电动机的控制装置及电动转向装置的制作方法

专利名称：电动机的控制装置及电动转向装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及电动机的控制装置及电动转向装置。本申请基于2008年5月28日在日本申请的专利申请2008-139802号而主张优先 权，并在此援引其内容。
背景技术：
目前，在例如利用了无电刷电动机的驱动力的电动动力转向装置中，已知有由 解算器检测出无电刷电动机的旋转角、从而根据该检测结果进行无电刷电动机的驱动控 制的装置(例如参照下述专利文献1)。专利文献1日本特开2005-274484号公报。然而，在上述专利文献1所涉及的电动动力转向装置中，当解算器或编码器等 直接检测旋转角的旋转传感器发生异常时，无法以适当的相位向无电刷电动机接通电 流，因此驱动控制困难。因此，当检测出旋转传感器的异常时，会产生如下等问题停 止无电刷电动机的驱动控制、或无法减轻驾驶员所需提供的转向力的负担、或驾驶员对 转向感觉感到不适。

发明内容
本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种即使在直接检测电动机 的旋转角的旋转传感器产生异常时、也能够迅速且精度良好地推定旋转角并同时执行适 当的驱动控制的电动机的控制装置，以及提供一种能够防止驾驶员对转向感觉感到不适 的电动转向装置。为了解决上述课题而达成所述目的，本发明具有以下的结构。S卩，本发明的第一方式所涉及的电动机的控制装置具备旋转角检测机构，其 检测电动机的旋转角并输出旋转角信号；异常检测机构，其检测所述旋转角检测机构有 无异常；旋转角推定机构，其推定所述电动机的所述旋转角并输出推定旋转角信号；驱 动控制机构，其在所述异常检测机构没有检测到所述旋转角检测机构异常时，根据从所 述旋转角检测机构输出的所述旋转角信号对所述电动机进行驱动控制，在所述异常检测 机构检测到所述旋转角检测机构异常时，根据从所述旋转角推定机构输出的所述推定旋 转角信号对所述电动机进行驱动控制。进而，也可以在本发明的第二方式所涉及的电动机的控制装置中，随着所述异 常检测机构检测到所述旋转角检测机构的异常，所述驱动控制机构在从基于所述旋转角 信号的所述电动机的驱动控制向基于所述推定旋转角信号的所述电动机的驱动控制切换 控制处理时，逐渐增大基于所述推定旋转角信号的所述电动机的驱动控制的控制量。进而，也可以在本发明的第三方式所涉及的电动机的控制装置中，所述旋转角 检测机构具备解算器。另外，本发明的第四方式所涉及的电动转向装置具备第一方式到第三方式中任一方式所述的电动机的控制装置；转向转矩检测机构，其检测所述电动动力转向装置 的转向转矩并输出转向转矩信号；车速检测机构，其检测所述车辆的速度并输出车速信 号；转向控制机构，其利用所述驱动控制机构根据从所述转向转矩检测机构输出的所述 转向转矩信号、从所述车速检测机构输出的所述车速信号和从所述电动机的控制装置输 出的所述旋转角信号或所述推定旋转角信号对所述电动机进行驱动控制，从所述电动机 产生辅助所述转向转矩的辅助转矩。进而，也可以 在本发明的第五方式所涉及的电动转向装置中，在从所述车速检 测机构输出的所述车速信号小于规定值时，所述转向控制机构允许所述驱动控制机构从 基于所述旋转角信号的所述电动机的驱动控制向基于所述推定旋转角信号的所述电动机 的驱动控制切换控制处理。进而，也可以在本发明的第六方式所涉及的电动转向装置中，在从所述转向转 矩检测机构输出的所述转向转矩信号小于规定值时，所述转向控制机构允许所述驱动控 制机构从基于所述旋转角信号的所述电动机的驱动控制向基于所述推定旋转角信号的所 述电动机的驱动控制切换控制处理。进而，也可以在本发明的第七方式所涉及的电动转向装置中，所述转向控制机 构具备目标驱动量设定机构，该目的驱动量设定机构根据从所述车速检测机构输出的所 述车速信号及从所述转向转矩检测机构输出的所述转向转矩信号设定所述电动机的目标 驱动控制量，所述转向控制机构利用所述驱动控制机构根据由所述目标驱动量设定机构 设定的所述目标驱动控制量对所述电动机进行驱动控制，在由所述目标驱动量设定机构 设定的所述目标驱动控制量小于规定值时，所述转向控制机构允许所述驱动控制机构从 基于所述旋转角信号的所述电动机的驱动控制向基于所述推定旋转角信号的所述电动机 的驱动控制切换控制处理。