用于车辆的表面估计的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开总体涉及车辆领域，并且更具体地涉及用于估计用于车辆的道路表面的特征的方法和系统。
【背景技术】
[0002]现今某些车辆使用技术以便确定车辆正在行进的道路的特征，诸如对于道路的摩擦系数。通常这些确定在制动或稳定性事件期间做出。然而，这些技术在所有情况下可能不总是最佳的。例如，在某些情况下，当制动或稳定性事件在例如巡航控制或非巡航控制驱动中在设定车辆间的希望距离可能没有发生时，道路特征的确定可能是希望的。
[0003]因此，希望提供用于估计用于车辆的道路表面的特征的改进的方法和系统。此外，本发明的其他希望的特点和特征从后续的详细描述和随附的权利要求并结合附图和上面的技术领域和【背景技术】将是明显的。
【发明内容】
[0004]根据示例性的实施例，提供一种用于估计车辆正在行进的道路的表面的特征的方法。所述方法包括施加用于所述车辆的一个或多个车轮的扭矩，确定对于所述一个或多个车轮来说的车轮滑移，以及至少部分基于所述车轮滑移和所述扭矩来估计所述道路的表面的所述特征。
[0005]根据另一个示例性的实施例，提供一种用于估计车辆正在行进的道路的表面的特征的系统。所述系统包括一个或多个传感器和处理器。传感器构造成在施加扭矩之后测量与对于所述车辆的一个或多个车轮来说的车轮滑移有关的信息。处理器耦接到所述传感器并构造成至少便于施加所述扭矩用于所述车辆的所述一个或多个车轮，和至少部分基于施加所述扭矩之后的所述车轮滑移来估计所述道路的表面的所述特征。
[0006]根据另一个示例性的实施例，提供一种车辆。所述车辆包括多个车轮、传感器和处理器。传感器构造成在施加扭矩之后测量与对于所述多个车轮的一个或多个来说的车轮滑移有关的信息。处理器耦接到所述传感器并构造成至少便于施加所述扭矩用于所述一个或多个车轮，和至少部分基于施加所述扭矩之后的所述车轮滑移和所述扭矩来估计车辆正在行进的道路的表面的特征。
[0007]本发明还提供如下方案:
1.一种用于估计车辆正在行进的道路的表面的特征的方法，所述方法包括:
施加用于所述车辆的一个或多个车轮的扭矩；
确定对于所述一个或多个车轮来说的车轮滑移；以及
至少部分基于所述车轮滑移和所述扭矩来估计所述道路的表面的所述特征。
[0008]2.如方案I所述的方法，其特征在于，还包括:
确定与所述扭矩对应的对于所述一个或多个车轮来说的车轮滑移的变化；
其中估计所述特征的步骤包括至少部分基于所述车轮滑移的所述变化和所述扭矩来估计用于所述表面的摩擦系数。
[0009]3.如方案I所述的方法，其特征在于，施加所述扭矩的步骤包括施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮，以便关于所述车辆的中心的来自所施加扭矩的总净扭矩等于零。
[0010]4.如方案I所述的方法，其特征在于，施加所述扭矩的步骤包括以横穿所述车辆对角线地平衡的方式施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮。
[0011]5.如方案I所述的方法，其特征在于，施加所述扭矩的步骤包括经由扭矩引导施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮。
[0012]6.如方案I所述的方法，其特征在于，施加所述扭矩的步骤包括在所述车辆的第一车轮上施加制动阻力和在所述车辆的第二车轮上施加补偿的正扭矩。
[0013]7.如方案I所述的方法，其特征在于，还包括:
以正弦方式修改所施加扭矩。
[0014]8.如方案I所述的方法，其特征在于，还包括:
提供补偿所施加扭矩的转向角度调整。
[0015]9.如方案I所述的方法，其特征在于，还包括:
从一个或多个远程源接收关于所述表面的特征的信息。
[0016]10.一种用于估计车辆正在行进的道路的表面的特征的系统，所述系统包括: 传感器，其构造成在施加扭矩之后测量与对于所述车辆的一个或多个车轮来说的车轮滑移有关的信息；以及
处理器，其耦接到所述传感器并构造成至少便于:
施加所述扭矩用于所述车辆的所述一个或多个车轮；和
至少部分基于施加所述扭矩之后的所述车轮滑移和所述扭矩来估计所述道路的表面的所述特征。
[0017]11.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于:
确定与所述扭矩对应的对于所述一个或多个车轮来说的车轮滑移的变化；和至少部分基于所述车轮滑移的变化和所述扭矩来估计用于所述表面的摩擦系数。
[0018]12.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮，以便关于所述车辆的中心的来自所施加扭矩的总净扭矩等于零。
[0019]13.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于以横穿所述车辆对角线地平衡的方式施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮。
[0020]14.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于经由扭矩引导施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮。
[0021]15.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于在所述车辆的第一车轮上施加制动阻力和在所述车辆的第二车轮上施加补偿的正扭矩。
[0022]16.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于以正弦方式修改所施加扭矩。
[0023]17.如方案10所述的系统，其特征在于，所述处理器构造成至少便于提供补偿所施加扭矩的转向角度调整。
[0024]18.如方案10所述的系统，其特征在于，还包括:
接收器，其构造成至少便于从一个或多个远程源接收关于所述表面的所述特征的信息。
[0025]19.一种车辆，其包括:
多个车轮；
传感器，其构造成在施加扭矩之后测量与对于所述多个车轮的一个或多个来说的车轮滑移有关的信息；以及
处理器，其耦接到所述传感器并构造成至少便于:
施加所述扭矩用于所述一个或多个车轮；和
至少部分基于施加所述扭矩之后的所述车轮滑移和所述扭矩来估计车辆正在行进的道路的表面的特征。
[0026]20.如方案19所述的方法，其特征在于，所述处理器构造成至少便于施加不同量的扭矩到所述车辆的不同的相应车轮，以便关于所述车辆的中心的来自所施加扭矩的总净扭矩等于零。
【附图说明】
[0027]本公开将在此后结合下面的附图来描述，其中相同的标记指示相同的元件，并且其中:
图1是根据示例性的实施例的系统的功能性框图，该系统包括具有控制系统的车辆，该控制系统用于确定所述车辆在被驱动的道路表面的特征，所述车辆和在道路上或附近的其他车辆，远程服务器以及耦接所述车辆、所述其他车辆和所述远程服务器的无线网络一起描述；
图2是根据示例性的实施例的可关于图1的系统使用的车辆的功能性框图；
图3是根据示例性的实施例的可关于图1和2的车辆使用的控制系统的功能性框图；
和
图4是根据示例性的实施例的进程的流程图，该方法用于确定车辆在被驱动的道路的表面的特征，并且可关于图1的系统、图1和2的车辆以及图1-3的控制系统使用。
【具体实施方式】
[0028]下面的详细描述在本质上仅仅是示例性的，并且不意于限制本公开或其应用和用途。而且，不意于由在先前的【背景技术】或下面的详细描述中呈现的任何理论所束缚。
[0029]图1是包括车辆12的系统10的功能性框图。如在图1中描述的，车辆12包括控制系统13，该控制系统13主动地确定车辆12在被驱动的道路11的表面的特征，如关于图2-4在下面进一步描述的。还如在图1中描述的，车辆12经由一个或多个无线网络14与远程服