞类型的区分，并利用潜在行人到达接近点和离去点的时间信息分别计算出潜在碰撞风险，节省算力的同时提高准确率，降低了误制动的概率，提升了车辆的安全性，有效地满足了用户的实际需求。由此，解决了相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故的技术问题。

25、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。