务器15和在道路11上或附近的多个其他车辆16通信。在各种实施例中，无线网络14可包括一个或多个不同类型的无线网络，诸如一个或多个卫星网络、蜂窝网络和/或车辆到车辆的网络(比如使用射频)。
[0030]在一个实施例中，远程服务器15布置成远离车辆12和其他车辆16，并且包括计算机系统，其具有处理器20、通信系统22和存储器24。处理器20控制远程服务器15和其构件的操作。通信系统22与车辆12和其他车辆16通信，包括相对于关于道路11的特征(包括摩擦系数)的信息。在一个实施例中，处理器20、通信系统22和存储器24具有分别地相似于如关于图3在下面进一步描述的车辆12的处理器220、通信系统203和存储器222的描述的特点和功能。还将理解，在某些实施例中，图1的其他车辆16也可具有相似的构件，和/或相似于图1的车辆12的控制系统13的控制系统。
[0031]根据示例性的实施例，图2提供图1的车辆12的功能性框图。如在下面进一步更详细描述的，车辆12包括控制系统13，其根据关于图4在下面进一步描述的进程400的步骤确定车辆12在被驱动的道路11的表面的特征。
[0032]如在图2中描述的，车辆12包括底盘112、车身114、四个车轮116、电子控制系统118、转向系统150、制动系统160以及上面提及的控制系统13。车身114布置在底盘112上并大体围住车辆12的其他构件。车身114和底盘112可共同地形成车架。车轮116在靠近车身114的相应角落处每个转动地耦接到底盘112。如在图2中描述的，车轮116包括驾驶员侧前轮181、乘客侧前轮182、驾驶员侧后轮183和乘客侧后轮184。应该理解，车轮116的数量(包括前轮181、182的数量和/或后轮183、184的数量)在不同的实施例中可变化。
[0033]车辆12可以是多个不同类型的汽车诸如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)中的任意一种，并且可以是两轮驱动(2WD)(即后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。车辆12还可包含多个不同类型的推进系统诸如以汽油或柴油为燃料的内燃机、“灵活燃料型车辆”(FFV)发动机(即使用汽油和乙醇的混合物)、以气体化合物(比如氢或天然气)为燃料的发动机、燃烧/电动机混合发动机以及电动机中的任意一种或组入口 ο
[0034]在图2中示出的示例性实施例中，车辆12包括致动器组件120。在一个这样的实施例中，车辆12还可包括如在图2中描述的散热器128 (但是这在其他实施例中可变化)。致动器组件120包括安装在底盘112上的至少一个推进系统129，其驱动车轮116。在描述的实施例中，致动器组件120包括发动机130。在一个实施例中，发动机130包括燃烧发动机。在其他实施例中，致动器组件120可包括一个或多个其他类型的发动机和/或马达，诸如电动机/发电机，替代或额外于燃烧发动机。
[0035]依然参考图2，发动机130耦接到车轮116的至少一些。在一个实施例中，该耦接经由一个或多个驱动轴134来提供，然而在其他实施例中车辆可以是直接驱动车辆。如在图2中描述的，驱动轴134包括前车轴170和后车轴172。
[0036]在一些实施例中，发动机130机械地耦接到变速器。在其他实施例中，发动机130可替代地耦接到用于向电动机供能的发电机，其机械地耦接到变速器。
[0037]转向系统150安装在底盘112上，并且控制车轮116的转向。在一个实施例中，转向系统150包括转向轮和转向柱(未描述)。转向轮接收来自车辆的驾驶员的输入。转向柱基于来自驾驶员的输入经由驱动轴134导致用于车轮116的希望的转向角度。
[0038]制动系统160安装在底盘112上，并提供用于车辆12的制动。制动系统160经由制动踏板(未描述)接收来自驾驶员的输入，和经由制动单元(也未描述)提供适当的制动。驾驶员经由加速踏板(未描述)还提供关于希望的车辆速度或加速度的输入，和用于各种车辆设备和/或系统诸如一个或多个车辆收音机、其他娱乐系统、环境控制系统、照明单元、导航系统和类似物(也未描述)的各种其他输入。