发明效果根据本发明的第一方式所涉及的电动机的控制装置，即使在直接检测电动机的 旋转角的旋转角检测机构产生异常时，也能够迅速且精度良好地推定旋转角并同时执行 适当的驱动控制。能够防止例如电动机失步而产生转矩变动、或者例如电动机失步而停 止等不良情况的产生。进而，根据本发明的第二方式所涉及的电动机的控制装置，在控制处理的切换 时，逐渐增大基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制的控制量，由此能够防止电动机 的输出急剧变动的情况。进而，根据本发明的第三方式所涉及的电动机的控制装置，能够稳步地对电动 机进行驱动控制。另外，根据本发明的第四方式所涉及的电动转向装置，即使在直接检测电动机 的旋转角的旋转角检测机构产生异常时，也能够迅速且精度良好地推定旋转角并同时执 行适当的驱动控制。能够防止例如电动机失步而产生转矩变动、或者例如电动机失步而 停止等不良情况的产生，能够防止转向感觉劣化，并且能够抑制车辆的行驶动作变得不稳定。进而，根据本发明的第五方式所涉及的电动转向装置，在直接检测电动机的旋 转角的旋转角检测机构产生异常时，通过失效保护处理暂时停止电动机的驱动控制。因此，电动机成为不输出辅助转矩的停止状态，接着开始执行基于推定旋转角信号的电动 机的驱动控制。因此，在例如横摆角速度增益相对高、转向对车辆行为的影响变大的高速行驶 状态下，若从基于旋转角信号的电动机的驱动控制向基于推定旋转角信号的电动机的驱 动控制切换控制处理，则存在电动机的输出变动变得过大、车辆行为变得不稳定的可能 性。相对于此，在本发明中，在横摆角速度增益相对低、转向对车辆行为的影响变 小、但路面负载相对大因此需要大的辅助转矩的低速行驶状态下，允许从基于旋转角信 号的电动机的驱动控制向基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制切换控制处理，因此 能够适当降低驾驶员的转向负载。进而，根据本发明的第六方式所涉及的电动转向装置，在直接检测电动机的旋 转角的旋转角检测机构产生异常时，通过失效保护处理暂时停止电动机的驱动控制。因 此，电动机成为不输出辅助转矩的停止状态，接着开始执行基于推定旋转角信号的电动 机的驱动控制。因此，在电动机的停止状态下，驾驶员的转向转矩增大，若在该状态下开始执 行基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制，则转向转矩过大变动，存在驾驶员对转向 感觉感到不适、车辆行为不稳定的可能性。相对于此，在本发明中，由于在驾驶员的转向转矩相对小时允许从基于旋转角 信号的电动机的驱动控制向基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制切换控制处理，因 此能够防止转向转矩变动大的情况。进而，根据本发明的第七方式所涉及的电动转向装置，在直接检测电动机的旋 转角的旋转角检测机构产生异常时，通过失效保护处理暂时停止电动机的驱动控制。因 此，电动机成为不输出辅助转矩的停止状态，接着开始执行基于推定旋转角信号的电动 机的驱动控制。因此，若在目标驱动控制量相对大的状态下，从基于旋转角信号的电动机的驱 动控制向基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制切换控制处理，则转向转矩过大变 动，存在驾驶员对转向感觉感到不适、或车辆行为不稳定的可能性。相对于此，在本发明中，在目标驱动控制量相对小时，允许从基于旋转角信号 的电动机的驱动控制向基于推定旋转角信号的电动机的驱动控制切换控制处理，因此能 够防止转向转矩变动大的情况。


图1是本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的结构图。图2是本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的转向辅助机构的结构图。
图3是图2所示的A-A线剖视图。图4是本发明的一实施方式所涉及的解算器的结构图。图5A是本发明的一实施方式所涉及的解算器的结构图。图5B是表示本发明的一实施方式所涉及的解算器的电压振幅的相位变化的一例 的图。
