控制车辆传感器的不当安装的方法、程序产品以及系统的制作方法

专利名称：控制车辆传感器的不当安装的方法、程序产品以及系统的制作方法
技术领域：
本发明总体上涉及车辆传感器，并且更具体地涉及用于对车辆传感
器的不当安装(improper ins ta 1 la ti on )进行控制的方法、程序产品 以及系统。
背景技术：
现今的汽车和其他车辆通常包括许多用于确定各种车辆参数和变 量值的车辆传感器。例如，现今的车辆经常包括惯性传感器单元，所述 惯性传感器单元具有被配置为确定偏航率和横向加速度值以及各种其 他值的一个或多个惯性传感器。现今的车辆经常还包括转向角传感器单 元，所述转向角传感器单元具有被配置用于确定车辆的转向角的值的一 个或多个转向角传感器。虽然这些和其他传感器在提供这些值和其他信 息方面通常相当有效，但却难以对这些传感器的不当安装进行控制。
因此，例如当一个或多个惯性传感器或转向角传感器被反向安装
(installed backwards)在车辆中时，期望提供一种用于控制车辆传感
器的不当安装的改进方法。例如当 一个或多个惯性传感器或转向角传感
器被反向安装在车辆中时，还期望提供一种用于控制车辆传感器的不当
安装的改进的程序产品。例如当 一个或多个惯性传感器或转向角传感器
被反向安装在车辆中时，进一步期望提供一种用于控制车辆传感器的不
当安装的改进系统。结合附图以及前述技术领域和背景技术，其他期望 的特征和特性将从后续详细描述和所附权利要求书中显而易见。

发明内容
根据本发明的示例性实施例，提供一种用于对车辆传感器的不当安 装进行控制的方法。该方法包括以下步骤至少部分地基于偏航值来确 定第一方向指示；至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所迷第 二方向4旨示。
根据本发明另 一 示例性实施例，提供 一种用于对车辆传感器的不当安装进行控制的程序产品。该程序产品包括程序和计算机可读信号。该 程序被配置为至少促进以下操作至少部分地基于偏航值来确定第一方
向指示；至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及如果所述 第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所述第二方向指 示。所述计算机可读信号承载介质承载所述程序。
根据本发明又 一 示例性实施例，提供 一 种用于对车辆传感器的不当 安装进行控制的系统。该系统包括惯性传感器单元、转向角传感器单元 以及控制单元。所述惯性传感器单元被配置为至少促进产生偏航值。所 述转向角传感器单元被配置为至少促进产生转向角值。所述控制单元被
配置为至少促进以下操作至少部分地基于偏航值来确定第一方向指 示；至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及如果所述第一 方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所述第二方向指示。


下面将结合以下附图来对本发明进行说明，在附图中，相同参考标 记指示相同的元件，其中
进行控制的控制系统的简化功能框图2是根据本发明的示例性实施例的图1的控制系统的计算机系统 的简化功能框图；以及
图3是根据本发明的示例性实施例的能够与图1的控制系统以及图 2的计算机系统结合使用的用于对车辆传感器的不当安装进行控制的过 程的流程图。
具体实施例方式
下面的详细描述本质上仅是示例性的，而非意在限制本发明或者本 发明的应用和用途。此外，不打算受前述技术领域、背景技术、发明内 容或者以下详细描述中提出的任何明示或暗示理论的限制。
进行控制的控制系统100的简化功能框图。如图l所示，控制系统IOO 包括转向角传感器单元102、惯性传感器单元104、负重轮传感器单元 106以及控制单元108。在某些实施例中，所述控制系统100能够与机动车辆的电子稳定控制(ESC)系统结合使用，但这也可改变。
转向角传感器单元102确定车辆的转向角的值，并将这些值直接或 间接地提供给控制单元108。在一个优选实施例中，转向角传感器单元 102包括一个或多个转向角位置传感器，所述一个或多个转向角位置传 感器被直接或间接地耦合到车辆的未绘出的转向轮，并且确定所述车辆 的转向角的值。此外，在优选实施例中，转向角传感器单元102包括和