[0039]控制系统13安装在底盘112上。根据关于图4在下面进一步描述的进程400的步骤，控制系统13确定道路11的表面的特征。在某些实施例中，控制系统13可包括各种其他车辆设备和系统的所有或部分，和/或可耦接到该各种其他车辆设备和系统，该各种其他车辆设备和系统尤其诸如是制动系统160、转向系统150、致动器组件120和/或电子控制系统118。例如，在某些实施例中，控制系统13还可控制这些系统的某些方面，比如制动系统160、转向系统150和/或致动器组件120的某些方面。
[0040]根据示例性的实施例，图3是图1和2的控制系统13的功能性框图。如在图3中描述的，控制系统13包括传感器阵列202、通信系统203和控制器204。
[0041]传感器阵列202测量和获得用于由控制器204使用以便确定道路11的表面的特征的信息。在一个实施例中，传感器阵列202提供关于各种车轮116的车轮速度和用于车辆12的速度的信息，以便在确定车轮滑移时使用。在一个实施例中，在传感器阵列202中的传感器的每个布置在车辆12上的罩内。如在图3中描述的，在一个实施例中，传感器阵列202包括一个或多个车轮速度传感器206 (优选地，对于图1的每个车轮116为一个车轮速度传感器206)、车辆速度传感器208和/或加速计210。然而，这在其他实施例中可变化。在传感器阵列202中的传感器的具体类型和/或数量在不同实施例中可变化。
[0042]通信系统203以与图1的远程服务器15和其他车辆16通信来为车辆12提供通信。如在图3中描述的，在一个实施例中，通信系统203包括通信接口 209，其使用一个或多个无线网络诸如在图1中描述的无线网络14来便于在车辆12与图1的远程服务器15和其他车辆16之间的通信。在描述的实施例中，通信系统203包括天线211、蜂窝芯片组/构件212、卫星芯片组/构件213、收发器214、无线调制解调器215和车辆总线216。通信系统203和通信接口 209的构件的数量和类型在其他实施例中可变化。
[0043]在一个实施例中，天线211服务于通信接口 209的各种构件，包括蜂窝芯片组/构件212、卫星芯片组/构件213和收发器214。在一个实施例中，单个天线211包括服务这些不同构件的多模式天线。在其他实施例中，可使用多个天线211。
[0044]还在一个实施例中，蜂窝芯片组/构件212使用天线211便于与一个或多个蜂窝网络通信，和卫星芯片组/构件213使用天线211便于与一个或多个卫星网络通信。蜂窝芯片组/构件212和/或卫星芯片组/构件213例如使用该蜂窝和/或卫星网络可相似地用于访问互联网(和/或其他网络)。还在一个实施例中，收发器214使用一个或多个车辆到车辆的网络(比如，使用射频)来便于与图1的其他车辆16通信。
[0045]额外地，在一个实施例中，无线总线调制解调器215便于在控制系统13内的数据流(比如，来往控制器204)。还在一个实施例中，车辆总线216包括有线通信总线(比如，CAN总线)以便与控制器204 (比如，在传感器阵列202和控制器204之间)通信；然而，这在其他实施例中可变化(比如，如还可使用无线网络)。
[0046]在某些实施例中，通信系统203 (总体上和/或控制系统13)可以是车辆12的远程信息处理单元的一部分和/或耦接到车辆12的远程信息处理单元，比如其可与呼叫中心通信，和/或可提供信息和/或服务诸如作为例子，转向到转向的方向和其他导航相关的服务、安全气囊展开通知和其他紧急情况或路边援助相关的服务、信息娱乐相关的服务其中音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他内容等。
[0047]控制器204耦接到传感器阵列202和通信系统203。额外地，在各种实施例中，控制器204还耦接到车辆12的各种其他系统和/或构件，作为例子包括车轮116和制