油门踏板脉谱计算方法、计算机可读存储介质和计算机设备与流程

本申请涉及油门踏板脉谱标定，具体地，尤其涉及一种油门踏板脉谱计算方法、计算机可读存储介质和计算机设备。

背景技术：

1、随着汽车电动化、智能化的发展，新能源汽车在车辆驾驶性、舒适性等方面的要求也越来越高，随之而来的就是更加复杂、精细化的整车参数标定及优化。车辆需要在各种工况下行驶，所需要的车辆驾驶特性也各有不同，单一驾驶风格难以覆盖各种使用场景。尤其是用户在目前的电动汽车中可以选择不同的驾驶模式，其对应不同类型的驾驶风格以满足用户的个性化需要。对于已知的电动车辆而言，通常仅采用一套预先标定的油门踏板脉谱(pedal map)进行电机输出扭矩的计算。

2、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本申请的一个方面要解决的技术问题是如何计算和设定更能满足用户个性化驾驶风格的油门踏板脉谱。

2、此外，本申请的其它方面还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。

3、本申请提供了一种油门踏板脉谱计算方法、计算机可读存储介质和计算机设备，具体而言，根据本申请的一方面，提供了：

4、一种电动车辆的油门踏板脉谱计算方法，其中，包括如下步骤：

5、选取多个工况点，获取每个工况点对应的车速v和实际踏板位置信号，根据所述实际踏板位置信号计算实际踏板行程l1；

6、计算工况点在稳态油门点的踏板行程l0，并根据l1、l0以及踏板行程与电机驱动扭矩的当前换算系数n求得驱动扭矩t1；

7、计算当前车辆克服行驶阻力所需要的扭矩作为阻力扭矩t2；

8、求出所述驱动扭矩t1与所述阻力扭矩t2之和作为车辆的目标输出扭矩；

9、将每个工况点对应的实际踏板行程l1、车速v和目标输出扭矩存储为油门踏板脉谱。

10、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述驱动扭矩t1通过如下公式求出：

11、t1＝(l1-l0)*n。

12、可选地，根据本申请的一种实施方式，还包括如下步骤：

13、根据车辆驱动电机的外特性曲线，通过所述车速求出每个工况点对应的电机最大输出扭矩作为限制扭矩；

14、在求出所述驱动扭矩t1与所述阻力扭矩t2之和之后，将其与限制扭矩t3进行比较，并取这两者的最小值作为车辆的目标输出扭矩。

15、可选地，根据本申请的一种实施方式，在求出限制扭矩之后还包括如下步骤：

16、判断用户是否自定义了车辆的百公里加速时间t1，如是，则根据车速v、用户自定义的百公里加速时间t1和当前驾驶模式中的百公里加速时间t0根据如下公式来更新限制扭矩：

17、t3'＝k1*t0/t1*t3，

18、其中，t3'为更新后的限制扭矩，t3为更新前通过车速求出的限制扭矩，k1为第一比例系数，其通过查表获得。

19、可选地，根据本申请的一种实施方式，在求出车辆的目标输出扭矩之后还包括如下步骤：

20、判断车辆是否处于制动能量回收模式，如是，则根据车速v、实际踏板行程l1和在稳态油门点的踏板行程l0根据如下公式求出再生制动扭矩：

21、t4＝(1-l1/l0)*k2*t2，其中，t4为再生制动扭矩，k2为第二比例系数，其通过查表获得；

22、将目标输出扭矩更新为已求出的目标输出扭矩与再生制动扭矩之和。

23、可选地，根据本申请的一种实施方式，根据如下滑行阻力公式求出所述阻力扭矩t2：

24、t2＝v2*f2+v*f1+f0，

25、其中，f0是车辆的滚动阻力系数，f1是车辆传动系统的阻尼系数，f2是车辆的风阻系数。

26、可选地，根据本申请的一种实施方式，根据所述实际踏板位置信号计算实际踏板行程l1通过如下公式进行：

27、l1＝l0*lp/100，其中，lp为踏板行程总长度。

28、可选地，根据本申请的一种实施方式，还获取工况点对应的驾驶模式，根据所述驾驶模式确定所述当前换算系数n。

29、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述在稳态油门点的踏板行程l0根据所述车速和所述当前换算系数n进行计算。

30、可选地，根据本申请的一种实施方式，所述限制扭矩通过所述车速和所述当前换算系数n根据车辆驱动电机的外特性曲线求出。

31、根据本申请的另一方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的油门踏板脉谱计算方法。

32、根据本申请的再一方面，本申请提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的油门踏板脉谱计算方法。

33、本申请的有益之处包括：

34、1.本申请的油门踏板脉谱计算方法在考虑到对应于不同驾驶模式的踏板行程与电机驱动扭矩的换算系数的情况下计算油门踏板脉谱，可以匹配于不同的驾驶模式计算油门踏板脉谱，实现用户个性化的扭矩控制，改善各驾驶模式的驾乘舒适性，提升用户的乘坐体验；

35、2.本申请的油门踏板脉谱计算方法还考虑到了在用户自定义百公里加速时间以及制动能量回收情况下对油门踏板脉谱的及时更新，进一步做到了在识别驾驶员意图以及目前的行驶工况的情况下对电机输出扭矩进行控制，更好地满足了不同场景的驾驶风格切换。

技术特征：

1.一种电动车辆的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，所述驱动扭矩t1通过如下公式求出：

3.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，还包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，在求出限制扭矩之后还包括如下步骤：

5.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，在求出车辆的目标输出扭矩之后还包括如下步骤：

6.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，根据如下滑行阻力公式求出所述阻力扭矩t2：

7.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，根据所述实际踏板位置信号计算实际踏板行程l1通过如下公式进行：

8.根据权利要求1所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，还获取工况点对应的驾驶模式，根据所述驾驶模式确定所述当前换算系数n。

9.根据权利要求8所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，所述在稳态油门点的踏板行程l0根据所述车速和所述当前换算系数n进行计算。

10.根据权利要求3所述的油门踏板脉谱计算方法，其特征在于，所述限制扭矩通过所述车速和所述当前换算系数n根据车辆驱动电机的外特性曲线求出。

11.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的油门踏板脉谱计算方法。

12.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至10中任一项所述的油门踏板脉谱计算方法。

技术总结
本申请涉及油门踏板脉谱标定技术领域，提供了一种油门踏板脉谱计算方法、计算机可读存储介质和计算机设备，该油门踏板脉谱计算方法包括如下步骤：选取多个工况点，获取每个工况点对应的车速v和实际踏板位置信号，根据所述实际踏板位置信号计算实际踏板行程L<subgt;1</subgt;；计算工况点在稳态油门点的踏板行程L<subgt;0</subgt;，并根据L<subgt;1</subgt;、L<subgt;0</subgt;以及踏板行程与电机驱动扭矩的当前换算系数n求得驱动扭矩T<subgt;1</subgt;；计算当前车辆克服行驶阻力所需要的扭矩作为阻力扭矩T<subgt;2</subgt;；求出所述驱动扭矩T<subgt;1</subgt;与所述阻力扭矩T<subgt;2</subgt;之和作为车辆的目标输出扭矩；将每个工况点对应的实际踏板行程L<subgt;1</subgt;、车速v和目标输出扭矩存储为油门踏板脉谱。

技术研发人员：任文琪,吴国亮,刘泽,肖柏宏,石良,张洪超,陈世兴
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17