技术特征：
1.一种蠕行模式下的停车控制方法，其特征在于，包括：在检测到停车事件的情况下，控制车辆进入蠕行模式，在所述蠕行模式下根据预设的限定速度和当前实时获得的所述车辆的第一速度控制所述车辆挂入目标档位；其中，所述目标档位为牵引档位或者制动档位；根据当前实时获得的所述车辆的第二速度、所述车辆的当前加速度和设定的停车位置，预测所述车辆在由所述目标档位切换为惰行档位后的预测减速度；其中，所述惰行档位为所述车辆不受牵引力和制动力的档位；在所述预测减速度小于或等于设定的惰行减速度的情况下，控制所述车辆挂入所述惰行档位；根据设定的停车位置、当前实时获得的所述车辆的第三速度和预设的制动减速度确定所述车辆的刹车位置；根据所述刹车位置控制所述车辆档位挂入刹车档位，以使得所述车辆以所述刹车档位行驶至所述停车位置时停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述蠕行模式下根据预设的限定速度和当前实时获得的所述车辆的第一速度控制所述车辆挂入目标档位，包括：在所述第一速度小于预设的限定速度的情况下，控制所述车辆挂入所述牵引档位，以增大所述车辆的速度至预设的限定速度；在所述第一速度大于预设的限定速度的情况下，控制所述车辆挂入所述制动档位，以减小所述车辆的速度至预设的限定速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车位置控制所述车辆档位挂入刹车档位，包括：将距离所述刹车位置预设距离范围内的区域确定为刹车档位区域；在检测到所述车辆驶入所述刹车档位区域的情况下，控制所述车辆档位挂入刹车档位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前实时获得的所述车辆的第二速度、所述车辆的当前加速度和设定的停车位置，预测所述车辆在由所述目标档位切换为惰行档位后的预测减速度，包括：根据当前实时获得的所述车辆第二速度、所述车辆的当前加速度和所述车辆在由所述目标档位切换为惰行档位过程的延时时长，预测所述延时时长后所述车辆的预测速度和所述延时时长内所述车辆的预测运行距离；根据所述预测运行距离和当前实时获得的所述车辆的第一位置确定所述车辆在所述延时时长后的预测位置；获得所述预测位置和设定的停车位置之间的第一距离；根据所述第一距离和所述预测速度获得车辆由所述目标档位切换为惰行档位后的预测减速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆档位挂入刹车档位之前，所述方法还包括：在当前周期内，根据当前实时获得的所述车辆的第二位置、当前速度和设定的惰行减速度预测下一周期内所述车辆在下一周期车辆位置的预测命令速度；
在进入下一周期后，在所述车辆在所述下一周期车辆位置处的车辆速度小于所述预测命令速度的情况下，控制所述车辆挂入所述牵引档位，并在检测到所述车辆达到所述预测命令速度后控制所述车辆挂入所述惰行档位。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设定的停车位置、当前实时获得的所述车辆的第三速度和预设的制动减速度确定所述车辆的刹车位置，包括：获得所述车辆以第一运行方式行驶过程中的速度和位移的第一关系曲线；其中，第一运行方式中所述车辆以预设的制动减速度从非停车位置行驶至设定的停车位置停车，所述非停车位置为设定的停车位置以外的任一位置；获得所述车辆以第二运行方式行驶过程中的速度和位移的第二关系曲线；其中，所述第二运行方式中所述车辆以当前第三位置下的第三速度为初始速度，以设定的惰行减速度行驶至停车位置停车；获得所述第一关系曲线和所述第二关系曲线的交点，将所述交点对应的位置确定为所述车辆的刹车位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前加速度通过以下步骤获得：获得所述车辆的总加速度、以及所述目标档位下输出的作用力与所述车辆受到的总作用力的比值；将所述总加速度与所述比值的乘积作为所述当前加速度，其中，所述目标档位下输出的作用力小于所述车辆受到的总作用力。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括列车控制和管理系统tcms与车载控制器vobc；所述停车事件包括：tcms与vobc通信故障。9.一种车辆控制器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。
技术总结
本公开涉及一种蠕行模式下的停车控制方法、车辆控制器及计算机可读存储介质，该方法包括：检测到停车事件的情况下控制车辆进入蠕行模式，根据预设的限定速度和当前实时获得的车辆的第一速度控制车辆挂入目标档位；目标档位为牵引档位或制动档位；根据当前实时获得的车辆的第二速度、当前加速度和设定的停车位置，预测车辆在由目标档位切换为惰行档位后的预测减速度；惰行档位下车辆不受牵引力和制动力；在预测减速度小于或等于设定的惰行减速度的情况下，控制车辆挂入惰行档位；根据停车位置、当前实时获得的车辆的第三速度和预设的制动减速度确定刹车位置；根据刹车位置控制车辆档位挂入刹车档位以使得车辆以刹车档位行驶至停车位置时停车。至停车位置时停车。至停车位置时停车。
技术研发人员：颜航 朱传贤
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.03.30
技术公布日：2022/10/3