本发明属于低速轨道车，尤其涉及一种打搭载精密定位检测装置的隧道检测车。
背景技术：
目前在铁道检测中使用的各种类型的轨道车在轨道上行驶的时候其轨迹都是蛇行轨迹。因此，在对位置精度要求高的检测场合，通常都采用停在轨道上处于静止状态下测量。轨道车在运动或移动后，轨道车以随机蛇行轨迹前进后发生了横向的随机移动，很多基于精密位置的测量检测方法，需要重新测量轨道车或检测设备的位置。这样导致检测效率大幅度降低。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种能进行横向精确定位的隧道检测车，克服现有技术中的轨道车蛇形轨迹运行导致检测数据不精确的缺陷。
一种隧道检测车，包括车架，横向定位轮组3，所述车架包括多个轨道车单元1，所述多个轨道车单元1串珠状连接，所述多个轨道车单元1上的绝缘车轮2集成有光栅编码器，所述光栅编码器用于记录车轮行进信息，其特征在于，所述横向定位轮组3只安装于一条轨道上，所述横向定位轮组3在一个轨道车单元1安装组数为2组，所述横向定位轮组3由2个单轮组成，2个单轮分别位于一条轨道的两侧，所述单轮与轨道的侧面滚动接触，所述单轮的轴与轨道平面垂直，所述轨道车单元1绝缘车轮2数为2n或者2n+1，其中，n为不为零的自然数，所述轨道车单元1的绝缘车轮2踏面为平面，没有轮缘对横向定位进行约束。
进一步地，所述横向定位轮组3分别安装在一个轨道车单元1的车体下表面的前部和后部，若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n，则2组横向定位轮组3分别安装在轨道车单元1的车体下表面的左右两侧，若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n+1，则2组横向定位轮组3安装在轨道车单元1的车体下表面有n+1个绝缘车轮2的一侧。
进一步地，所述横向定位轮组3的2个单轮中位于轨道内侧的单轮支撑架与轨道车单元1在行进方向以及行进方向的垂直方向进行刚性连接，所述横向定位轮组3的2个单轮中位于轨道外侧的单轮与轨道车单元1在行进方向为刚性连接，在与行进方向垂直的方向为弹性连接，其中，所述轨道内侧指轨道车单元1车轮轮缘一侧。
进一步地，若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n+1，则所述轨道车单元1车体下表面未安装横向定位轮组3的一侧不设置与横向定位轮组3冲突的横向约束结构。
进一步地，所述横向定位轮组3的单轮断面为“v”形。
本发明的有益效果是：
本发明所提供的隧道检测车结构简单，便于批量生产，解决了因为轨道检测车蛇行造成的检测检测图像误差问题。同时，本发明轨道检测车制造成本低，能耗低，故障发生率低。
附图说明
图1为隧道检测车结构示意图。
图中，1为轨道车单元，2为绝缘车轮，3为横向定位轮组。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作进一步地详细描述。
如图1所示，
一种隧道检测车，包括车架，横向定位轮组3，所述车架包括多个轨道车单元1，所述多个轨道车单元1串珠状连接，所述多个轨道车单元1上的绝缘车轮2集成有光栅编码器，其特征在于，所述横向定位轮组3只安装于一条轨道上，所述横向定位轮组3在一个轨道车单元1安装组数为2组，所述横向定位轮组3由2个单轮组成，2个单轮分别位于一条轨道的两侧，所述单轮与轨道的侧面滚动接触，所述单轮的轴与轨道平面垂直，确保轨道车单元1运动时单轮始终与轨道的侧面接触，所述轨道车单元1绝缘车轮2数为2n或者2n+1，其中，n为不为零的自然数，所述轨道车单元1的绝缘车轮2踏面为平面，没有轮缘对横向定位进行约束，通过车轮周长和转过的角度相乘可以获得轨道车走行的精确距离值。所述横向定位轮组3的单轮断面为“v”形，确保轨道侧面有油污和泥土的时候，横向定位轮组3依然与轨道的侧平面紧密接触。所述横向定位轮组3分别安装在一个轨道车单元1的车体下表面的前部和后部，若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n，则2组横向定位轮组3分别安装在轨道车单元1的车体下表面的左右两侧，若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n+1，则2组横向定位轮组3安装在轨道车单元1的车体下表面有n+1个绝缘车轮2的一侧。所述横向定位轮组3的2个单轮中位于轨道内侧的单轮支撑架与轨道车单元1在行进方向以及行进方向的垂直方向进行刚性连接，所述横向定位轮组3的2个单轮中位于轨道外侧的单轮与轨道车单元1在行进方向为刚性连接，在与行进方向垂直的方向为弹性连接，其中，所述轨道内侧指轨道车单元1车轮轮缘一侧。若轨道车单元1绝缘车轮2数为2n+1，则所述轨道车单元1车体下表面未安装横向定位轮组3的一侧不设置与横向定位轮组3冲突的横向约束结构。
隧道检测车在隧道内行进过程中，通过安装在隧道检测车上的检测装置获取隧道内的图像信息。通过车轮周长和转过的角度相乘可以获得轨道车走行的精确距离值，本发明提供的隧道检测车使用的车轮踏面为平面，车轮周长不会像锥形踏面或曲面踏面那样因为与钢轨接触点不同而周长变化，因为车轮踏面为平面的车轮，不论其轨迹蛇行与否，周长始终为常数。即只要保证车轮转动角度即可以获得一个相对精确的行走距离值。
隧道检测车行进过程中，在横向的定位误差主要来自隧道检测车随机蛇行轨迹的变化，因此，本发明用定位轮组来消除蛇行。定位轮组由一个与车体二维方向均为刚性连接的内侧轮和一个与车体沿轨前进向刚性连接，与轨道垂直的横向弹性连接的外侧轮组成。通过外侧轮指向内侧轮的弹力使内侧轮踏面始终与钢轨内侧面接触。内侧轮和外侧轮与钢轨之间均为滚动摩擦接触。内侧轮和外侧轮自身的转动通过轴承系统。
隧道检测车由于定位轮组的存在，在行进中和行进停止时与轨道横向的相对位置具有不变性，降低在后期的隧道图像处理中数据的复杂性。