本实用新型涉及索道运输设备技术领域，特别是涉及一种穿梭机驱动机构、具有该穿梭机驱动机构的穿梭机以及具有上述穿梭机的索道系统。
背景技术：
采用车、船、飞机等交通工具的传统物流运输虽然已得到广泛应用，但仍存在着运输速度慢、时间成本高、能耗高、人员调度成本高等问题，而且受限于各物流点的设置，传统物流运输的运输范围有限，例如农村或山区等的偏远地区就有可能存在输送不到的情况。
随着技术发展，通过索道带动货物箱运行以实现货物运输的索道系统目前已投入到物流运输中，以期改善传统物流运输所存在的问题。
现阶段的索道系统主要是依靠索道牵引货物箱前进，即通过将一条钢绳套在索道两端的驱动轮和迂回轮上，并通过张紧装置保持钢绳的张力，而后将货物箱固定于钢绳上，最终通过驱动驱动轮以驱动钢绳移动，从而带动货物箱前进。该索道系统由于是通过驱动轮来调控整个钢绳的运作，并通过钢绳来带动其上的所有货物箱前进的，因此，不能针对个别货物箱来调整运输速度，从而也难以灵活的应对各种突发情况。
随着技术的发展和市场需求，目前出现了可以在索道上自动运行的穿梭机，以对上述索道系统进行改进，从而进一步快速、高效地将货物运输到不同的目的地。该穿梭机通常是由控制组件、驱动机构以及连接控制组件与驱动机构的吊臂机构组成的，其中控制组件可以通过控制驱动机构以使该驱动机构带动穿梭机沿索道行驶。然而，受限于穿梭机驱动机构的限制，目前大多数的穿梭机在行驶过程中无法转向，只能沿单一索道运行，从而也无法实现变轨，对索道系统的整体运营成本和工作效率产生了一定影响。
技术实现要素：
本实用新型要解决的是现有穿梭机在驱动机构的驱动下无法转向，只能沿单一索道运行，从而无法实现变轨，对索道系统的整体运营成本和工作效率产生一定影响的问题。
为了解决上述问题，本实用新型提供一种穿梭机驱动机构，包括：机架、安装于所述机架上的电机、驱动轮、行星齿轮减速机构以及两个导向机构，所述驱动轮的外周缘设有与外部索道相匹配的轮槽，所述电机的输出轴通过所述行星齿轮减速机构与所述驱动轮连接，用于通过驱动所述行星齿轮减速机构以带动所述驱动轮沿外部索道滚动，两个所述导向机构沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧，所述导向机构包括伸出所述机架且用于沿外部索道转向的导向轮。
作为优选方案，所述机架的中部设有供所述驱动轮与所述行星齿轮减速机构安装的通槽，所述行星齿轮减速机构包括太阳轮、行星齿轮和内齿圈，所述电机的输出轴贯穿所述通槽的槽壁并与所述太阳轮的轮轴连接，所述太阳轮与所述行星齿轮相啮合，所述行星齿轮还与所述内齿圈相啮合，所述驱动轮安装于所述内齿圈的外圈上。
作为优选方案，所述驱动轮包括轮架、轴承组件和轮体，所述轴承组件安装于所述通槽的槽壁上且与所述电机的位置相对，所述轮架可转动的安装于所述轴承组件上且与所述内齿圈固定连接，所述轮体套接于所述轮架上且其外周缘与所述轮架、所述内齿圈之间围合成所述驱动轮的轮槽。
作为优选方案，所述轮架与所述轮体的接触面之间间隔分布有相互插接配合的凸块和缺口。
作为优选方案，所述行星齿轮减速机构还包括设于所述电机与所述行星齿轮之间的齿轮护罩，所述齿轮护罩固定于所述内齿圈上；
或者所述穿梭机驱动机构还包括固定于所述机架上的安装座和挡臂，所述安装座位于与所述电机相对的一侧，用于与外部吊臂机构连接，所述挡臂位于与所述电机相同的一侧，且其端部伸出所述机架用于与所述吊臂机构配合将外部索道夹于其间。
作为优选方案，所述导向机构还包括支撑臂、连接架、导向轮支架以及调节弹簧，所述支撑臂的一端与所述机架连接，所述支撑臂的另一端伸出所述机架且可滑动的套接于所述连接架的顶端，所述连接架的底端固定于所述导向轮支架的一端，所述导向轮支架的另一端与所述导向轮的轮轴枢接配合；所述调节弹簧套于所述连接架上且连接于所述导向轮支架与所述支撑臂之间。
