机动车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机动车，该机动车包括多个用于执行车架的运动的执行器。
【背景技术】
[0002]已知的是，通过所谓的主动底盘系统将特定的运动一一亦即例如俯仰运动或侧倾运动或升降运动一一引入到机动车的车架中。车架的相应运动的目的可以特别是在于，调整车道路面的不平度，为此通常进行车架的升降运动；或者例如在转弯行驶中改善机动车的动态性能，为此通常进行车架的侧倾运动，从而机动车“位于在转弯中”。
[0003]为了执行车架的运动，机动车包括多个执行器。通常使得车架如此处于关于机动车的横轴或纵轴的俯仰运动或侧倾运动中或者处于关于机动车的竖直轴的升降运动中。
[0004]因此机动车的这样的归因于用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的相应执行器的驱控的运动或者是车架姿态的变化总是限于仅仅一个自由度，也就是说车架执行俯仰运动或者侧倾运动或者升降运动。
【发明内容】
[0005]本发明所要解决的问题在于，提出一种机动车，该机动车的车架可以同时以自由度运动。
[0006]该问题按照本发明通过开始所述类型的机动车解决，该机动车的特征在于，该机动车包括控制装置，该控制装置用于确定一姿态信息，该姿态信息描述就至少一个目标设定而言应实施的车架姿态，其中，控制装置设计为基于该姿态信息如此驱控执行器，使得执行器组合地执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动，从而根据通过姿态信息所描述的姿态对车架进行姿态调整。
[0007]按照本发明的原理允许组合地、也就是同时执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动。因此车架能够以一个以上的、特别是三个独立的自由度运动。俯仰运动被限定为车架的运动、特别是绕机动车横轴的转动；侧倾运动被限定为车架的运动、特别是绕机动车纵轴的转动；升降运动被限定为车架沿机动车竖直轴的运动。机动车的纵轴、横轴以及竖直轴相互正交并且形成一个正交坐标系统，其原点例如位于机动车的重心处。
[0008]机动车侧的执行器的驱控通过与这些执行器或者相应的属于执行器的控制装置通信的控制装置基于之前关于机动车的特定的目标设定所确定的姿态信息实现。在控制装置中可以为了确定姿态信息保存特定的、例如可称为准则函数的算法，该算法能实现姿态信息的确定。
[0009]姿态信息描述关于至少一个目标设定要达到的车架姿态。姿态信息因此包含用于机动车侧的执行器的驱控的全部说明，以便如此驱控执行器，使得这些执行器组合地执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动，以便根据通过姿态信息描述的车架姿态对车架进行姿态调整。
[0010]通过姿态信息描绘的要执行的车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的部分基于车架的特定的实际姿态通常是不同的，以便关于预定或可预定的目标设定对车架进行姿态调整，该目标设定可等同于车架的目标姿态。
[0011]原则上非强制需要的是，总是驱控所有执行器用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动，以便关于特定的目标设定对车架进行姿态调整，而是可以对于车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的要实施的组合的执行来说在必要时仅仅单个执行器的驱控就足够了。
[0012]可以用作目标设定的是车架的影响机动车行驶特性的设定，按照该设定例如总是可如此对车架进行姿态调整，使得为位于机动车内的车辆乘员提供了在给定的行驶情况下尽可能最大的舒适度。目标设定可以被称为车架的目标姿态。车架的通过目标设定所述的姿态特别是如此，使得在机动车的实际行驶条件下没有或至少减小的纵向力和横向力作用于车辆乘员。按照本发明，将通过相应执行器的主动驱控限定的运动和/或倾斜引入到车架中，以便主动地如此引起由行驶情况决定地出现的(多个)转轴——亦即例如俯仰轴和/或侧倾轴一一的有目的的移动，使得由行驶情况引起并作用于车辆乘员的纵向力和/或横向力被调整。
[0013]例如因此可以基于给定的机动车行驶情况和在此给定的车架实际姿态显示车架姿态的变化，以便通过减小或补偿作用于车辆乘员的纵向力和横向力提高车辆乘员的行驶舒适度。车架的哪个新的姿态导致在给定条件下行驶舒适度的提高通过确定的姿态信息描述。姿态信息在考虑到车架的目标设定的情况下一一通过该目标设定使得相应的、基于作用于车辆乘员的纵向力和横向力的减小或补偿的车辆乘员行驶舒适度的提高是可期望的一一描述基于车架的实际姿态应实施的车架姿态变化，以便实现车架的根据目标设定的目标姿态。
[0014]车架姿态的变化因此基于姿态信息实现。亦即，控制装置基于姿态信息确定给用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的执行器的相应的控制命令，以便根据通过姿态信息描述的姿态对车架进行姿态调整。执行器也就基于姿态信息被如此驱控，使得车架由实际姿态运动或进行姿态调整到目标姿态。通过执行器的驱控因此可以实现轴一一亦即例如俯仰轴和/或侧倾轴一一的虚拟移动，机动车将根据实际行驶情况绕这些轴转动。车架因此绕(多个)移动的转轴转动，其中，由行驶情况决定地消除作用于车辆乘员的纵向力和/或横向力。
[0015]特别地，姿态信息描述轨迹，车架必须绕该轨迹运动才能达到所述应实施的姿态，姿态信息还描述涉及绕轨迹的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的、给执行器的控制命令，所述控制命令对于使车架绕轨迹运动到应实施的姿态是必要的。该轨迹——其也可以被称为目标轴一一在此描绘特别是三维的空间轴或空间曲线，其例如延伸通过车架，然而原则上也可以位于车架之外。
[0016]轨迹因此对于车架的各个要实施的运动分量描绘了相应的轴以用于车架的基于姿态信息应实施的组合的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动。为此，姿态信息包含给用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的执行器的相应的控制命令，该控制命令是必要的，以便使得车架绕该轨迹沿应实施的根据车架的目标设定的姿态运动。如提及的那样，非强制需要的是，总是驱控所有用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的执行器，以便关于特定的目标设定对车架进行姿态调整，而是可以对于车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的要实施的组合的执行在必要时仅仅单个执行器的驱控就足够了。
[0017]有利地，控制装置设计为用于，将车架的实际姿态包括到姿态信息的确定中。车架的实际姿态因此可以用作在姿态信息的确定的范围中要考虑的边界条件。在姿态信息的确定中因此如上所述可能的是，考虑车架的实际姿态。车架的实际姿态可以在此例如描述:车架以哪个值(例如百分比或者按照角度)关于参考值改变，该参考值例如描述在水平或平的地面上停止的机动车的情况下车架的姿态。如此例如在上坡中因此可考虑到，车架的实际姿态相比于参考值包含至少一个向后的俯仰运动，因为机动车在上坡中通常在尾部区域中下降。关于车架的提高行驶舒适度的目标设定在上坡中例如可能的是基于姿态信息如此驱控用于执行车架的俯仰运动、侧倾运动以及升降运动的执行器，使得该执行器在上坡期间补偿车架的实际姿态，也就是说导致车架向前的俯仰运动。反之则适用于下坡行驶。
[0018]此外控制装置可以设计为用于，将另外的特别是涉及行驶特性的机动车运行参数、例如机动车的实际加速度值——特别是沿纵向、横向或升降方向的实际加速度值、方向盘角以及横摆角一起包括到姿态信息的确定中。而且机动车侧的所述运行参数可以被称为边界条件。例如如此可能的是，将在转弯行驶的范围中进行的转向运动一起包括到姿态信息的确定中。通过姿态信息描绘的轨迹在该情况下例如在考虑到转向运动以及在必要时机动车的另外的与之有关的运行参数一一例如横向加速度或