图5C是表示本发明的一实施方式所涉及的解算器的输出电压的相位变化的一例 的图。图6是本发明的一实施方式所涉及 的电动机的控制装置的结构图。图7是图6所示的FET电桥的结构图。图8A是表示图6所示的FET电桥的各晶体管的接通(导通)状态的图。图8B是表示图6所示的FET电桥的各晶体管的断开(截止)状态的图。图9是表示本发明的一实施方式所涉及的相间电压比Vun/Vvn与旋转角θ m的 对应关系的框图。图10是表示本发明的一实施方式所涉及的相间电压Vvn与旋转角θ m的对应关 系的框图。图11是表示本发明的一实施方式所涉及的各相间电感Lun、Lvn, Lwn与旋转 角θ m的对应关系的框图。图12是表示本发明的一实施方式所涉及的转向转矩Tq、电动机电流、驱动方向 反转标记的标记值的变化的一例的框图。图13是表示本发明的一实施方式所涉及的转向转矩Tq、电动机电流、驱动方向 反转标记的标记值的变化的一例的框图。图14是表示作为与本发明的实施方式相对的比较例的现有技术的一例所涉及的 电动机控制块的结构的图。图15是表示本发明的一实施方式所涉及的d_q轴与轴的对应关系的一例 的图。图16是表示本发明的一实施方式所涉及的电动机控制块的结构的图。图17是本发明的一实施方式所涉及的旋转时推定器的块结构图。图18Α是表示本发明的一实施方式所涉及的切换指示信号与车速的对应关系的 一例的图。图18Β是表示本发明的一实施方式所涉及的切换指示信号与转向转矩的对应关 系的一例的图。图19是表示本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的动作、特别是电动机 的驱动控制时检测到解算器的异常的情况的处理的流程图。图20是表示本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的动作、特别是旋转角 推定器及切换部的动作的流程图。图21是表示本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的动作、特别是旋转角 推定器及切换部的动作的流程图。图22是表示本发明的一实施方式所涉及的电动转向装置的动作、特别是旋转角 推定器及切换部的动作的流程图。图23是本发明的一实施方式的第一变形例所涉及的电动机的控制装置的结构 图。图24是本发明的一实施方式的第二变形例所涉及的电动机的控制装置的结构 图。图25是表示本发明的一实施方式的变形例所涉及的电动机控制块的结构的图。
图26是本发明的一实施方式的变形例所涉及的旋转时推定器的块结构图。
具体实施例方式以下，参照

本发明的电动机的控制装置及电动转向装置的一实施方 式。本实施方式的电动机的控制装置(后述)搭载于图1所示的作为车辆用转向装置 的电动转向装置 1 的 ECU (Electronic Control Unit) 50。例如如图1所示，该电动转向装置1在从连结到车辆的方向盘2的转向轴3及连 结到转向轴3的万向联轴器4至转向轮(车轮)5、5的转向系统中，具备收容在构成转向 齿轮箱的壳体6内的转向机构7、对该转向机构7产生转向辅助力的转向辅助机构8。转向机构7具备齿条齿轮副机构10，该齿条齿轮副机构10的齿轮轴11与万向联 轴器4连结。并且，齿轮轴11上具备的齿轮12与能够沿车宽方向往复移动的齿条轴13上具 备的齿条14相互啮合。通过各轴承15a、15b、15c将齿轮轴11的例如下部、中间部、上部支承为能够 旋转，齿轮12设置在齿轮轴11的下端部。齿条轴13在沿壳体6的车宽方向延伸的大致圆筒状的齿条壳体6a内，经由轴承 16支承为能够沿轴长度方向往复移动。齿条壳体6a的两端具备开口的开口部，齿条轴13的端部13a从开口部突出。在齿条轴13的各端部13a固定有外径大于齿条轴13的外径的齿条端板17，进而 在齿条端板17固定有齿条端头18。齿条端头I8具备球接头19，在该球接头19连结横拉杆20，在横拉杆20连接转 向轮(前轮)5。在齿条壳体6a的两端的开口部附近的外周面上形成有向径向内方突出的圆环凹 槽6b ο并且，在齿条壳体6a的圆环凹槽6b安装有能够沿齿条轴13的轴长方向伸缩的折 皱状的齿条端盖21的端部。进而，齿条轴13的端部13a、齿条端板17、齿条端头18、 球接头19收容在齿条端盖21内，横拉杆20贯通齿条端盖21而向外方突出。转向辅助机构8具备产生用于减轻方向盘2的转向力的转向辅助力的电动机所构 成的电动机31、蜗杆32、涡轮33、解算器34。进而，蜗杆32及涡轮33收容在构成转 向齿轮箱的壳体6内。电动机31与轴支承于壳体6的蜗杆32连结，该蜗杆32与和齿轮轴11 一体设置 的涡轮33啮合。蜗杆32及涡轮33构成减速机构，通过蜗杆32和涡轮33增大电动机31 所产生的转矩而将其向齿轮轴11传递。