/或耦合到用于将转向角值发送到控制单元108的一个或多个发送器。 优选的是，由转向角传感器单元102确定的转向角的值均包括转向角的 大小和符号。所述转向角的符号优选地表示转向角的方向，而转向角的 方向又表示车辆转弯的位置和/或方向。转向角传感器单元102也可以 获得和/或发送与车辆有关的其他值。
惯性传感器单元104确定车辆的偏航率和横向加速度的值，并且将 这些值直接或间接地提供给控制单元108。在一个优选实施例中，惯性 传感器单元104包括一个或多个惯性传感器，所述一个或多个惯性传感 器被布置在车辆内，并确定车辆的偏航率和横向加速度的值。此外，在 优选实施例中，惯性传感器单元104包括和/或耦合到用于将偏航率和 横向加速度值发送给控制单元108的一个或多个发送器。优选的是，由 惯性传感器单元104确定的偏4元率和横向加速度的值均包括大小和符 号。这些值的每个符号优选地表示其方向，而该方向又表示车辆转弯的 位置和/或方向。惯性传感器单元104还可以获得和/或发送与车辆有关 的其他值，诸如其他可能值中的车辆纵向加速度值。
负重轮传感器单元106确定负重轮运动度量(诸如负重轮运动的方 向以及负重轮打滑度量)的一个或多个值，并且将这些值直接或间接地 提供给控制单元108。在一个优选实施例中，负重轮传感器单元106包 括一个或多个负重轮传感器，所述一个或多个负重轮传感器耦合到车辆 的一个或多个未绘出的负重轮，并且被配置为确定负重轮运动度量的 值，诸如上述那些度量的值等等。此外在优选实施例中，负重轮传感器 单元106包括和/或耦合到用于将负重轮运动度量的值发送到控制单元 108的一个或多个发送器。优选的是，由负重轮传感器单元106确定的
值均包括大小和符号。这些值的每个符号优选地表示其方向，该方向又 表示车辆转弯的位置和/或方向。负重轮传感器单元106还可以获得和/
或发送与车辆有关的其他值。在一个优选实施例中，负重轮传感器单元106包括四个独立的车轮速度传感器，所述车轮速度传感器直接测量负 重轮速度，并且所述车轮速度传感器然后用于基于负重轮速度的这些测 量来间接地计算轮打滑和/或其他值。然而，这在其他实施例中可以变化。
控制单元108从转向角传感器单元102接收转向角值，从惯性传感 器单元104接收偏航率和横向加速度的值，并且从负重轮传感器单元 106接收负重轮运动度量的值，并且至少部分地基于这些值来执行各种 功能。具体来说，控制单元108确定转向角传感器单元102和惯性传感 器单元104的传感器是否正确安装，并且对任何不正确的安装进行控制。 在适当时候，例如如果转向角传感器单元102和/或惯性传感器单元104 的一个或多个传感器被反向安装，则控制单元108对这些值进行适当的 调节。用于执行这些功能的控制过程的示例性实施例在图3的流程图中 示出，并且下面结合附图对其进行进一步的更详细描述。此外，控制单 元108例如通过影响图1所示的制动单元110和/或其他车辆单元和/或 模块112，来使用从转向角传感器单元102、惯性传感器单元104、负重 轮传感器单元106、和/或其他用于控制车辆和/或其各种部件的未示出 源获得的值和信息。
在优选实施例中，控制单元108包括和/或耦合到一个或多个接收 器，所述一个或者多个接收器用于接收来自转向角传感器单元102的转 向角值，来自惯性传感器单元104的偏航率和横向加速度值，来自负重 轮传感器单元106的负重轮运动度量的值，和/或来自这些和/或其他源 的其他值和信息。并且在优选实施例中，控制单元108包括计算机系统 114,所述计算机系统114至少促进分析从转向角传感器单元102、惯 性传感器单元104、负重轮传感器单元106和/或其他未示出的源获得的 值和信息；确定转向角传感器单元102和/或惯性传感器单元104的传 感器是否正确安装；例如经由图3所示的控制过程的示例性实施例对任 何不正确的安装进行控制；以及对车辆和/或其各种部件进行控制。
下面将结合图2讨论这种计算机系统114的示例性实施例。然而， 应该理解，在多个其他实施例中，控制单元108可以包括多于一个的计 算机系统114，并且/或者可以使用来自一个或多个其他未示出的系统或 单元的一个或多个计算机系统114。类似地应该理解，在各种实施例中， 控制单元108可以使用任何数量的不同类型的计算机系统和/或其他设备或系统。