作为优选方案，所述连接架包括固定于所述导向轮支架上的滑动杆，所述支撑臂与所述连接架连接的端部设有开孔，所述滑动杆可滑动的穿接于所述开孔中，所述调节弹簧套于所述滑动杆上。
作为优选方案，所述导向机构还包括穿接于所述开孔上且与所述滑动杆相匹配的中空连接座，所述调节弹簧通过所述中空连接座与所述支撑臂连接；
或者所述连接架还包括固定于所述滑动杆的顶端的卡帽。
作为优选方案，所述支撑臂呈弯折状，且其两端分别被配置为第一连接部和第二连接部，所述第一连接部上设有所述开孔，所述第二连接部与所述机架连接。
作为优选方案，所述导向机构还包括复位弹簧和锁紧件，所述锁紧件通过所述复位弹簧将所述第二连接部锁于所述机架上，以使所述第二连接部相对所述机架进行一定角度的摆动。
作为优选方案，所述锁紧件包括复位弹簧固定板、连接螺栓以及位于所述固定板顶部的的第一螺母、第一复位螺栓和第二复位螺栓，所述机架的端部被配置为安装部，所述固定板固定于所述安装部的顶部、且其中部开有安装孔，所述第二连接部上开有枢接孔，所述连接螺栓依次穿过所述安装孔、所述枢接孔后与所述第一螺母将所述第二连接部可转动的锁于所述固定板的顶部；所述第一复位螺栓与所述第二复位螺栓位于所述第一螺母的两侧、且分别固定于所述第二连接部与所述固定板上，所述复位弹簧包括线圈、第一弯折杆和第二弯折杆，所述线圈可转动的套接于所述第二复位螺栓上且其两端分别与所述第一弯折杆、所述第二弯折杆两端连接，所述第一弯折杆与所述第二弯折杆之间交叉形成可绕所述第一螺母、所述第一螺栓转动的第一转动位和第二转动位。
作为优选方案，所述线圈、所述第一弯折杆和所述第二弯折杆一体成型；
或者所述安装部沿所述连接螺栓的长度方向设有与所述固定板连通的缓冲空间，所述固定板的边缘固定于所述安装部的顶部的边缘上；
或者所述锁紧件还包括限位螺栓，所述固定板上设有弧形的限位孔，所述限位螺栓穿过所述限位孔与所述第二连接部连接；
或者所述锁紧件还包括套于所述连接螺栓上的第二螺母和第一垫片，所述第二螺母将所述第一垫片锁紧于所述第一螺母上；
或者所述锁紧件还包括设于所述固定板底部的平面轴承以及设于所述平面轴承上的深沟球轴承，所述平面轴承与所述深沟球轴承均与所述连接螺栓枢接配合；
或者所述锁紧件还包括套于所述连接螺栓上且位于所述固定板与所述平面轴承之间的第二垫片。
作为优选方案，所述穿梭机驱动机构还包括设于所述机架上的保护罩。
为了解决相同的技术问题，本实用新型还提供了一种穿梭机，包括上述的穿梭机驱动机构。
作为优选方案，所述穿梭机还包括吊臂机构、控制组件和夹持件，所述穿梭机驱动机构通过所述吊臂机构与所述控制组件连接，所述夹持件固定于所述控制组件上，用于夹持货物箱。
为了解决相同的技术问题，本实用新型还提供了一种索道系统，包括上述的穿梭机。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型实施例通过设置两个导向机构，并使两个所述导向机构的导向轮可以沿索道转向，且所述导向机构又是沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧的，如此，在所述驱动轮受电机驱动沿所述索道转向的过程中，两个所述导向机构的导向轮可以起到很好地导向和限位作用，以使所述驱动轮的轮槽始终与索道紧贴配合；与此同时，所述电机是通过所述行星齿轮减速机构驱动所述驱动轮运动的，可以提高所述驱动轮转动的稳定性，从而保证所述穿梭机驱动机构在带动所述穿梭机沿索道转向时依然可以平稳行驶，也使得具有该穿梭机驱动机构的所述穿梭机可以在变轨过程中也依然可以平稳行驶，从而提高索道系统的工作效率，并降低整体运营成本。
附图说明
图1是本实用新型实施例中的穿梭机沿索道行驶时的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中的穿梭机驱动机构主视方向的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中含有电机和行星齿轮减速机构的爆炸图；