另外，在齿轮轴11的中间部的轴承15b与上部的轴承15c之间配置有根据磁致 伸缩所引起的磁特性的变化检测出转向转矩(转向输入)的磁致伸缩式的转向转矩传感器 40。转向转矩传感器40具备在齿轮轴11的外周面隔开轴向规定间隔而设置成相互 反向的各向异性的两个磁致伸缩膜(例如镀Ni-Fe等具有磁各向异性的磁致伸缩膜)41、42、与各磁致伸缩膜41、42对置配置的两个检测线圈43、44、连接到各检测线圈43、 44的检测电路45、46。各检测电路45、46将因转向转矩作用到各磁致伸缩膜41、42 时产生的反磁致伸缩特性而引起的各检测线圈43、44的电感的变化转换成电压变化而向 ECU (Electric Control Unit) 50输出。ECU50根据各检测电路45、46的输出计算出作用在 转向轴3的转向转矩。
并且，ECU50根据由转向转矩传感器40检测出的转向转矩(即驾驶员从方向盘 2输入的转向转矩)的大小，确定需要向电动机31供给的目标电流。进而，ECU50通过 进行例如PID控制等控制而使在电动机31中流动的电流与目标电流一致，由此从电动机 31产生与转向转矩对应的辅助转矩，该辅助转矩经由减速机构向齿轮轴11传递。由此， 电动机31所产生的转向辅助力与驾驶员的转向输入同方向地作用，通过将电动机31的辅 助转矩加上驾驶员的转向转矩而得到的复合转矩对转向轮5进行转向。例如如图2所示，电动机31具备通过螺栓以比壳体6突出的方式安装在壳体 6的侧部、且闭塞壳体6的侧部开口的盖61 ；通过螺栓安装在盖61上的有底筒状的电动 机壳62;设置为能够绕旋转轴O旋转、具有永久磁铁63a的转子63 ；以覆盖转子63的外 周部的方式在径向对置配置、具有产生使转子63旋转的旋转磁场的多相的定子绕组64a 的定子64。定子64通过压入等收容在例如电动机壳62内，在转子63的内周部固定有与旋 转轴O同轴配置的输出轴65。并且，电动机31的盖61及电动机壳62经由两个轴承66将输出轴65支承为能
够旋转。此外，例如如图3所示，电动机31的定子64具备排列成环状的多个分割铁心 64b、绝缘性的绕线管64c、在绕线管64c上多重卷绕而成的定子绕组64a。该定子64通 过压入等收容在例如由冲压成型等成型的电动机壳62内。分割铁心64b通过例如大致T字型的多个硅钢板沿旋转轴O方向层叠而构成， 包括外周侧的磁轭部64bl和内周侧的齿部64b2。在磁轭部64bl的周向的两端面的一个 端面上设有向周向突出的凸部，在另一个端面上设有能够与凸部嵌合的凹部，在周向相 邻的分割铁心64b、64b的一方的磁轭部64bl的凸部与另一方的磁轭部64bl的凹部嵌合 从而形成圆环状的磁轭。齿部64b2具有比磁轭部64bl的周向宽度小的周向宽度，从磁 轭部64bl朝向径向内方的转子63突出。并且，在齿部64b2安装有例如由绝缘性树脂材 料等构成的绕线管64c。另外，电动机31的转子63具备例如永久磁铁63a、磁铁罩63b、背部磁轭(back yoke)63c>输出轴65而构成。大致筒状的背部磁轭63c通过例如大致环状的多个硅钢板沿旋转轴O方向层叠而 构成。在背部磁轭63c的内周部安装有输出轴65，在背部磁轭63c的外周面上沿周向隔 开规定间隔而配置有多个永久磁铁63a。并且，磁铁罩63b以覆盖多个永久磁铁63a的外 周面的方式配置。例如如图2所示，电动机31的输出轴65经由联轴器67与蜗杆32的蜗杆轴32a连结。蜗杆轴32a与电动机31的输出轴65同轴配置，经由两个轴承68支承在壳体6上且能够旋转。此外，安装在壳体6内的两个轴承68中，电动机31侧的一个轴承68通 过挡圈69被限制在轴长度方向上的向电动机31侧的移动。例如如图2、图4及图5A所示，解算器34具备固定在电动机31的旋转轴51上 的具有凸极35a的解算器转子35 ；具有励磁线圈36a以及两个第一及第二输出线圈36b、 36c的解算器定子36。进而，例如如图5A所示，两个第一及第二输出线圈36b、36c相互以相位差为 90°配置。另外，例如如图5B所示，在解算器34的励磁线圈36a上施加电压振幅由sin波 构成的励磁电压时，随着解算器转子35的旋转(即电动机31的旋转轴65的旋转)，在 各第一及第二输出线圈36b、36c上感应出与旋转角θ m对应的电压振幅的包络即C0s波 输出电压及sin波输出电压。