图2是根据本发明的示例性实施例的图1的计算机系统114的简化 功能框图。在图2所示的实施例中，计算机系统114包括处理器206、 存储器208、计算机总线210、接口 213以及存储器件214。处理器206 执行图1的控制系统IOO和控制单元108的计算和控制功能，并且可以 包括任何类型的处理器或多处理器、诸如微处理器的单集成电路、或任 何适当数量的协作工作来实现处理单元的功能的集成电路器件和/或电 路板。在操作期间，处理器206执行优选地存储在存储器208中的一个 或多个程序212,并照此控制计算机系统114的总体操作，并且优选地 也控制控制系统100和控制单元108的总体操作。
存储器208存储程序或多个程序212，所述程序或多个程序212执 行控制过程(诸如下面结合图3将进一步描述的控制过程)和/或其各 个步骤和/或其它过程(诸如本文其他位置描述的过程)的一个或多个 实施例。存储器208可以是任何类型的适合的存储器。这会包括各种 类型的动态随机存取存储器DRAM (诸如SDR認)、各种类型的静态RAM (SRAM)、以及各种类型的非易失性存储器(PROM、 EPROM以及闪存)。 应该知道，存储器208可以是单一类型的存储器部件，或者它可以由多 种不同类型的存储器部件构成。此外，存储器208和处理器206可以分 布在数个不同的计算机上，所述数个不同的计算机共同构成计算机系统 114。例如， 一部分存储器208可以驻留在特定设备或者过程内的计算 机上，而另一部分可以驻留在远程计算机上。
计算机总线210用于在计算机系统114的各个部件之间传输程序、 数据、状态以及其他信息或信号。计算机总线210可以是用于连接计算 机系统和部件的任何适合的物理或逻辑手段。这包括但不限于直接硬布 线连接、光纤、红外以及无线总线技术。
接口 213允许例如从系统操作员和/或另一计算机系统到计算机系 统114的通信，并且能够使用任何适合的方法和设备来实现。所述接口 213可以包括 一个或多个网络接口，其用于与图1的转向角传感器单 元102、惯性传感器单元104、负重轮传感器单元106、控制单元108的 任何未示出的部件、制动单元IIO、和/或其他车辆单元/模块112进行 通信，和/或其他系统或部件中的通信或与其他系统或部件的通信；— 个或多个终端接口 ，其用于与技术人员通信；以及一个或多个存储接口 ，其用于连接到诸如存储器件214的存储设备。
存储器件214可以是任何适合类型的存储设备，包括直接存取存储
器件，诸如硬盘驱动、闪存系统、软盘驱动以及光盘驱动。在一个示例
性实施例中，存储器件214是程序产品，存储器208能够从该程序产品 接收程序212,该程序212执行诸如下面结合图3描述的控制过程和/ 或其步骤的过程的一个或多个实施例。在一个优选实施例中，这种程序 产品能够被实现为图1的控制系统100的控制单元108的计算机系统 114的一部分，实现为插入到计算机系统114中，或以其他方式耦合到 计算机系统114。如图2所示，存储器件214可以包括使用盘215来存 储数据的盘驱动器件。作为一个示例性实施方式，计算机系统114还可 以使用因特网网站，例如用于提供或维护数据或在其上执行操作。
应该理解，虽然在全功能(fully functioning)的计算机系统的 背景下描述了该示例性实施例，但是本领域技术人员应该知道，本发明 的机制能够被分布为多种形式的程序产品，并且不管用于实现所述分布 的计算机可读信号承载介质是何种特定类型，本发明都可等同地应用。 信号承载介质的示例包括可记录介质，诸如软盘、硬盘、存储卡及光 盘(例如盘215);和传输介质，诸如数字和模拟通信链路。类似地应该 理解，计算机系统114也可以与图2所示的实施例不同，不同之处例如 在于计算机系统n 4可以被耦合到或者可按其它方式使用 一个和多个远 程计算机系统和/或其他控制系统。
装的控制过程300的流程图。在S示实施例中，控制过程1o:可与一图1 的控制系统100以及图1和图2的计算机系统114结合使用。在某些实 施例中，控制过程300能够与机动车辆的电子稳定控制(ESC)系统结 合使用；但这也可以变化。
如图3所示，控制过程300始于接收与车辆有关的一个或多个偏航 率值的步骤(步骤302 )。在优选实施例中，所述偏4it率值是由图1的控 制单元108 (例如通过其一个或多个接收器)从图1的惯性传感器单元 104 (例如通过其一个或多个发送器)接收的。所述偏航率值将用于确 定任何传感器是否安装不当，并且用于控制车辆和/或其各种部件。随 着在不同时间点获得和/或更新新的偏航率值，可以随时间连续地重复 此步骤302。还获得与车辆有关的一个或多个转向角值(步骤304)。在优选实施 例中，所迷转向角值是由图1的控制单元108 (例如通过其一个或多个 接收器)从图1的转向角传感器单元102 (例如通过其一个或多个发送
