汽车的控制方法及汽车的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种汽车的控制方法及汽车。
【背景技术】
[0002] 当前对于汽车驾驶需求的解析，仅仅从实现驱动前行、倒车和制动回馈等功能方 面进行。例如，目前的汽车控制系统设计方案大致有两种：1、以加速踏板、制动踏板、挡把信 号，车速作为输入信号，以控制模式(前进模式，零转矩模式，倒车模式，回馈模式）和转矩的 绝对值作为输出信号，进行驱动系统控制；2、以加速踏板、制动踏板、挡把信号，车速作为输 入信号，以转矩(含正负符号)，电机转向作为输出信号，进行驱动系统控制。
[0003] 然而上述方案，对于汽车驾驶需求的解析仅适用于驾驶员的驾驶意图明确的情 况。在驾驶员的驾驶意图不明确，例如由于驾驶员的误操作而使车辆处于非安全状态(如发 生溜坡等危险）时，上述方案未涉及如何驱动系统控制车辆安全运行的状况。
【发明内容】
[0004] 本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
[0005] 为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的控制方法。该方法可在判断驾驶 意图不明确时，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模 式，从而保证了汽车处于安全运行状态。
[0006] 本发明的第二个目的在于提出一种汽车。
[0007] 为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的汽车的控制方法包括以下步骤：采 集驾驶意图信号和电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号 和档位信号；对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确；如果所述 驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号控制 所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安全状态，其中，所述工作模式包括零转 速模式、零转矩模式和负转矩模式。
[0008] 根据本发明实施例的汽车的控制方法，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶 员的驾驶意图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶 意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式。例如，在档位为前进挡，加速/ 制动踏板均无开度，且电机的实际转速小于等于某一负相转速(如-100转/分）时，即汽车 可能出现车头朝向坡顶，溜坡的情况，本发明的控制方法根据这些驾驶意图信号和电机的 实际转速状况，驱动电机工作模式为零转速模式，指令转速为0,即电机堵转，等待驾驶员采 取进一步措施，从而保证了汽车处于安全运行状态，有效保证人身安全。
[0009] 在一些示例中，所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否 明确，具体包括：根据所述档位信号解析得到当前档位；根据所述加速/制动踏板信号解析 得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程；如果所述当前档位为前进挡或者倒挡且所述 当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶 意图不明确。
[0010] 进一步地，在一些示例中，所述如果所述驾驶员的驾驶意图不明确，则根据所述驾 驶意图信号和所述电机实际转速信号控制所述电机进入不同的工作模式，具体包括：如果 当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档 位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速 小于或等于第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转速模式，所述第一预设转速为正 数；如果当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，或者， 在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度且当前 电机转速小于或等于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转矩模式；如果当前 档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负转矩模 式。
[0011] 在一些示例中，所述负转矩模式具体包括滑行回馈模式和制动回馈模式，所述如 果当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负 转矩模式，具体包括：在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一 步判断所述加速踏板行程和当前制动踏板行程的开度；如果所述加速踏板行程和当前制动 踏板行程均无开度，则控制所述电机进入所述滑行回馈模式；如果所述加速踏板行程和当 前制动踏板行程均有开度，则控制所述电机进入所述制动回馈模式。
[0012] 在一些示例中，在所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是 否明确的步骤之后，还包括：如果所述驾驶员的驾驶意图明确，则根据驾驶员对汽车的实际 控制要求控制所述电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。
[0013] 本发明第二方面实施例的汽车，包括：电机；电机控制器，所述电机控制器与所述 电机相连，用于根据整车控制信号控制所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安 全状态，其中，所述工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式；以及整车控制器， 所述整车控制器与所述电机控制器相连，用于采集驾驶意图信号和由所述电机控制器发送 的电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号，并对 所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，以及在所述驾驶员的驾驶 意图不明确时，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号生成所述整车控 制信号，并将所述整车控制信号发送至所述电机控制器。
[0014] 根据本发明实施例的汽车，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意 图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶意图信号和 电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式。例如，在档位为前进挡，加速/制动踏板均 无开度，且电机的实际转速小于等于某一负相转速(如-100转/分）时，即汽车可能出现车 头朝向坡顶，溜坡的情况，本发明的汽车根据这些驾驶意图信号和电机的实际转速状况，驱 动电机工作模式为转速模式，指令转速为0,即电机堵转，等待驾驶员采取进一步措施，从而 保证了汽车处于安全运行状态。
[0015] 在一些示例中，所述整车控制器用于根据所述档位信号解析得到当前档位，并根 据所述加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程，以及如果所 述当前档位为前进挡或者倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或 者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶意图不明确。
[0016] 进一步地，在一些示例中，所述整车控制信号包括：零转速模式信号、零转矩模式 信号和负转矩模式信号，所述整车控制器用于：在判断当前档位为倒挡且所述当前加速踏 板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏 板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速小于或等于第一预设转速，则向所述 电机控制器发送所述零转速模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转速 模式，所述第一预设转速为正数；在当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动 踏板行程均有开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动 踏板行程均有开度且当前电机转速小于或等于所述第一预设转速，则向所述电机控制器发 送零转矩模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转矩模式；在当前档位 为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，向所述电机控制器发送负转矩模式信 号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述负转矩模式。
[0017] 在一些示例中，所述负转矩模式信号进一步包括滑行回馈模式信号和制动回馈 模式信号，所述负转矩模式进一步包括滑行回馈模式和制动回馈模式，所述整车控制器用 于：在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一步判断所述加速 踏板行程和当前制动踏板行程的开度，并在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开 度时，向所述电机控制器发送滑行回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入 所述滑行回馈模式；在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度时，向所述电机控 制器发送所述制动回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述制动回馈模 式。
[0018] 在一些示例中，所述整车控制器还用于在判断所述驾驶员的驾驶意图明确时，根 据驾驶员的对所述汽车的实际控制生成相应的控制信号，并将所述相应的控制信号发送至 所述电机控制器，以使所述电机控制器根据驾驶员的实际控制要求控制所述电机进入零转 矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。
[0019] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0020] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变 得明显和容易理解，其中，
[0021] 图1是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的流程图；
[0022] 图2是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的驾驶意图控制逻辑框图；和
[0023] 图3是根据本发明的一个实施例的汽车的结构框图。
【具体实施方式】
[0024] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考 附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反， 本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同 物。
[0025] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语"第一"、"第二"等仅用于描述目的，而不 能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定 和限定，术语"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接， 或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介 间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具 体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，"多个"的含义是两个或两个以上。
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