这些cos波输出电压及sin波输出电压通过RD转换处理而 被检测出，进而计算出sin波输出电压与cos波输出电压的比即比tan θ，例如如图5C所 示，根据比tan θ的值的反正切值taiT1计算出旋转角θ m。在本实施方式的电动转向装置1中，例如如图6所示，电动机的控制装置70具 备以蓄电池71为直流电源的FET电桥72、控制部73，且搭载于ECU50上。在该电动机的控制装置70中，通过FET电桥72接收从控制部73输出的控制指 令而进行电动机31的驱动。例如如图7所示，FET电桥72具备使用多个FET (例如MOSFET Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor金属氧化物半导体场效应晶体管)电桥连接而成的电
桥电路，该电桥电路通过脉宽调制(PWM)后的信号驱动。 该电桥电路例如通过电桥连接各相成对的高电平侧及低电平侧U相晶体管UH、 UL、高电平侧及低电平侧V相晶体管VH、VL、高电平侧及低电平侧W相晶体管WH、 WL而构成。进而，各晶体管UH、VH、WH中，漏电极与蓄电池71 (+B)连接而构成高 电平侧臂，各晶体管UL、VL、WL中，源极接地而构成低电平侧臂。另外，在各相连 接有高电平侧臂的各晶体管UH、VH、WH的源极与低电平侧臂的各晶体管UL、VL、 WL的漏电极。FET电桥72例如在电动机31的驱动时等，根据从控制部73输出而向各晶体管 UH、VH、WH、UL、VL、WL的栅极输入的开关指令即栅极信号(即PWM信号)， 切换各相成对的各晶体管的接通(导通)/断开(截止)状态。由此，FET电桥72将从 蓄电池71供给的直流电力转换成三相交流电力，使向三相的定子绕组64a的通电顺次换 向。从而，在各相的定子绕组64a中通过交流的U相电流Iu及V相电流Iv及W相电流 Iw ο此外，升压电路74具备例如电容器、由晶体管构成的电荷泵电路，切换各晶体 管的接通(导通)/断开(截止)状态的栅极信号(即，指示升压电路74的升压动作的信 号)从控制部73输入。并且，升压电路74对构成FET电桥72的高电平侧臂的各晶体管UH、VH、WH
的栅极电压进行升压。另外，在蓄电池71与FET电桥72及升压电路74之间、及FET电桥72与电动 机31的三相中的任意二相(例如U相及V相)的定子绕组64a、64a之间设有由继电器驱动电路75a驱动开闭的继电器75b。并且，从控制部73向继电器驱动电路75a输入用 于控制继电器75b的开闭动作的继电器驱动信号。控制部73在构成旋转正交坐标的Y-δ坐标上进行电流的反馈控制(矢量控 制)，例如根据驾驶员从方向盘2输入的转向转矩、从转向转矩传感器40输出的信号(转 矩检测信号Tq)及车速传感器78输出的车速V等 计算出目标δ轴电流ISC。进而，根 据电动机31的旋转速度com( = dem/dt)及δ轴电流I δ等计算出目标γ轴电流I γ C。 另外，根据目标Y轴电流IYc及目标δ轴电流ISc计算出三相的各相输出电压Vu、 Vv> Vw,根据各相输出电压Vu、Vv> Vw向FET电桥72输入栅极信号即PWM信号。 同时，进行控制使得实际上将从FET电桥72向电动机31供给的各相电流Iu、Iv、Iw的 检测值在Υ-δ坐标上转换而得到的Y轴电流IY及δ轴电流Ιδ与目标γ轴电流IYC 及目标δ轴电流ISc的各偏差为零。在后详细叙述关于γ-δ坐标上的电流的反馈控 制。例如在电动机31起动时，控制部73为了通过正弦波状的电流，比较各相输出电 压Vu、Vv、Vw与三角波等的载波信号，从而生成驱动FET电桥72的各晶体管UH、 VH、WH、UL、VL、WL接通/断开的栅极信号(即，PWM信号)。然后，在FET电 桥72中切换三相的各相成对的各晶体管的接通(导通)/断开(截止)状态。通过该切 换将从蓄电池71供给的直流电力转换成三相交流电力，使向三相的电动机31的各定子绕 组64a的通电顺次换向，由此在各定子绕组64a中通过交流的U相电流Iu及V相电流Iv 及W相电流Iw。此外，用于通过脉宽调制(PWM)驱动各晶体管UH、UL及VH、VL及WH、
