一种巡检机器人摆动自复位机构的制作方法

本发明属于巡检机器人领域，具体说是一种巡检机器人摆动自复位机构。

背景技术：

吊挂式轨道巡检机器人运行轨道既有平直的，也有带坡度的。巡检机器人前后两驱动轮同时夹紧轨道的时候，走平直轨道和上下坡轨道，驱动轮轴线与机器人本体中心线的角度是不一样的。特别是当一个驱动轮脱离轨道再入轨时，要求驱动轮的轴线垂直于机器人本体中心线，否则驱动轮就很难对准轨道顺利入轨。同时，当巡检机器人通过上下坡具有弯曲的轨道时，由于前后驱动轮有一定距离，如果前后驱动轮直接与机器人本体固定连接的话，机器人通过弯曲轨道时，就会遇到困难。因此，需要一个灵巧的机构解决这个问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种巡检机器人摆动自复位机构，可以自动适应上述两种工况，且结构简单，安全可靠。

本发明采用的技术方案是：一种巡检机器人摆动自复位机构，该复位机构由安装板、下耳座、螺母、销轴、无油衬套、弹簧、上耳座、导向杆、转轴和紧定螺钉组成。下耳座固定在安装板上，无油衬套5穿入上耳座7的安装孔内，上耳座与下耳座通过转轴连在一起，上耳座可以围绕转轴转动。下耳座上装有紧定螺钉，用于防止转轴纵向移动。上耳座的两端装有可伸缩的弹簧，弹簧中间插有导向杆，导向杆的一端插入安装板的导向长槽内，另一端通过销轴和螺母铰接在上耳座的销轴孔上；上耳座与巡检机器人的驱动轮行走机构固定在一起。上耳座与安装板平行时，两端弹簧处于自由伸出状态；上耳座与安装板有夹角时，一侧弹簧处于压缩状态，一侧仍处于自由状态，借助于两端的弹簧从而调节驱动轮行走机构的角度以适应不同轨道。

本发明的有益效果是：该巡检机器人摆动自复位机构，利用上耳座两端弹簧的伸缩，调节巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间的角度，解决了当驱动轮脱离轨道再入轨时，不容易对准轨道的问题。同时在遇到弯曲轨道时，该自复位机构可以使巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间有合适的角度，保证机器人顺利通过上下坡。该机构结构简单，安全可靠。

附图说明

图1为本发明组成结构主视图。

图2为本发明组成结构俯视图。

图3为本发明组成结构左视图。

图4为巡检机器人通过水平轨道时本发明的状态图。

图5为巡检机器人通过弯曲轨道时本发明的状态图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

如图1至图3所示，一种巡检机器人摆动自复位机构，该自复位机构由安装板1、下耳座2、螺母3、销轴4、无油衬套5、弹簧6、上耳座7、导向杆8、转轴9和紧定螺钉10组成。

如图4、图5所示，所述安装板1安装在巡检机器人本体11上，无油衬套5穿入上耳座7的安装孔内，下耳座2固定在安装板1上，转轴9通过上耳座7和下耳座2的安装孔，将两组上耳座7与下耳座2连接起来。因此，上耳座7与下耳座2可以绕转轴9转动。下耳座2上装有紧定螺钉10，用于防止转轴9纵向移动。在上耳座7的两端有销轴孔，弹簧6套在导向杆8上，导向杆8的一端通过销轴4和螺母3铰接在上耳座7的销轴孔上，导向杆8的另一端插入安装板1的导向长槽内。巡检机器人的驱动轮行走机构12与上耳座7连接在一起。安装板1固定时，当上耳座7受外力向一侧摆动时，将一侧的弹簧6压缩，外力去除时弹簧6恢复正常，从而实现与上耳座7相连的巡检机器人驱动轮行走机构12的自复位。

本发明的工作过程是：当该巡检机器人摆动自复位机构与巡检机器人本体一起在平直轨道上运动时，前后两个驱动轮行走机构12同时挂在轨道上，弹簧6受力一致，处于自由状态，即上耳座7与安装板1平行。当一个驱动轮行走机构12脱离轨道，另一个驱动轮行走机构12仍然挂在轨道上时，如图4所示，脱离轨道的驱动轮行走机构12受上耳座7两端弹簧6的作用，使上耳座7仍然与安装板1平行。当脱离轨道的驱动轮行走机构12再次入轨时，可对准轨道顺利入轨。当巡检机器人摆动自复位机构与巡检机器人本体一起在坡道上运动时，如图5所示，前后两个驱动轮行走机构12受到轨道的挤压，使上耳座7一端的弹簧6压缩，从而使驱动轮轴线向巡检机器人本体的中心线摆动一定的角度，摆动角度的大小受弯曲轨道的回转半径影响。巡检机器人通过坡道后，被压缩的弹簧6恢复原状，巡检机器人本体进入正常行驶状态。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种巡检机器人摆动自复位机构，该自复位机构由安装板、下耳座、螺母、销轴、无油衬套、弹簧、上耳座、导向杆、转轴和紧定螺钉组成。下耳座固定在安装板上，上耳座与下耳座通过转轴连在一起，巡检机器人驱动轮行走机构与上耳座连接在一起，上耳座的两端装有可伸缩的弹簧，借助于两端的弹簧可调节驱动轮行走机构的角度以适应不同轨道。该自复位机构可以使巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间有合适的角度，保证机器人顺利通过上下坡，结构简单，安全可靠。

技术研发人员：裴文良;张金艳;孙宁;周明静;王永军;陈林坤;陈文礼
受保护的技术使用者：中信重工开诚智能装备有限公司
技术研发日：2018.09.13
技术公布日：2018.12.21