本发明涉及车辆控制，还可用于自动驾驶领域，具体涉及一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法及装置。
背景技术：
1、方向盘转角与车轮转角之间的线性对应关系越明确，轨迹跟踪控制难度越低。但受制于转向系统内部的弹性变形和部件之间摩擦与间隙影响，特别是随着转向系统使用寿命增加，部件之间的间隙会更加明显，从而使得方向盘转角与车轮转角之间的非线性对应关系问题更加突出。当前重型商用车行驶里程超过几万公里后，转向系统会存在明显的转向间隙，若仍然采用转向系统出厂时的响应特性关系，车辆轨迹跟踪精度误差增大，甚至连直线跟踪行驶功能都无法实现。
2、为了克服上述不利因素，同时考虑到辨识成本、控制精度、工程化可实施需求，亟需开发一种可用于轨迹跟踪控制的转向间隙实时辨识与修正方法。
技术实现思路
1、为了解决上述背景技术部分提出的至少一个技术问题，本技术提供了一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法及装置，能够解决轨迹跟踪控制过程转向间隙无法有效辨识和修正的问题，以提高转向控制的精确性和车辆行驶的安全性。
2、第一方面，本发明实施例提供一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法，该方法包括：
3、根据车辆的行驶状态参数和转向系统的工作状态参数，确定所述车辆是否触发转向间隙辨识功能；
4、若触发所述转向间隙辨识功能，确定所述车辆的当前转向间隙变化值；
5、根据所述当前转向间隙变化值，更新控制器记忆转向间隙变化值；
6、根据更新后的控制器记忆转向间隙变化值，修正理论方向盘转角，确定实际方向盘转角。
7、在本实施例的一些可选方式中，所述根据车辆的行驶状态参数和转向系统的工作状态参数，确定所述车辆是否触发转向间隙辨识功能，包括：
8、确定所述车辆自上次转向间隙修正的行驶里程是否大于预设距离；
9、若小于，确定所述车辆未触发所述转向间隙辨识功能；
10、若大于，确定所述转向系统是否处于供电且能工作的状态；
11、若不处于，确定所述车辆未触发所述转向间隙辨识功能；
12、若处于，确定所述车辆的当前方向盘转角是否为零；
13、若不为零，调整所述当前方向盘转角，直至所述当前方向盘转角为零后，确定所述车辆触发所述转向间隙辨识功能；
14、若为零，确定所述车辆触发所述转向间隙辨识功能。
15、在本实施例的一些可选方式中，所述确定所述车辆的当前转向间隙变化值，包括：
16、响应于检测到所述转向间隙辨识功能被触发，控制转向助力电机进入扭矩控制模式，确定所述车辆的当前左转向角幅值和当前右转向角幅值；
17、根据所述当前左转向角幅值和出厂左转向角幅值，确定所述车辆的当前左转向间隙变化值；
18、根据所述当前右转向角幅值和出厂右转向角幅值，确定所述车辆的当前右转向间隙变化值。
19、在本实施例的一些可选方式中，所述根据所述当前转向间隙变化值，更新控制器记忆转向间隙变化值，包括：
20、根据所述当前左转向间隙变化值，更新控制器记忆左转向间隙变化值；
21、根据所述当前右转向间隙变化值，更新控制器记忆右转向间隙变化值。
22、在本实施例的一些可选方式中，所述根据所述当前左转向间隙变化值，更新控制器记忆左转向间隙变化值，包括：
23、确定所述当前左转向间隙变化值与上一左转向间隙变化值之差的绝对值是否大于第一预设间隙变化阈值；
24、若否，更新所述控制器记忆左转向间隙变化值为所述上一左转向间隙变化值；
25、若是，确定所述当前左转向间隙变化值与上一左转向间隙变化值之差的绝对值是否大于第二预设间隙变化阈值；
26、若是，生成故障提醒，并更新所述控制器记忆左转向间隙变化值为所述当前左转向间隙变化值；
27、若否，直接更新所述控制器记忆左转向间隙变化值为所述当前左转向间隙变化值。
28、在本实施例的一些可选方式中，所述根据所述当前右转向间隙变化值，更新控制器记忆右转向间隙变化值，包括：
29、确定所述当前右转向间隙变化值与上一右转向间隙变化值之差的绝对值是否大于第一预设间隙变化阈值；
30、若否，更新所述控制器记忆右转向间隙变化值为所述上一右转向间隙变化值；
31、若是，确定所述当前右转向间隙变化值与上一右转向间隙变化值之差的绝对值是否大于第二预设间隙变化阈值；
32、若是，生成故障提醒，并更新所述控制器记忆右转向间隙变化值为所述当前右转向间隙变化值；
33、若否，直接更新所述控制器记忆右转向间隙变化值为所述当前右转向间隙变化值。
34、在本实施例的一些可选方式中，所述根据更新后的控制器记忆转向间隙变化值，修正理论方向盘转角，确定实际方向盘转角，包括：
35、根据更新后的控制器记忆左转向间隙变化值，修正理论左转方向盘转角，确定实际左转方向盘转角；
36、根据更新后的控制器记忆右转向间隙变化值，修正理论右转方向盘转角，确定实际右转方向盘转角。
37、第二方面，本发明实施例还提供一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正装置，该装置包括：
38、转向间隙辨识功能触发模块，被配置为根据车辆的行驶状态参数和转向系统的工作状态参数，确定所述车辆是否触发转向间隙辨识功能；
39、当前转向间隙变化值确定模块，被配置为若触发所述转向间隙辨识功能，确定所述车辆的当前转向间隙变化值；
40、控制器记忆转向间隙变化值更新模块，被配置为根据所述当前转向间隙变化值，更新控制器记忆转向间隙变化值；
41、实际方向盘转角修正模块，被配置为根据更新后的控制器记忆转向间隙变化值，修正理论方向盘转角，确定实际方向盘转角。
42、第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法。
43、第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法。
44、第五方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法。
45、本发明实施例提供的一种用于轨迹跟踪控制的转向间隙修正方法及装置，通过根据车辆的行驶状态参数和转向系统的工作状态参数，确定所述车辆是否触发转向间隙辨识功能；若触发所述转向间隙辨识功能，确定所述车辆的当前转向间隙变化值；根据所述当前转向间隙变化值，更新控制器记忆转向间隙变化值；根据更新后的控制器记忆转向间隙变化值，修正理论方向盘转角，确定实际方向盘转角，能够解决轨迹跟踪控制过程转向间隙无法有效辨识和修正的问题，以提高转向控制的精确性和车辆行驶的安全性。