用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置的制造方法
【专利说明】用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置 阳ooU 说明书
[0002] 本发明设及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且设及一种停车辅助装 置。
[0003] 在没有驾驶员正在机动车辆上的情况下，今后在市场上可买到的停车辅助装置允 许停车过程的自动执行。运样的停车辅助装置通常具有多个用于监控车辆的环境的传感 器，其中生成用于车辆的纵向控制（通过驱动、制动器的激活和换挡杆的定位）和车辆的横 向控制（通过转向）的设定点值。
[0004] 运里在实践中发生的问题是，在某些情况下可W发生"卡住"情况，运取决于各个 停车位的条件，例如，在此情况下，在停车过程中或在离开停车位的过程中各个车辆变得丧 失机动性并且通过停车辅助装置的辅助中断，其中，在适当情况下一-例如在遥控停车的 情况下一-，在没有被提供的补救措施的任何可能性的情况下阻止驾驶员的进入可能性。
[0005] 在实践中发生的更多问题可W由W下事实产生：不同的车辆W不同的方式对在控 制过程中设置的上述设定点值作出反应，运可能是例如由于单独部件（例如制动器或发动 机）的磨损、由于已经发生的环境条件的变化或由于各个车辆的不同装备水平（例如，在发 动机、制动衬片、轮胎尺寸等方面）。在运样的情况下，相应变化的不同组合可W导致车辆对 分别预先限定的设定点值的反应的偏差。
[0006] 关于现有技术，通过示例仅对专利文献DE 10 2007 004 972 A1、DE 10 2008 027 689 A1 和 DE 10 2009 025 328 A1 做出参考。
[0007] 本发明的目的是使用于辅助操纵过程的方法和停车辅助装置可用，停车辅助装置 允许操纵过程的更可靠的执行同时避免或减轻上面所描述的问题。
[000引运个目的是通过根据独立权利要求1的特征的方法和根据并列权利要求8的特征 的停车辅助装置来实现。
[0009] 在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的 纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，W便 自动地执行操纵过程，存储运些设定点值中的至少一部分W及存储时间顺序，在操纵过程 中W时间顺序预先限定设定点值。
[0010] 本发明特别是基于W时间顺序存储在通过停车辅助装置的操纵过程的辅助期间 分别设置的设定点值的构思。在到达各个车辆的"卡住"位置的情况下，凭借W相反的顺序 处理相应的设定点值的事实，运提供了允许从运个位置离开或返回的可能性，结果是车辆 可W再次摆脱相应的卡住情况。在运样的情况下，车辆遵循相同的路线，车辆W该路线进入 各种情况直到例如通过使用停车传感器检测到不再存在运样的"卡住"情况。
[0011] 除摆脱车辆的卡住情况的可能性之外，存在本发明的另一个有利的应用基本上在 于：在特定路径或轨迹的跟踪期间的任何误差的更好预测或估算使任何停车操纵成为可 能，结果是相应地在控制期间预先限定的设定点值也可W通过使运样的故障减到最少来优 化。相应的优化可W存储在停车辅助装置中并且在随后的或未来的停车操纵期间用作初始 设置。
[0012] 根据一个实施例，存储W根据已存储的设定点值使从在操纵过程中产生的车辆位 置离开成为可能运样的方式发生。
[0013] 根据一个实施例，为了从在操纵过程中产生的车辆位置离开，W与已存储的时间 顺序相反的顺序预先限定已存储的设定点值。
[0014] 根据一个实施例，对驾驶员输入作出反应，通过W与已存储的时间顺序相反的顺 序预先限定已存储的设定点值来执行从在操纵过程中产生的车辆位置的离开。
[0015] 根据一个实施例，已存储的设定点值是行驶方向、速度或转向角的设定点值。
[0016] 根据一个实施例，根据已存储的设定点值，执行在W后的重新操纵过程中预先限 定的设定点值的调整。
[0017] 根据一个实施例，如果在操纵过程中引起的相对于由纵向和横向控制产生的车辆 位置的误差高于预先限定的阔值，则执行运个调整。
[0018] 根据一个实施例，通过考虑表征车辆的状态的至少一个参数来执行运个调整。
[0019] 本发明也设及用于辅助机动车辆的操纵过程的停车辅助装置，其中机动车辆的运 动的纵向和横向控制可W根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执 行，W便自动地执行操纵过程，其中停车辅助装置配置成执行具有上面所描述的特征的方 法。
[0020] 关于停车辅助装置的优势和有利改进，对与根据本发明的方法有关的上述陈述做 出参考。
[0021] 本发明的更多改进可W在说明书和从属权利要求中获得。
[0022] 本发明将在下面参考附图中所示的示例性实施例进行更详细地解释，在附图中：
[0023] 图1示出解释根据本发明的装置的重要部件的示意性概况图；W及
[0024] 图2示出解释在本发明的执行期间发生的示例性情况的示意图。 阳0巧]在下面的文本中，参考图1中的示意性概况图，解释根据本发明的装置的最初重 要部件。
