一种APM轨道线型检测小车的制作方法

本技术涉及apm轨道检测，具体的涉及一种apm轨道线型检测小车。

背景技术：

1、apm是一种全自动运行的自导向运输模式，车辆在导轨上运行，拥有独立路权。利用橡胶轮胎走行，有独立路权，设专用导向机构，并采用无人驾驶的运输系统。轨道线路设备是铁路运输业的基础设施，常年经受着风雨冻融和列车荷载的作用，钢轨、联结零件及轨枕不断磨损，使得轨道几何形状尺寸不断发生变化，路基及道床也不断产生变形，而使线路设备技术状态不断地发生变化。轨道走行面及导向轨的线型状态，将会影响了列车的安全运行以及乘坐舒适性。

2、针对走行面高度、导向轨轨向等线型等问题，目前主要采用人工测量的方式，明显存在人力劳动强度大、作业效率低，测量的精度无法保障等不足，因此需要自动化的检测设备。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种apm轨道线型检测小车，在导向装置一处导向轮上连接驱动电机，通过外部移动式遥控终端能够控制小车沿轨道线路行进。导向装置能够自适应导向轨，当遇到导向轨宽度变化或过弯曲轨道时，能够保证导向轮能够顺利沿导向轨滚动或过弯，保证了小车的线路通过性。

2、为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，包括：数据采集控制模块1，惯导单元2，导向装置3，电源模块4，左竖板501，右竖板502，左高度测量组件701，右高度测量组件702，左轨向测量组件801，右轨向测量组件802，左走行轮1001，右走行轮1002，横梁11，加强梁12，rfid13；所述导向装置3与横梁11的下表面连接；所述左走行轮1001位于左走行面601上，所述右走行轮1002位于右走行面602上；所述导向装置3架设在与左导向轨腹板901和右导向轨腹板902上方。

3、进一步地，所述惯导单元2安装在所述横梁11的中心上表面，所述数据采集控制模块1安装在横梁11左端的上表面，所述电源模块4安装在横梁11右端的上表面。

4、进一步地，所述左竖板501连接在横梁11的左端，所述右竖板502连接在横梁11的右端；所述左高度测量组件701安装在左竖板501的中部，所述右高度测量组件702安装在右竖板502的中部。

5、进一步地，所述左竖板501和右走行轮1002呈拱形；所述左竖板501的两个支脚上各安装有一个左走行轮1001，所述右竖板502的两个支脚上各安装有一个右走行轮1002。

6、进一步地，所述左轨向测量组件801安装在横梁11左部侧下表面，所述右轨向测量组件802安装在横梁11右部的下表面；所述rfid13安装在横梁11的下表面。

7、进一步地，所述横梁11与左竖板501、右竖板502连接的l型拐角处连接有加强梁12。

8、进一步地，所述导向装置3包括：基板301，旋转电机302，旋转编码器303，导向轮座304，导向轮305，外杆306，第一销307，第二销308，第三销309，内杆3010，滑轨3011，滑块3012，过渡板3013，螺母3014，螺纹杆3015，伸缩杆3016，支撑板3017；所述螺纹杆3015方向与导向轨垂直。

9、进一步地，所述导向轮305安装在导向轮座304的下端；所述导向轮座304的上端安装在外杆306的一端；所述导向轮座304有四个，其中一个的上端安装有旋转电机302，一个的上端安装有旋转编码器303；所述外杆306中部开有孔，通过第一销307连接在基板301角上；所述外杆306的另一端通过第二销308与内杆3010的一端连接；所述内杆3010的另一端通过第三销309连接在过渡板3013上；所述伸缩杆3016一端固定在外杆306中部，另一端固定在基板301的中部。

10、进一步地，所述基板301安装在横梁11中心的下表面；所述基板301下表面安装有滑轨3011，所述滑轨3011上安装有两个滑块3012，所述滑块3012安装有过渡板3013。

11、进一步地，所述螺纹杆3015穿过两个第三销309的环，所述螺纹杆3015的两端通过支撑板3017与基板301连接；所述支撑板3017与第三销309中间的螺纹杆3015上安装有螺母3014。

12、与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

13、(1)本方案线型检测系统通过惯导单元获取小车的相对运动轨迹，结合高度测量组件和轨向测量组件，获取的走行面相对于车体的高度、车体与导向轨横向距离，能够实现对走行面高度、导向轨轨向的测量；