WL接通/断开的PWM信号的占空比、即接通/断开的比率的图(数据)预先存储在控 制部73中。向控制部73输入如下检测信号从检测从FET电桥72向电动机31的各相的定 子绕组64a每次供给的各相电流Iu、Iv、Iw中的至少两个(例如U相电流Iu、W相电 流Iw等)的电流传感器76输出的检测信号(例如U相检测电流Ius、W相检测电流Iws 等)；从检测用于推定例如坐标转换的处理等中使用的电动机31的转子63停止时的旋转 角em(g卩，转子63的磁极从规定的基准旋转位置的旋转角度，电动机31的输出轴65的 旋转位置)所必需的各相电压Vu、Vv> Vw的至少两个(例如U相电压Vu、V相电压 Vv等)及连接电动机31的多相的定子绕组64a的中点的电压(中点电压)Vn的电压传感 器77输出的检测信号；从检测车辆的速度(车速)V的车速传感器78输出的检测信号。该控制部73具备例如相位补正部81、目标电流设定部82、第一补正运算部83、 惯性补正部84、微分运算部85、第二补正运算部86、衰减补正部87、磁场控制部88、 电流偏差算出部89、电流控制部90、非干涉控制器91、电压补正部92、Y δ -三相转换 部93、PWM信号生成部94、第一及第二相间电压算出部95a，95b、旋转角推定器96、 切换部97、三相-γ δ转换部98、RD转换器99、异常检测部100、旋转信号切换控制部 101、旋转信号切换器102、电流限制控制部103。相位补正部81对转向转矩传感器40输出的转矩检测信号Tq在从车速传感器78 输出的各车速V进行相位补正的处理。目标电流设定部82根据由相位补正部81进行相位补正的处理后的转矩检测信号Tq、从车速传感器78输出的车速V运算用于指定从FET电桥72向电动机31供给的各 相电流Iu、Iv、Iw的电流指令。该电流指令特别指旋转的正交坐标上的Y轴目标电流 IYc及δ轴目标电流ISc中的δ轴目标电流ISC。此外，构成旋转正交坐标的Y-δ坐标例如以转子63的永久磁铁的场磁极的磁 通方向为、轴(场磁轴)、以与该、轴正交的方向为S轴(转矩轴)，且与转子63的 旋转相位同步旋转。由此，作为与从FET电桥72向电动机31的各相供给的交流信号相 对的电流指令，赋予作为直流信号的Y轴目标电流I Yc及δ轴目标电流I δ c。第一补正运算部83将由目标电流设定部82计算出的δ轴目标电流ISc加上从 惯性补正部84输出的惯性补正项而得到的值作为新的δ轴目标电流ISc输出。惯性补正部84根据例如转向转矩传感器40输出的转矩检测信号Tq及从车速传 感器78输出的车速V及从微分运算部85输出的旋转速度com( = dem/dt)的时间微分 值(=d m/dt)，运算惯性力矩的惯性补正项。此外，作为旋转速度com，采用从后述的旋转时推定器96b输出的推定转速ωr 或从后述的RD转换器99输出的检测转速ω d。第二补正运算部86将从由第一补正运算部83补正后的δ轴目标电流I δ c减去 从衰减补正部87输出的衰减补正项而得到的值作为新的δ轴目标电流ISc输出。衰减补正部87根据例如转向转矩传感器40输出的转矩检测信号Tq及从车速传 感器78输出的车速V及从微分运算部85输出的旋转速度com( = dem/dt)，运算衰减 系数的衰减补正项。电流限制控制部103根据从后述的旋转信号切换控制部101输出的电流限制信 号，将向电流偏差算出部89输出的δ轴目标电流I δ c的值设定零。另外，电流限制控制部103根据从后述的旋转信号切换控制部101输出的渐变指 示信号、即指示使S轴目标电流I δ C的值从零逐渐增大的信号，使向电流偏差算出部89 输出的δ轴目标电流I δ c的值以从零逐渐增大至从第二补正运算部86输出的δ轴目标 电流I S c的值为止的方式变化。此外，电流限制控制部103在没有从后述的旋转信号切换控制部101输出电流限 制信号或渐变指示信号的情况下，不变更从第二补正运算部86输出的δ轴目标电流ISc 的值而将其向电流偏差算出部89输出。磁场控制部88为了抑制反电动势随着例如电动机31的旋转速度com的增大而增 大，以等效地减弱转子63的磁场量的方式将与控制电流相位的弱磁场控制的弱磁场电流 相对的目标值作为Y轴补正电流进行补正。即，磁场控制部88将γ轴目标电流Iyc根 据旋转速度补正后的γ轴补正电流作为新的γ轴目标电流Iyc输出，其中，所述 Y轴目标电流I Yc根据从后述的三相-Y δ转换部98输出的δ轴电流Ιδ而计算出。电流偏差算出部89具备计算γ轴目标电流I γ c与γ轴电流I γ的偏差ΔI Y的 Y轴电流偏差算出部89a、计算δ轴目标电流ISc与δ轴电流Ιδ的偏差ΔΙδ的轴电 流偏差算出部89b。此外，Y轴电流IY及δ轴电流I δ从计算将各相电流Iu、Iv、Iw的检测值在 Υ-δ坐标上转换而得到的Y轴电流IY及δ轴电流I δ的三相-γ δ转换部98输出。