图4是本实用新型实施例中含有固定板与机架的装配示意图；
图5是本实用新型实施例中的锁紧件的爆炸图；
图6是本实用新型实施例中的支撑臂的结构示意图；
图7是本实用新型实施例中的连接架通过导向轮支架与导向轮装配的结构示意图。
其中，100、穿梭机；200、索道；300、穿梭机驱动机构；1、机架；11、通槽；12、安装部；13、缓冲空间；14、保护罩；2、电机； 3、驱动轮；31、轮架；32、轴承组件；33、轮体；34、凸块；35、缺口；4、导向机构；41、支撑臂；411、开孔；412、第一连接部； 413、第二连接部；4131、枢接孔；42、连接架；421、滑动杆；422、卡帽；43、导向轮；44、调节弹簧；45、中空连接座；46、复位弹簧； 461、线圈；462、第一弯折杆；463、第二弯折杆；464、第一转动位； 465、第二转动位；47、锁紧件；471、固定板；4711、安装孔；4712、限位孔；472、连接螺栓；473、第一螺母；474、第一复位螺栓；475、第二复位螺栓；476、限位螺栓；477、第二螺母；4771、第一垫片； 4772、第二垫片；478、平面轴承；479、深沟球轴承；48、导向轮支架；5、挡臂；6、行星齿轮减速机构；61、太阳轮；62、行星齿轮； 63、内齿圈；64、齿轮护罩；7、夹持件；8、吊臂机构；9、控制组件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
图1所示为本实用新型实施例中具有图2所示穿梭机驱动机构 300的穿梭机100在索道200上行驶时的结构示意图，该穿梭机100 中的穿梭机驱动机构300通过吊臂机构8与控制组件9连接，以使穿梭机驱动机构300在控制组件9的控制下驱动穿梭机100整体沿索道 200行驶。
如图2至图7所示，穿梭机驱动机构300可以包括机架1、设于所述机架1上的电机2、驱动轮3、行星齿轮减速机构6以及两个导向机构4，所述驱动轮3的外周缘设有与索道200相匹配的轮槽，所述电机2的输出轴通过所述行星齿轮减速机构6与所述驱动轮3的轮轴连接，用于通过驱动所述行星齿轮减速机构6以带动所述驱动轮3 沿索道200滚动，两个所述导向机构4沿所述驱动轮3的滚动方向分设于所述驱动轮3的前后两侧，所述导向机构4包括伸出所述机架1 且用于沿索道200转向的导向轮43。
由于两个所述导向机构4的导向轮43可以沿索道200转向，并且所述导向机构4又是沿所述驱动轮3的滚动方向分设于所述驱动轮 3的前后两侧的，如此，在所述驱动轮3受电机2驱动沿所述索道200 转向的过程中，两个所述导向机构4的导向轮43可以起到很好地导向和限位作用，以使所述驱动轮3的轮槽始终与索道200紧贴配合；与此同时，所述电机2是通过所述行星齿轮减速机构6驱动所述驱动轮3运动的，可以提高所述驱动轮3转动的稳定性，从而保证所述穿梭机驱动机构300可以带动所述穿梭机100沿索道200转向时依然可以平稳行驶，如此，也使得具有该穿梭机驱动机构300的所述穿梭机 100可以在变轨过程中也依然可以平稳行驶，从而提高索道200系统的工作效率，并降低整体运营成本。
为了方便安装所述驱动轮3与所述行星齿轮减速机构6，示例性的，可以在所述机架1的中部设置供所述驱动轮3与所述行星齿轮减速机构6安装的通槽11，而所述机架1可以是一体的结构，也可以是由多个构件拼装而成，以便于装拆维护。
所述行星齿轮减速机构6可以包括太阳轮61、行星齿轮62和内齿圈63，其中，所述电机2的输出轴贯穿所述通槽11的槽壁并与所述太阳轮61的轮轴连接，所述太阳轮61与所述行星齿轮62相啮合，所述行星齿轮62还与所述内齿圈63相啮合，所述驱动轮3安装于所述内齿圈63的外圈上。