用于控制车辆和/或其口各种部件。随着在不同时Ul获得和/或^新;新 的转向率值，可以随时间连续地重复此步骤304。
还获得与车辆有关的一个或多个橫向加速度值(步骤306 )。在优选 实施例中，所述横向加速度值是由图1的控制单元108 (例如通过其一 个或多个接收器)从图1的惯性传感器单元104 (例如通过其一个或多 个发送器)接收的。所述横向加速度值将用于确定是否有任何传感器安 装不当，并且用于控制车辆和/或其各种部件。随着在不同时间点获得 和/或更新新的横向加速度值，可以随时间连续地重复此步骤306。应该 理解，可以连续地、同时地、或按照任何一个或多个不同的次序，来执 行控制过程300的步骤302、 304和306和/或各个其他步骤，而不管图 3所示的和/或在此结合图3所述的次序如何。
此外，做出是否识别出车辆的确定(步骤308 )。在优选实施例中， 该确定和控制过程300的各个其他确定和动作是通过图1和图2的控制 单元108的计算机系统114,优选地通过该计算机系统114的处理器206 和/或程序212 (例如，如上面图2所示)来执行的。具体来说，在优选 实施例中，该确定伴随着(entail )是否关于车辆为诸如转向角、偏舶二 率以及横向加速度的值使用的哪个旋转规则而识别出车辆。
如果在步骤308中确定没有识别出车辆，则过程行进到步骤310, 在步骤310，将防错完成标记设置为"假，，条件值，此后过程终止。例 如，在一个优选实施例中，在步骤310中将防错完成标记设为等于0, 以指示此假条件值；然而在其他实施例中这也可以变化。当将防错完成 标记设置为等于假条件值时，这指示控制过程300不能成功地检测出传 感器是否正确地安装在该车辆上。优选地通过图1和图2的控制单元108 的计算^/L系统114,优选地通过该计算才几系统114的处理器206和/或程 序212来设置所述防错完成标记。
相反地，如果在步骤308中确定识别出车辆，则过程改为行进到步 骤312,在步骤312,确定对于诸如转向角、偏航率以及纟黄向加速度的 值，对车辆应用哪旋转规则。优选地通过图1和图2的控制单元108的计算机系统114，优选地通过该计算机系统114的处理器206和/或程序 212来估文出此确定。
此外，优选地接收一个或多个附加值(步骤314)。这些附加值优选 地包括负重轮运动方向、负重轮打滑值、齿轮或者PRNDL位置值、倒车 开关位置值、全球定位系统(GPS)值、车辆速度值、节气门位置值、 和/或其他值。在优选实施例中，这些值是由图1的控制单元108例如 通过其一个或多个接收器从负重轮传感器单元106 (例如从其发送器)
和/或从各种其他源接收的。
然后做出关于车辆是否向前运动的确定(步骤316)。优选地通过图 1和图2的控制单元108的计算机系统114，优选地通过计算才几系统114 的处理器206和/或程序212，利用在步骤314中获得的值，来做出该确 定。如果在步骤316中确定车辆不向前运动，则过程返回到步骤302， 并且在后续时间点获得新的和/或更新的偏航率、转向角以及横向加速 度值时该过程重新开始新的迭代，直到在步骤316的迭代中确定车辆正 向前运动。
一旦在步骤316确定车辆正向前运动，则过程行进到步骤318,在 步骤318确定在步骤314中获得的负重轮打滑值(Wheel Slip)是否小 于第一预定阈值(CalWS)。优选地通过图1和图2的控制单元108的计 算机系统114，优选地通过该计算机系统114的处理器206和/或程序 212,利用在步骤314中获得的值，来做出该确定。
如果在步骤318中确定负重轮打滑值大于或等于第一预定阈值，则 过程返回到步骤302，并且过程重新开始新的迭代。然后，在后续时间 点获得新的和/或更新的偏航率、转向角以及横向加速度值，直到在步 骤318的迭代中确定轮打滑值小于第一预定阈值。
一旦在步骤318中确定负重轮打滑值小于第一预定阈值，则过程行 进到步骤320，在步骤320确定(i )转向角的绝对值是否大于第二预定 阈值(Ca 1SW )以及(i i )偏航率的绝对值是否大于第三预定阈值(Ca 1Y )。 优选地通过图1和图2的控制单元108的计算机系统114,优选地通过 该计算机系统114的处理器206和/或程序212,使用在步骤314中获得