电流控制部90具备通过例如PID(比例积分微分)动作控制放大偏差ΔΙΥ而计算出Y轴电压指令值Δ VY的Y轴电流PI控制器90a、控制放大偏差ΔΙδ而计算出δ 轴电压指令值Δ V δ的δ轴电流PI控制器90b。另外，非干涉控制器91根据例如γ轴电流I Y及δ轴电流I δ、预先存储的γ 轴电感LY (也可以用后述的d轴电感Ld代替)及δ轴电感LS (也可以用后述的q轴电 感Lq代替)、从后述的旋转角推定器96的旋转时推定器96b输出的旋转速度com(与推 定转速ωι·同等)，计算出抵消相对于γ轴及δ轴的各干涉分量的γ轴补偿项VYC( = or · Lq · Ιδ)及δ轴补偿项V δ c(= ωΓ · Lq · Iy),从而抵消在Y轴与δ轴之 间相互干涉的速度电动势分量而独立控制Y轴及S轴。电压补正部92具备将在Y轴电压指令值Δ ν Y上加上Y轴补偿项V Y c而得到 的值作为、轴电压指令值V Y的、轴电压运算部92a、将在δ轴电压指令值Δνδ上 加上δ轴补偿项VSc而得到的值作为δ轴电压指令值V δ的δ轴电压运算部92b。
的电动机31的旋转位置 相当的旋转角9m将γ-δ坐标上的Υ轴电压指令值及δ轴电压指令值νδ转换 成作为静止坐标的三相交流坐标上的电压指令值即U相输出电压Vu、V相输出电压Vv 及W相输出电压Vw。PWM信号生成部94根据从后述的旋转信号切换控制部101输出的PWM驱动允 许信号、即允许电动机31的PWM驱动的信号，比较各相输出电压Vu、Vv、Vw、三角 波等载波信号，从而生成驱动FET电桥72的各晶体管UH、VH、WH、UL、VL、WL 接通/断开的栅极信号(即，PWM信号)，由此在电动机31中通过正弦波状的电流。另外，PWM信号生成部94在例如电动机31的停止状态下的旋转角推定时，根 据从后述的旋转角推定器96的停止时推定器96a输出的指令信号Vsa输出驱动FET电桥 72的各晶体管UH、VH、WH、UL、VL、WL接通/断开的由各脉冲构成的规定的栅极 信号。该规定的栅极信号指示FET电桥72在电动机31的相端子间(例如U相-V相端 子间等)以图8A及图8B所示的通电模式施加规定矩形波、例如具有电动机31的驱动时 的PWM频率(例如20kHz等)的两倍的频率(例如40kHz等)作为可听频率外的频率的 规定电压值(例如12V等)的矩形波的交流电压、或脉冲状(例如10 μ sec左右)的矩形 波的交流电压(例如12V等)。另外，PWM信号生成部94在例如电动机31的停止状态下的旋转角推定时， 如后所述，在从旋转角θ m的多个候补中选择单一的推定值之际，在从后述的旋转角推 定器96的停止时从推定器96a输出的指令信号Vsb的输入产生的情况下，根据基于转向 转矩生成的各相输出电压Vu、Vv、Vw,输出驱动FET电桥72的各晶体管UH、VH、 WH、UL、VL、WL接通/断开的由各脉冲构成的规定的栅极信号。详细而言，该规定的栅极信号从后述的旋转角θ m的多个候补中将单一的推定 值9m作为假设推定值，使用该假设推定值，向FET电桥72指示在辅助死区内通过规 定微小电流来驱动电动机31，根据电动机31的转向辅助力是否与驾驶员的转向输入同方 向地作用，确定假设推定值是否为正。假设推定值为正时，从转向转矩超过辅助死区内 的范围的时刻起使用该推定值对电动机进行驱动控制并进行辅助。在假设推定值不为正 时，使用另一个推定值对电动机进行驱动控制并进行辅助。详细情况后述。另外，PWM信号生成部94输出指示升压电路74的升压动作的信号(例如切换升压电路74所具备的电荷泵电路的各晶体管的接通(导通)/断开(截止)状态的栅极信 号等)。另外，在没有从后述的旋转信号切换控制部101输出PWM驱动允许信号时， PWM信号生成部94输出指示停止向电动机31的通电的栅极信号。第一及第二相间电压算出部95a、95b具备动作放大器，根据由各电压传感器77 检测出的各相电压Vu、Vv及中点电压Vn，第一相间电压算出部95a计算出U相间电压 Vun ( = Vu-Vn)，第二相间电压算出部95b计算出V相间电压Vvn ( = Vv_Vn)。旋转角推定器96具备根据从后述的旋转信号切换控制部101输出的推定指示信 号而动作的停止时推定器96a及旋转时推定器96b。并且，切换部97根据电动机31的状态选择停止时推定器96a或旋转时推定器 96b，将从停止时推定器96a输出的停止时旋转角θ s或从旋转时推定器96b输出的旋转 时推定旋转角θ r作为旋转角em输出。