14、(2)结合旋转编码器的里程计数以及rfid读取的轨道设施上射频标签的里程信息，能够辅助惯导单元实现对高度、轨向测量时定位精度的提高；

15、(3)解决了现有apm轨道高度、轨向等线型人工测量劳动强度大、效率低、测量精度低的问题。

技术特征：

1.一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，包括：数据采集控制模块(1)，惯导单元(2)，导向装置(3)，电源模块(4)，左竖板(501)，右竖板(502)，左高度测量组件(701)，右高度测量组件(702)，左轨向测量组件(801)，右轨向测量组件(802)，左走行轮(1001)，右走行轮(1002)，横梁(11)，加强梁(12)，rfid(13)；所述导向装置(3)与横梁(11)的下表面连接；所述左走行轮(1001)位于左走行面(601)上，所述右走行轮(1002)位于右走行面(602)上；所述导向装置(3)架设在与左导向轨腹板(901)和右导向轨腹板(902)上方。

2.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述惯导单元(2)安装在所述横梁(11)的中心上表面，所述数据采集控制模块(1)安装在横梁(11)左端的上表面，所述电源模块(4)安装在横梁(11)右端的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述左竖板(501)连接在横梁(11)的左端，所述右竖板(502)连接在横梁(11)的右端；所述左高度测量组件(701)安装在左竖板(501)的中部，所述右高度测量组件(702)安装在右竖板(502)的中部。

4.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述左竖板(501)和右走行轮(1002)呈拱形；所述左竖板(501)的两个支脚上各安装有一个左走行轮(1001)，所述右竖板(502)的两个支脚上各安装有一个右走行轮(1002)。

5.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述左轨向测量组件(801)安装在横梁(11)左部侧的下表面，所述右轨向测量组件(802)安装在横梁(11)右部的下表面；所述rfid(13)安装在横梁(11)的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述横梁(11)与左竖板(501)、右竖板(502)连接的l型拐角处连接有加强梁(12)。

7.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述导向装置(3)包括：基板(301)，旋转电机(302)，旋转编码器(303)，导向轮座(304)，导向轮(305)，外杆(306)，第一销(307)，第二销(308)，第三销(309)，内杆(3010)，滑轨(3011)，滑块(3012)，过渡板(3013)，螺母(3014)，螺纹杆(3015)，伸缩杆(3016)，支撑板(3017)；所述螺纹杆(3015)方向与导向轨垂直。

8.根据权利要求7所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述导向轮(305)安装在导向轮座(304)的下端；所述导向轮座(304)的上端安装在外杆(306)的一端；所述导向轮座(304)有四个，其中一个的上端安装有旋转电机(302)，一个的上端安装有旋转编码器(303)；所述外杆(306)中部开有孔，通过第一销(307)连接在基板(301)角上；所述外杆(306)的另一端通过第二销(308)与内杆(3010)的一端连接；所述内杆(3010)的另一端通过第三销(309)连接在过渡板(3013)上；所述伸缩杆(3016)一端固定在外杆(306)中部，另一端固定在基板(301)的中部。

9.根据权利要求7所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述基板(301)安装在横梁(11)中心的下表面；所述基板(301)下表面安装有滑轨(3011)，所述滑轨(3011)上安装有两个滑块(3012)，所述滑块(3012)安装有过渡板(3013)。

10.根据权利要求7所述的一种apm轨道线型检测小车，其特征在于，所述螺纹杆(3015)穿过两个第三销(309)的环，所述螺纹杆(3015)的两端通过支撑板(3017)与基板(301)连接；所述支撑板(3017)与第三销(309)中间的螺纹杆(3015)上安装有螺母(3014)。

技术总结
本技术属于APM轨道检测技术领域，公开了一种APM轨道线型检测小车，包括：数据采集控制模块，惯导单元，导向装置，电源模块，左竖板，右竖板，左高度测量组件，右高度测量组件，左轨向测量组件，右轨向测量组件，左走行轮，右走行轮，横梁，加强梁，RFID；导向装置与横梁的下表面连接；左走行轮位于左走行面上，右走行轮位于右走行面上；导向装置架设在与左导向轨腹板和右导向轨腹板上方。本技术通过惯导单元获取小车的相对运动轨迹，结合高度测量组件和轨向测量组件，获取走行面相对于车体的高度、车体与导向轨横向距离，实现对走行面高度、导向轨轨向的测量。实现对高度、轨向测量时定位精度的提高，同时测量效率得到提升。

技术研发人员：田益锋,顾培忠,汤培峰,蒋章琪,曹锦磊,徐攀,张奕,许峰
受保护的技术使用者：上海申凯公共交通运营管理有限公司
技术研发日：20221216
技术公布日：2024/1/11