的值，来做出该确定。
如果在步骤32G中确定转向角的绝对值小于或等于第二预定阈值或 者偏航率的绝对值小于或等于第三预定阈值或两者，则过程返回到步骤302。然后，当在后续时间点获得新的和/或更新的偏航率、转向角以及
横向加速度值时，过程重新开始新的迭代，直到在步骤320的迭代中确 定转向角的绝对值大于第二预定阈值并且偏航率的绝对值大于第三预 定阈值。
一旦在步骤320中确定转向角的绝对值大于第二预定阈值并且偏航 率的绝对值大于第三预定阈值，则过程行进到步骤322，在步骤322做 出关于在步骤302中接收的一个(或多个)偏航率是否指示该车辆正在 左转的方向指示的确定。在优选实施例中，优选通过图l和图2的控制 单元108的计算才几系统114,优选地通过该计算才几系统114的处理器206 和/或程序212,并且优选地基于一个(或多个)相应值的符号(正或负)， 使用如在步骤312中确定的车辆的旋转规则，来做出该确定以及下文结 合该过程(例如下文进一步描述的步骤324、 326、 332、 338、 340以及 346中)描述的方向及其指示的其他确定。
如果在步骤322中确定该一个(或多个)偏航率指示车辆正在左转， 则做出关于在步骤304中接收的一个(或多个)转向角值是否也指示车 辆正在左转的方向指示的确定(步骤324 )。否则，过程改为行进到步骤 338，如下面进一步所述的。
如果在步骤324确定该一个(或多个)转向角值也指示车辆正在左 转，则认为偏航率和转向角彼此相一致，并且然后做出关于在步骤306 中接收的一个(或多个)横向加速度值是否指示车辆正在右转的方向指 示的进一步确定(步骤326 )。否则，则过程改为行进到步骤332,如下 进一步所述的。
如果在步骤326中确定该一个(或多个)横向加速度值指示车辆正 在左转，则认为偏航率、转向角以及一黄向加速度彼此相一致，并且认为 传感器被正确安装在车辆中。因此，在这种情况下，不对这些值的任何 一个进行改变，并且过程直接行进到步骤330。在步骤330，将防错完 成标记设置为"真"条件值，此后控制过程300终止。在一个优选实施 例中，在步骤330中将防错完成标记设置为等于1以指示该真条件值； 然而，在其他实施例中这也可以改变。在所示实施例中，当防4昔标记被 设置为等于真条件值时，这提供了控制过程300能够成功检测传感器是 否正确安装在该车辆上，并且相应地对这种安装进行控制的指示。
相反地，如果在步骤326中确定该一个(或多个)横向加速度值指示车辆正在右转，则认为横向加速度值与偏航率和转向角两者不一致， 并且认为负责确定一个(或多个)横向加速度值的车辆惯性传感器或其 单元被反向安装。因此，在这种情况下，改变该一个(或多个)横向加
速度值的符号(步骤328 ),并且该过程然后行进到上面提到的步骤330， 在步骤330将防错完成标记设置为"真"条件值，此后控制过程3G0终 止。
如上所述，如果在步骤324确定该一个(或多个)转向角值指示车 辆正在右转，则过程行进到步骤332。在这种情况下，认为转向角与偏 航率不一致。因此，在步骤332中，做出关于该一个(或多个)横向加 速度值是否指示车辆正在右转的方向指示的确定。如果在步骤332中确 定该一个(或多个)横向加速度值指示车辆正在右转，则认为转向角和 横向加速度两者与偏航率不 一致，并因此认为分别负责确定转向角的值 和横向加速度的值的车辆的转向角传感器或其单元和惯性传感器或其 单元都被反向安装。因此，在这种情况下，改变横向加速度值和转向角 值的符号(步骤334 )，然后过程行进到上面提及的步骤330,在步骤330, 将防错完成标记设置为"真"条件值，此后控制过程3QQ终止。
相反地，如果在步骤332确定该一个(或多个)横向加速度值指示 车辆正在左转，则^人为转向角与偏^阮率和对黄向加速度两者不一致，并由 此认为负责确定一个(或多个)转向角值的转向角传感器或其单元被反 向安装。因此，在这种情况下，改变该一个(或多个)转向角值的符号
(步骤336 ),然后过程行进到上面提及的步骤330,在步骤330,将防 错完成标记设置为"真，，条件值，此后控制过程300终止。
如上所述，如果在步骤322中确定该一个(或多个)偏航率值指示 车辆正在右转，则过程行进到步骤338。在步骤338,做出关于该一个