为了对所述行星齿轮62、所述齿圈以及所述太阳轮61形成保护，示例性的，还可以在所述行星齿轮减速机构6中增设齿轮护罩64，而该齿轮护罩64可以设于所述机架1电机2与所述行星齿轮62之间，并固定于所述内齿圈63上。
为了提高所述驱动轮3与所述行星齿轮减速机构6连接的稳定性，示例性的，所述驱动轮3可以包括轮架31、轴承组件32和轮体33，其中，所述轴承组件32可以安装于所述机架1通槽11的槽壁上且与所述电机2的位置相对，而所述轮架31可转动的安装于所述轴承组件32上且与所述内齿圈63固定连接，所述轮体33套接于所述轮架 31上、且其外周缘与所述轮架31、所述内齿圈63之间围合成所述驱动轮3的轮槽。进一步的，还可以在所述轮架31与所述轮体33的接触面之间设置呈间隔分布且可以相互插接配合的凸块34和缺口35。
为了进一步提高所述穿梭机驱动机构300的稳定性，示例性的，还可以在所述机架1上增设安装座和挡臂5，并使所述安装座位于与所述电机2相对的一侧，用于与外部吊臂机构8连接，而所述挡臂5 位于与所述电机2相同的一侧，且其端部伸出所述机架1用于与所述吊臂机构8配合将外部索道200夹于其间，如此，可以使所述吊臂机构8与所述挡臂5在所述机架1的两侧形成防倾倒机构，从而降低所述穿梭机驱动机构300在运行过程中，尤其是转向过程中，发生倾倒的风险，以进一步保证所述穿梭机驱动机构300在带动所述穿梭机 100沿索道200转向时依然可以平稳行驶。
此外，还可以在所述机架1上增设保护罩14，以对所述电机2、所述行星齿轮减速机构6以及所述驱动轮3等设于所述机架1上的设备进行保护。
所述导向机构4可以在所述穿梭机100需要沿索道200转向时起到很好的导向作用，而为了提高所述导向机构4中的所述导向轮43 的灵活性，示例性，所述导向机构4还可以包括支撑臂41、连接架42、导向轮支架48和调节弹簧44。其中，所述支撑臂41的一端与所述机架1连接，所述支撑臂41的另一端伸出所述机架1且可滑动的套接于所述连接架42的顶端，所述连接架42的底端固定于所述导向轮支架48的一端，所述导向轮支架48的另一端与所述导向轮43的轮轴枢接配合，如此，所述导向轮43既可以随所述连接架42在所述支撑臂41所限定的范围内上下运动，与此同时，所述导向轮43还可以带动所述连接架42转动；而所述调节弹簧44套于所述连接架 42上且连接于所述导向轮支架48与所述支撑臂41之间，如此，所述调节弹簧44一方面可以在其自身的伸缩力作用下与所述穿梭机 100因自重施加于所述支撑臂41上的按压力配合，以保证所述导向轮43在相对所述支撑臂41上下运动的过程中，始终与所述索道200 紧贴；另一方面可以在其自身的扭转力作用下在所述导向轮43随所述索道200转向时对所述导向轮43进行调节，从而最终使得所述驱动轮3在所述导向机构4的导向下可以沿所述索道200平稳行驶，尤其是可以保证所述穿梭机100在沿所述索道200转向时的平稳行驶，从而进一步提高具有该穿梭机驱动机构300的穿梭机100在转向时的稳定性，以保证所述穿梭机100在变轨过程中的稳定运行。
为了方便实现所述连接架42与所述支撑臂41的装配，示例性，所述连接架42可以包括固定于导向轮支架48上的滑动杆421，所述支撑臂41与所述连接架42连接的端部设有开孔411，所述滑动杆 421可以滑动的穿接于所述开孔411中，而所述调节弹簧44可以套于所述滑动杆421上。
所述导向轮支架48可以是呈倒凹形结构，当然也可以采用其他设置，以增强所述导向轮支架48与所述导向轮43之间的连接强度。
