自动跟车系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种自动跟车系统。
【背景技术】
[0002]随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，交通拥堵现象日益严重。在长时间拥堵的情况下，车辆行驶非常缓慢，驾驶员需要高度注意本车与前车之间的距离，这样一来，驾驶员极易处于疲劳驾驶的状态，为了缓解拥堵路段车辆驾驶员的驾驶强度，自动跟车系统得到了广泛关注。
[0003]相关技术中，自动跟车系统采用摄像头、雷达等传感器检测本车与前车的距离，通过相应的控制算法使本车自动跟随前车向前行驶，并使本车与前车保持固定距离。在行驶过程中，当本车与前车的距离小于该固定距离时，控制本车执行减速或刹车动作，使本车与前车的距离延长至固定距离；当本车与前车的距离大于该固定距离时，控制本车执行加速动作，使本车与前车的距离缩小至固定距离。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题:
[0005]相关技术中，自动跟车系统中采用的摄像头通常设置在汽车挡风玻璃位于驾驶室的一侧的顶端，该摄像头只能检测距离本车远距离范围内(如5米到60米)的物体，而对于距离本车近距离范围内(如O到5米)的物体则无法检测，自动跟车系统的可靠性较低。
【发明内容】
[0006]为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种自动跟车系统。所述自动跟车系统包括:
[0007]设置在车辆前方的至少一个远距离探测器，所述远距离探测器的探测距离大于预设值；
[0008]设置在所述车辆前方的至少一个近距离探测器，所述近距离探测器的探测距离小于所述预设值，所述预设值大于O ;
[0009]所述至少一个远距离探测器与所述至少一个近距离探测器分别与处理器连接，所述处理器用于根据所述至少一个远距离探测器与所述至少一个近距离探测器传输的探测信号确定所述车辆前方是否存在物体。
[0010]可选的，所述至少一个近距离探测器包括:一个近距离探测器，所述一个近距离探测器设置在车辆前方的车牌的正上方或正下方。
[0011]可选的，所述至少一个远距离探测器包括:两个远距离探测器，所述两个远距离探测器设置在车辆挡风玻璃位于驾驶室的一侧的顶端。
[0012]可选的，所述近距离探测器为鱼眼摄像头。
[0013]可选的，所述处理器还用于根据球面投影模型法对所述鱼眼摄像头传输的探测信号进行校正。
[0014]可选的，所述鱼眼摄像头的探测角度在170°至180°内，所述鱼眼摄像头的焦距在O至3毫米内。
[0015]可选的，所述远距离探测器为激光雷达、毫米波雷达和摄像头中的任意一种。
[0016]可选的，所述预设值为5米，
[0017]所述远距离探测器的探测距离大于5米，小于60米；
[0018]所述近距离探测器的探测距离大于0，小于5米。
[0019]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0020]本发明实施例提供了一种自动跟车系统，该自动跟车系统除了包括设置在车辆前方的至少一个远距离探测器，还包括设置在车辆前方的至少一个近距离探测器，该远距离探测器的探测距离大于预设值，该近距离探测器的探测距离小于预设值，该至少一个远距离探测器与该至少一个近距离探测器分别与处理器连接，处理器可以根据该至少一个远距离探测器与该至少一个近距离探测器传输的探测信号确定车辆前方是否存在物体，因此本发明实施例提供的自动跟车系统可以同时探测距离车辆近距离和远距离范围内的物体，自动跟车系统的可靠性较高。
【附图说明】
[0021]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本发明实施例提供的一种自动跟车系统的结构示意图；
[0023]图2是本发明实施例提供的一种远距离探测器和近距离探测器的设置方位示意图；
[0024]图3是本发明实施例提供的一种球面透视投影模型原理图。
【具体实施方式】
[0025]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0026]本发明实施例提供一种自动跟车系统，参见图1，该系统包括:
[0027]设置在车辆前方的至少一个远距离探测器01，该远距离探测器01的探测距离大于预设值。示例的，该远距离探测器用于探测距离车辆距离大于预设值范围内的信号。
[0028]设置在车辆前方的至少一个近距离探测器02，该近距离探测器的探测距离小于预设值，该预设值大于O。示例的，该近距离探测器用于探测距离车辆小于预设值范围内的信号。
[0029]该至少一个远距离探测器01与该至少一个近距离探测器02分别与处理器03连接，该处理器03用于根据该至少一个远距离探测器01与该至少一个近距离探测器02传输的探测信号确定车辆前方是否存在物体。
[0030]示例的，对于该至少一个近距离探测器02传输的探测信号，处理器03可以采用车辆阴影法对前方的车辆进行识别，算法首先通过自适应二值算法对车辆底部边缘进行二值化，得到车辆底部边缘二值图像，然后根据车辆具有的车尾属性，提出无效的图像噪声点，保留候选的车辆阴影底部特征。然后根据车辆垂直对称性特征，对前方的车辆进行识别；而对于该至少一个远距离探测器Ol传输的探测信号，处理器03可以采用机器学习的方法对前方的车辆进行识别，该算法首先建立用于表征车辆属性特征的车辆数学模型，然后基于该车辆数学模型和本车前方物体的图像对前方车辆体进行识别。处理器03完成对前方车辆的识别后，可以根据三线标定法计算出探测器的外部参数，如探测器的安装高度、俯仰角、侧倾角和水平角等，然后根据该探测器的外部参数对前方的车辆进行测距和测速，最后根据测距和测速的结果，控制本车的行驶速度。其中车辆阴影法、自适应二值算法、机器学习法和三线标定法的具体内容可参考相关技术，本发明实施例不做赘述。
[0031]综上所述，本发明实施例提供了一种自动跟车系统，该自动跟车系统除了包括设置在车辆前方的至少一个远距离探测器，还包括设置在车辆前方的至少一个近距离探测器，该远距离探测器的探测距离大于预设值，该近距离探测器的探测距离小于预设值，该至少一个远距离探测器与该至少一个近距离探测器分别与处理器连接，处理器可以根据该至少一个远距离探测器与该至少一个近距离探测器传输的探测信号确定车辆前方是否存在物体，因此本发明实施例提供的自动跟车系统可以同时探测距离车辆近距离和远距离范围内的物体，自动跟车系统的可靠性较高。
[0032]可选的，如图2所示，该至少一个近距离探测器02包括:一个近距离探测器，该一个近距离探测器02设置在车辆前方的车牌10的正上方或正下方。示例的，如图2所示，该一个近距离探测器02设置在车辆前方的车牌10的正上方，由于该近距离探测器设置位置较低，因此可以更好的探测距离车辆小于预设值范围内的信号。
[0033]可选的，如图2所示，该至少一个远距离探测器01包括:两个远距离探测器011和012，该两个远距离探测器011和012设置在车辆挡风玻璃11位于驾驶室的一侧的顶端。示例的，该