(或多个)转向角值是否指示车辆正在左转的方向指示的确定。如果在 步骤338中确定该一个(或多个)转向角值指示车辆正在左转，则认为 偏航率和转向角彼此不一致，并且然后做出关于该一个(或多个)横向 加速度值是否指示车辆正在左转的方向指示的进一步确定(步骤340 )。 否则，过程改为行进到步骤346,如下面进一步所述的。
如果在步骤340中确定该一个(或多个)横向加速度值指示车辆正 在左转，则认为转向角和横向加速度两者与偏航率不一致，并且认为分 别负责确定转向角的值和横向加速度的值的转向角传感器或其单元和惯性传感器或其单元被反向安装在车辆中。因此，在这种情况下，改变 该一个(或多个)转向角值和该一个(或多个)横向加速度值的符号(步
骤342 ),并且过程随后行进到上述步骤330，在步骤330,将防错完成 标记设置为"真"条件值，此后控制过程300终止。
相反地，如果在步骤340确定该一个(或多个)横向加速度值指示 车辆正在右转，则认为转向角与偏航率和横向加速度两者不一致，并且 认为负责确定该一个(或多个)转向角值的转向角传感器或其单元被反 向安装在车辆中。因此，在这种情况下，改变该一个(或多个)转向角 值的符号(步骤344 ),并且过程随后行进到上述步骤330,在步骤330 将防错完成标记设置为"真"条件值，此后控制过程300终止。
如上所述，如果在步骤338确定该一个(或多个)转向角值指示车 辆正在右转，则过程行进到步骤346。在步骤346,做出关于该一个(或 多个)横向加速度值是否指示车辆正在左转的方向指示的确定。
如果在步骤346确定该一个(或多个)橫向加速度值指示车辆正在 左转，则认为横向加速度与偏航率和转向角两者不一致，并且认为负责 确定该一个(或多个)横向加速度值的惯性传感器或其单元被反向安装 在车辆中。因此，在这种情况下，改变该一个(或多个)横向加速度值 的符号(步骤348 )，并且然后过程行进到上述步骤330,在步骤330将 防错完成标记设置为"真"条件值，此后控制过程300终止。
相反地，如果在步骤346确定该一个(或多个)横向加速度值指示 车辆正在右转，则认为偏航率、转向角以及横向加速度彼此相一致，并 且认为传感器被正确安装在车辆中。因此，在这种情况下，不改变该一 个(或多个)偏航率、该一个(或多个)转向角值以及该一个(或多个) 横向加速度值的符号，并且过程随后进行到上述步骤330，在步骤330 将防错完成标记设置为"真，，条件值，此后控制过程3G0终止。
此外，在优选实施例中，将一个或多个符号值指派(assign)给该 一个(或多个)偏卩阮率、该一个(或多个)转向角以及该一个(或多个) 横向加速度的每个方向指示(步骤352 )。优选地，至少部分地基于步骤 322、 324、 326、 332、 338、 340以及346中的指示以及在步骤328、 334、 336、 342、 344和/或348中做出的任何符号改变，将相应符号值指派给 该一个(或多个)偏航率、该一个(或多个)转向角以及该一个(或多 个)横向加速度的每个方向指示。在优选实施例中，通过图l的控制系统100的控制单元108，优选地通过该控制单元108的计算机系统114, 更优选地通过该计算机系统114的处理器(诸如图2所示的处理器206 ) 来指派所述相应符号值。
优选地，然后存储所述相应符号值以便后续在 一 个或多个控制算法 中使用(步骤354 )。例如，所述符号值随后可以在相同驱动循环中或后 续驱动循环中，用在一个或多个主驱动系统控制算法中。此外，在优选 实施例中，所述符号值被存储在图1的控制单元108的计算机系统114 中，更优选地存储在该计算机系统U4的存储器中，诸如图2所示的存 储器208。然而，在其他实施例中这也可以改变。
应该理解，控制过程300的各个步骤可以不同于图3所示和/或在 此所述的步骤。例如，在某些实施例中，在步骤322-346中，图3所参
转即可。在这种示例中，步骤322中的确定可以是该一个(或多个)偏 航率值是否指示车辆正在右转，只要步骤324和338的确定是该一个(或 多个)转向角值是否指示车辆正在右转，步骤326和332的确定是该一 个(或多个)横向加速度值是否指示车辆正在左转，以及步骤340和342 的确定是横向加速度值是否指示车辆正在右转。
也可以例如根据在步骤312中确定的旋转规则，对控制过程300的 步骤进行各种其他改变。例如，如果使用右手规则的一个特定常用版本， 则关于车辆是否右转的每个确定可以包括关于特定值的符号是否为正 的确定，并且关于车辆是否左转的每个确定可以包括关于特定值的符号 是否为负的确定。但是，这可以例如根据本发明的实施例以及在车辆中 使用的特定旋转规则而改变。此外，如上所述，可以连续地、同时地、