[00%] 根据图1，" 1"表示使用根据本发明的停车辅助装置要停车的车辆，其中由"3"表 示的停车辅助装置能够在自主操纵过程中执行车辆1的横向和纵向控制。
[0027] 由停车辅助装置3设计的轨迹是由"2"表示，其中示出多个点A、B、C···，在每个点 发生控制所基于的设定点值的变化。此外，车辆1的相应反应即实际描述的车辆1的轨迹 2 '是由虚线表示。
[0028] 数据提取装置4和存储单元5用于顺序地提取或存储在点A到F的上述设定点值 和车辆的相应反应（对应于点A '到F ')，其中甚至当点火开关关闭时也保持存储。在运 样的情况下，各个最后的条目也对应于由车辆1最后执行的运动。示例性数据块在表1中 详细说明。 阳0巧]表1 :
[0030]
[0031] "6"表示用于检测卡住情况的装置。运个装置6特别是用于辅助停车辅助装置3， 使得在车辆1的卡住情况的存在期间，合适的等效设定点值可用于摆脱卡住情况。
[0032] 图2示出示例性情况的示意图，在示例性情况中，车辆1沿着轨迹20在根据纵向 和横向控制所基于的设定点值的点或位置B和A '之间移动。假定车辆运动停止在特定点 A，因为车辆1检测到"卡住"情况21。运导致车辆1不能够移动到点A'。为了克服运种情 况或为了解决问题，停车辅助装置3从已存储的数据块检索控制所基于的设定点值R、VI、 A1的组（在此情况下R表示方向"反向"并且在此情况下VI和A1分别象征速度和转向角 的值）。停车辅助装置然后反转行驶方向并且使用设定点值D、VI、A1 (在此情况下D表示 方向"向前"）作为控制过程的"新"的设定点值。
[0033] 在适当情况下，在执行运种方法之前，由驾驶员要求确认是可能的，或克服卡住情 况的请求可W由驾驶员自己发出。
[0034] 车辆1然后机动脱离卡住情况返回到位置B。在运个位置，解除"卡住"情况，结果 是停车操纵可W通过使用停车辅助装置来结束或完成。
[0035] "7"表示用于生成相应改进的设定点值的单元。例如，如果相对于车辆位置引起的 误差高于特定阔值，则单元7用于分析由实际的车辆反应导致或引起的误差并且用于执行 用作控制过程的基础的设定点值的相应调整。
[0036] 在运样的情况下，根据当前的车辆状态（例如，通过考虑相对旧的制动衬片、不足 的轮胎压力、相对旧的发动机或超载的车辆），可W发生单元7的调整。运里根据设定点值 的生成实现的改进可W由停车辅助装置3考虑。结果，W运种方式，更精确的或精细的设定 点值的生成可W因此在任何未来的停车操纵中执行，W便在每种情况下能够实现对车辆的 状态的最佳可能的调整。
【主权项】
1. 一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，其中所述机动车辆的运动的纵向控制和 横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动的 执行所述操纵过程， 其中 存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在所述操纵过程中以所述时间 顺序预先限定所述设定点值。2. 如权利要求1所述的方法， 其中 执行所述存储使得根据已存储的设定点值使从在所述操纵过程中产生的车辆位置离 开成为可能。3. 如权利要求2所述的方法， 其中 为了从在所述操纵过程中产生的所述车辆位置离开，以与已存储的时间顺序相反的顺 序预先限定所述已存储的设定点值。4. 如权利要求2或3所述的方法， 其中 对驾驶员输入作出反应，通过以与所述已存储的时间顺序相反的顺序预先限定所述已 存储的设定点值来执行从在所述操纵过程中产生的所述车辆位置的离开。5. 如上述权利要求中任一项所述的方法， 其中 根据所述已存储的设定点值，执行在以后的操纵过程中预先限定的设定点值的调整。6. 如权利要求5所述的方法， 其中 如果在操纵过程中引起的相对于由所述纵向控制和所述横向控制产生的所述车辆位 置的误差高于预先限定的阈值，则执行所述调整。7. 如权利要求5或6所述的方法， 其中 通过考虑表征所述车辆状态的至少一个参数来执行所述调整。8. -种用于辅助机动车辆的操纵过程的停车辅助装置，其中所述机动车辆的运动的纵 向控制和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以 便自动地执行所述操纵过程， 其中 所述停车辅助装置配置成执行如上述权利要求中任一项所述的方法。
【专利摘要】本发明涉及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且涉及一种停车辅助装置。在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在操纵过程中以时间顺序预先限定设定点值。
【IPC分类】B60W40/12, B60W30/06, G05D1/02, B60W10/20
【公开号】CN105564428
【申请号】CN201510713263
【发明人】弗雷德里克·斯蒂芬, 乌韦·古森, 克里斯托夫·阿恩特·德尔·哈比尔
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年10月28日
【公告号】DE102014221920A1, US20160114797