所述滑动杆421可以是由简单的直线轴形成，以避免对所述调节弹簧44的磨损，当然也可以采用其他的结构或形状。较佳的，还可以增设与所述滑动杆421相匹配的中空连接座45，并使该中空连接座45穿接于所述开孔411上，如此所述滑动杆421可以贯穿所述中空连接座45，并相对所述中空连接座45转动或上下移动，以避免对所述开孔411的磨损。而所述中空连接座45可以通过可拆卸的方式固定于所述开孔411上，如此，既便于所述中空连接座45的装拆，又可以通过更换所述中空连接座45以延长所述穿梭机100导向机构 4的使用寿命。而进一步的，还可以使所述调节弹簧44通过所述中空连接座45与所述支撑臂41连接，以便于所述调节弹簧44的装拆维护。当然，还可以在所述滑动杆421的顶端固定一卡帽422，以便于与所述开孔411或者所述中空连接座45抵接配合，从而进一步避免所述连接架42在工作过程中因所述调节弹簧44损坏等原因而脱离所述支撑臂41。
此外，所述滑动杆421与所述导向轮支架48、所述调节弹簧44 与所述导向轮支架48之间的连接可以采用增强连接强度的不可拆卸连接方式，当然也可以采用便于对各部件进行装拆维护的可拆卸连接方式。而所述卡帽422与所述滑动杆421之间为了便于生产，可以采用诸如螺纹连接的方式。
为了方便所述支撑臂41与所述连接架42、所述伸缩机的连接，示例性的，可以将所述支撑臂41设置成弯折状，并将其两端分别配置为第一连接部412和第二连接部413，而所述第一连接部412上设有所述开孔411，所述第二连接部413与所述机架1连接。当然，所述第一连接部412和所述第二连接部413的结构可以根据实际情况进行设置，以便于所述导向机构4的所述导向轮43可以很好地与所述穿梭机驱动机构300进行适配。此外，可以将所述第一连接部412的厚度设置成小于所述第二连接部413的厚度，如此，可以使与所述连接架42连接的所述第一连接部412可以具有一定的弹性，以与不同弯曲度下的所述调节弹簧44适配，而所述第二连接部413可以很好地与所述机架1连接，并与所述第一连接部412形成稳定的连接。
所述第二连接部413与所述机架1之间可以采用不同的方式连接，而较佳的，可以通过设置复位弹簧46和锁紧件47，而所述锁紧件47 可以通过所述复位弹簧46将所述第二连接部413锁于所述机架1上，以使所述第二连接部413相对所述机架1进行一定角度的摆动，从而在所述索道200存在较大角度的转向时，也可以保证所述导向轮43 与其适配，以进一步保证所述穿梭机100在沿所述索道200转向时的平稳行驶，从而便于实现所述穿梭机100的变轨运行，提高工作效率。
所述第二连接部413相对所述机架1的摆动角度，可以通过所述复位弹簧46的扭矩来调节。当然与所述复位弹簧46相匹配的所述锁紧件47可以设置成包括固定板471、连接螺栓472以及位于所述固定板471顶部的的第一螺母473、第一复位螺栓474和第二复位螺栓 475，其中，所述机架1的端部被配置为安装部12，以便于安装所述固定板471。而所述固定板471可以采用诸如螺纹连接的方式固定于所述安装部12的顶部。为了装配所述第二连接部413，可以在所述固定板471的中部开设安装孔4711，并在所述第二连接部413上开设枢接孔4131，以使所述连接螺栓472依次穿过所述安装孔4711、所述枢接孔4131后可以与所述第一螺母473一起将所述第二连接部 413可转动的锁于所述固定板471的顶部。
所述第一复位螺栓474与所述第二复位螺栓475可以设于所述第一螺母473的两侧、且分别固定于所述第二连接部413与所述固定板 471上，而所述复位弹簧46可以包括线圈461、第一弯折杆462和第二弯折杆463，其中，所述线圈461可转动的套接于所述第二复位螺栓475上且其两端分别与所述第一弯折杆462、所述第二弯折杆463 两端连接，而所述第一弯折杆462与所述第二弯折杆463之间交叉形成可绕所述第一螺母473、所述第一螺栓转动的第一转动位464和第二转动位465，如此，所述复位弹簧46可以通过固定于所述固定板 471上的所述第二复位螺栓475为支点转动，而其转动幅度可以被所述第一转动位464和所述第二转动位465所限定，以便于通过调节所述第一转动位464与所述第二转动位465以及所述支点之间的相对距离而对所述复位弹簧46的摆动幅度进行调节，使其可以与所述调节弹簧44一起对所述导向轮43的转动幅度进行精准调节。与此同时，通过所述调节弹簧44还可以使所述支撑臂41自动回位，以便于所述导向轮43可以随时适配不同的转向角度。