300的各个步骤。
因此，提供了 一种用于对车辆中传感器的不当安装进行改进的检测 和控制的过程、系统以及程序产品。例如，所公开的过程、系统以及程 序产品可在车辆被驱动的同时检测并控制惯性传感器和转向角传感器 的不当安装，而无需拆卸车辆或将车辆返修。在某些实施例中，能够与 车辆的电子稳定控制(ESC)系统结合地实现控制系统100、计算机系统 114以及控制过程300;然而它们也可以与其他设备和/或系统结合应用。虽然在前文详细描述中已提出了至少一个示例性实施例，^f旦应该理 解仍存在大量的变型。还应该理解，该示例性实施例或多个示例性实施 例仅是示例，而非意在以任何方式限制本发明的范围、用途或配置。相 反，前文详细描述将向本领域技术人员提供用于实现该示例性实施例或 多个示例性实施例的便捷路线图。应该理解，在不偏离所附权利要求书 及其法律等同物中所阐述的本发明的范围的情况下，能够在元件的功能
和布置上进行多种改变。
权利要求
1、一种用于对车辆的传感器的不当安装进行控制的方法，所述方法包括以下步骤至少部分地基于偏航值来确定第一方向指示；至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及如果所述第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所述第二方向指示。
2、 根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤 至少部分地基于横向加速度值来确定第三方向指示；以及 如果所述第一方向指示与所述第三方向指示彼此不一致，则改变所述第三方向指示。
3、 根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤确定是否所述第一方向指示指示车辆沿一个方向转弯，而所述第二 方向指示指示车辆沿另一个方向转弯，从而确定所述第一方向指示与所述第二方向指示是否彼此不一致；以及确定是否所述第一方向指示指示车辆沿一个方向转弯，而所述第三 方向指示指示车辆沿另一个方向转弯，从而确定所述第一方向指示与所 述第三方向指示是否彼此不一致。
4、 根据权利要求3所述的方法，还包括以下步骤 确定能够应用的旋转规则；至少部分地基于所述能够应用的旋转规则，确定所述第一方向指示 与所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基于所述能够应用的旋转规则，确定所述第一方向指示 与所述第三方向指示是否彼此不一致。
5、 根据权利要求4所述的方法，还包括以下步骤 还至少部分地基于所述第一方向指示的符号和所述第二方向指示的符号，确定所述第一方向指示与所述笫二方向指示是否彼此不一致； 以及还至少部分地基于所述第一方向指示的符号和所述第三方向指示 的符号，确定所述第一方向指示与所述第三方向指示是否彼此不一致。
6、 才艮据权利要求3所述的方法，还包括以下步骤 确定所述车辆是否正向前运动；仅在车辆正向前运动的进一步条件下，改变所述第二方向指示；以及仅在车辆正向前运动的进一步条件下，改变所述第三方向指示。
7、 根据权利要求6所述的方法，还包括以下步骤 确定轮打滑值；仅在所述轮打滑值小于预定值的进一步条件下，改变所述第二方向 指示；以及仅在所述轮打滑值小于所述预定值的进一步条件下，改变所述第三 方向指示。
8、 根据权利要求7所述的方法，还包括以下步骤 确定转向角大小；确定偏4元率大小；仅在所述转向角大小大于第二预定值并且所述偏航率大小大于第 三预定值的进一步条件下，改变所述第二方向指示；以及仅在所述转向角大小大于第二预定值并且所述偏航率大小大于第 三预定值的进一步条件下，改变所述第三方向指示。
9、 根据权利要求2所迷的方法，还包括以下步骤 对所述第一、第二或第三方向指示中的一个或多个指派一个或多个符号值；以及存储所述 一 个或多个符号值以供后续在 一 个或多个控制算法中使
10 用° , ,、。。.、、一壯'—，、。， --程序产品包括(a) 程序，所述程序被配置为至少促进以下操作 至少部分地基于偏航值来确定第一方向指示； 至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所述第二方向指示；以及(b) 承载所述程序的计算机可读信号承载介质。
11、根据权利要求10所述的程序产品，其中，所述程序还被配置 为至少促进以下操作至少部分地基于横向加速度值来确定第三方向指示；以及如果所述第一方向指示与所述第三方向指示彼此不一致，则改变所 述第三方向指示。
12、 根据权利要求11所述的程序产品，其中，所述程序还被配置为至少促进以下操作通过确定是否所述第一方向指示指示车辆正沿一个方向转弯，而所 述第二方向指示指示车辆正沿另一个方向转弯，确定所述第一方向指示与所述第二方向指示是否彼此不一致；以及通过确定是否所述第一方向指示指示车辆正沿一个方向转弯，而所 述第三方向指示指示车辆正沿另一个方向转弯，确定所述第一方向指示 与所述第三方向指示是否彼此不一致。
13、 根据权利要求12所述的程序产品，其中，所述产品还被配置 为至少促进以下操作确定能够应用的旋转规则；至少部分地基于所述能够应用的旋转规则，确定所述第一方向指示 与所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基于所述能够应用的旋转规则，确定所述第一方向指示 与所述第三方向指示是否彼此不一致。
14、 根据权利要求13所述的程序产品，其中，所述程序还被配置 为至少促进以下操作还至少部分地基于所述第一方向指示的符号和所述第二方向指示 的符号，确定所述第一方向指示与所述第二方向指示是否彼此不一致； 以及还至少部分地基于所述第一方向指示的符号和所述第三方向指示 的符号，确定所述第一方向指示与所述第三方向指示是否彼此不一致。
15、 根据权利要求11所述的程序产品，其中，所述程序还被配置 为至少促进以下操作对所述第一、第二或第三方向指示中的一个或多个指派一个或多个 符号值；以及存储所迷一个或多个符号值以供后续在一个或多个控制算法中使用。
16、 一种用于对车辆传感器的不当安装进行控制的系统，所述系统 包括惯性传感器单元，所述惯性传感器单元被配置为至少促进产生偏航值；转向角传感器单元，所述转向角传感器单元被配置为至少促进产生 转向角值；以及控制单元，所述控制单元被配置为至少促进以下操作 至少部分地基于所述偏航值来确定第一方向指示； 至少部分地基于所述转向角值来确定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改 变所述第二方向指示。
17、 根据权利要求16所述的系统，其中所述惯性传感器单元进一步被配置为至少促进产生横向加速度值；以及所述控制单元进一步被配置为至少促进以下操作至少部分地基于所述横向加速度值来确定第三方向指示；以及 如果所述第一方向指示与所述第三方向指示彼此不一致，则改 变所述第三方向指示。
18、 根据权利要求17所述的系统，其中，所述控制单元进一步被 配置为至少促进以下操作通过确定是否所述第一方向指示指示所述车辆沿一个方向转弯，而 所述笫二方向指示指示所述车辆沿另一个方向转弯，确定所述第一方向 指示与所述第二方向指示是否彼此不一致；以及通过确定是否所述第一方向指示指示所述车辆沿一个方向转弯，而 所述第三方向指示指示所述车辆沿另一个方向转弯，确定所述第一方向 指示与所述第三方向指示是否彼此不一致。
19、 根据权利要求18所述的系统，其中，所述控制单元进一步被 配置为至少促进以下操作确定能够应用的旋转规则；至少部分地基于所迷能够应用的旋转规则，确定所述第一方向指示 和所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基于所述能够应用的旋转规则，确定所述第 一方向指示 和所述第三方向指示是否彼此不一致。
20、 根据权利要求17所迷的系统，其中，所述控制单元进一步被配置为至少促进对所述第一、第二或第三方向指示中的一个或多个指派一个或多个符号值；以及存储所述一个或多个符号值以供后续在一个或多个控制算法中使用。
全文摘要
本发明涉及控制车辆传感器的不当安装的方法、程序产品以及系统。提供了一种用于对车辆的传感器的不当安装进行控制的方法。所述方法包括以下步骤至少部分地基于偏航值来确定第一方向指示；至少部分地基于转向角值来确定第二方向指示；以及如果所述第一方向指示与所述第二方向指示彼此不一致，则改变所述第二方向指示。
文档编号B62D15/02GK101537855SQ20091012765
公开日2009年9月23日 申请日期2009年3月19日 优先权日2008年3月19日
发明者P·S·肖布, S·R·艾布拉姆, T·H·屠 申请人:通用汽车环球科技运作公司