为了提高所述复位弹簧46的强度，示例性的，可以使构成所述复位弹簧46的所述线圈461、所述第一弯折杆462和所述第二弯折杆463一体成型，例如，可以采用具有一定强度的钢丝或其他材料，通过弯折形成所述复位弹簧46，如此，还可以降低所述复位弹簧46 的成本。
进一步的，还可以在锁紧件47中增设第二螺母477和第一垫片 4771，并将其套于所述连接螺栓472上，而所述第二螺母477可以与所述连接螺栓472螺纹连接以将所述第一垫片4771锁紧于所述第一螺母473上，从而将所述复位弹簧46限定在所述第一垫片4771与所述固定板471之间，避免所述复位弹簧46在调节过程中移位，以提高调节精度。
较佳的，可以在所述安装部12沿所述连接螺栓472的长度方向设置与所述固定板471连通的缓冲空间13，以使所述固定板471的边缘可以通过固定于所述安装部12的顶部的边缘上，以架空所述固定板471，起到一定的弹性作用。
为了避免所述支撑臂41摆动过大，示例性的，还可以在所述锁紧件47中增设限位螺栓476，并在所述固定板471上设置弧形的限位孔4712，而装配后，所述限位螺栓476可以穿过所述限位孔4712 与所述第二连接部413连接，如此所述限位螺栓476可以随所述第二连接部413摆动，但其自身的运动又限于所述限位孔4712中，因而可以通过所述第二连接部413对所述支撑臂41的最大摆幅形成很好的控制。
为了提高所述支撑臂41的使用寿命，还可以在所述锁紧件47中增设平面轴承478和深沟球轴承479，并将所述平面轴承478设于所述固定板471底部、而所述深沟球轴承479设于所述平面轴承478上，其中，所述平面轴承478与所述深沟球轴承479均与所述连接螺栓 472枢接配合，如此，导向轮43向上的推力作用可以最终作用于所述平面轴承478与所述深沟球轴承479上，从而提高所述支撑臂41 的寿命。而进一步的，还可以增设第二垫片4772，并将第二垫片4772 套于所述连接螺栓472上，使其位于所述固定板471与所述平面轴承 478之间，以减小磨损。
此外，可以使两个所述导向机构4的支撑臂41与所述机架1的连接点位于所述驱动轮3所在的平面上。如此，当所述穿梭机100在沿所述索道200直线行驶时，所述导向机构4的调节弹簧44会因为所述穿梭机100牵扯的关系处于压缩状态，使各自的所述导向轮43 紧贴在由支架支撑的所述索道200上，并与所述驱动轮3一起沿所述索道200直线行驶。而当所述穿梭机100沿着索道200转向行驶时，所述穿梭机100可以通过两个所述导向机构4中的所述导向轮43自然调整角度，以使所述穿梭机100依然可以保持平稳行驶。而待转向结束后，在所述调节弹簧44与所述支撑臂41的配合下，可以使所述导向轮43复位，并与所述驱动轮3在同一条直线上平稳行驶。
此外，本实施例中的所述穿梭机100在驶越支架所对应的索道 200时，由于所述穿梭机100整体质量大，相对的惯性冲力也大，因此所述驱动轮3会受到一个向上的升力，并瞬间脱离索道200，与此相应地，两个所述导向机构4的所述调节弹簧44会回弹，如此可以使相应的两个所述导向轮43仍与所述索道200接触，而由于两个所述导向机构4的支撑臂41与所述机架1的连接点均位于所述驱动轮 3所在的平面上，因此，可以保证所述驱动轮3会自然下落到所述索道200并继续行驶，从而防止所述穿梭机100脱离轨道，以使所述穿梭机100可以在所述索道200上平稳行驶，从而也可以进一步降低所述穿梭机100脱轨的风险。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。