例如，切换部97在电动机31停止时选择停止时推定器96a，在电动机31旋转时 选择旋转时推定器96b。切换部97根据位于旋转时推定器96b内的后述的图17中的停止判定器163所输 出的切换信号，切换来自停止时推定器96a的输出与来自旋转时推定器96b的输出。详 细而言，在图17中所示的电动势的大小(Eex · cos θ e)小于规定值时，停止判定器163 判断电动机31停止并产生选择停止时推定器96a的信号。另一方面，在前述的电动势的 大小(Eex · cos θ e)大于规定值时，停止判定器163判断电动机31旋转并产生选择旋转 时推定器96b的信号。旋转角推定器96的停止时推定器96a在电动机31停止时利用电动机31的电感 根据旋转角θ m变化这一关系，推定停止时旋转角θ s。另外，旋转角推定器96的旋转时推定器96b在电动机31旋转时，利用电动机31 所产生的感应电压根据旋转速度变化这一关系，推定旋转时推定旋转角er。详细而言，旋转角推定器96的停止时推定器96a根据从第一及第二相间电压算 出部95a、95b输出的各相间电压Vun、Vvn,选定停止时旋转角θ s的多个候补。从该 多个候补中将单一的推定值作为假设推定值，使用该假设推定值向FET电桥72指示在辅 助死区内通过规定微小电流来驱动电动机31。此时，根据从转向转矩传感器40输出的转 矩检测信号Tq判断电动机31的转向辅助力是否与驾驶员的转向输入同方向地作用，根据 此确定假设推定值是否为正。在假设推定值为正时，将该值作为停止时旋转角θs的推 定值输出，并自转向转矩超过辅助死区内的范围的时刻起，使用该推定值对电动机31进 行驱动控制并进行辅助。在假设推定值不为正时，输出另一个推定值，并自转向转矩超 过辅助死区内范围的时刻起，使用该推定值对电动机31进行驱动控制并进行辅助。详细而言，根据位于旋转时推定器96b内的后述的图17中的δ轴感应电压推定 部151所输出的电动势的大小(Eex · cos θ e)，在因电动机31旋转而产生的感应电压的 值小于规定值时，图17中的停止判定器163推定电动机31停止并输出切换信号。并且，切换部97选择基于停止时推定器96a的旋转角推定。例如在电动机31停止状态下的旋转角推定时，使FET电桥72的各晶体管UH、 VH、WH、UL、VL、WL反复如下两种状态，从而驱动FET电桥72使得输出指示在电动机31的U相-V相端子间施加规定矩形波(例如40kHz且12V)的交流电压的指令信 号Vsa，所述两种状态是指例如图8A所示的接通高电平侧U相晶体管UH及低电平侧V 相晶体管VL、且断开其他晶体管VH、WH、UL、WL的状态，及例如图8B所示的接通 高电平侧U相晶体管UH、且断开其他晶体管VH、WH、UL、VL、WL的状态。或者，在进行一次图8A所示的通电模式的状态后，进行一次图8B所示的通电 模式的状态，由此输出指示施加脉冲状(例如10 μ sec左右)的矩形波的交流电压(例如 12V等)的指令信号Vsa。然后，根据在电动机31的U相-V相端子间施加规定矩形波时的U相间电压Vun 与V相间电压Vvn之比(相间电压比)Vun/Vvn，通过例如预先设定的与规定的第一映射 对应的映射检索，取得停止时旋转角θ s。此外，该第一映射是表示例如相间电压比Vun/Vvn与停止时旋转角θ s的规定 的对应关系的映射，例如如图9所示，在以电角(edeg)计从0°到360°的范围内，停止 时旋转角θ s的四个值Θ1、…、0 4与相间电压比\^11/^^11的适当的单一值对应。艮口， 相间电压比Vun/Vvn的两周期成为以电角(edeg)计的360°。例如，在相间电压比Vun/Vvn = 1.5时，停止时旋转角θ s = θ 1( = 100° )、 θ 2( = 150° )、θ 3( = 280° )、θ 4( = 330° )与该相间电压比对应。并且，停止时推定器96a根据在电动机31的U相-V相端子间施加规定矩形波 时的V相间电压Vvn，通过例如预先设定的与规定的第二映射对应的映射检索，选择由 第一映射检索出的停止时旋转角θ s的四个值θ 1、…、θ 4中的任两个。该第二映射是表示例如V相间电压Vvn与停止时旋转角θ s的规定的对应关系 的映射，例如如图10所示，在以电角(edeg)计从0°到360°的范围内，停止时旋转角 θ s的四个值φ 、...、φ4与V相间电压Vvn的适当的单一值对应。S卩，各相间电压Vvn 的两周期成为以电角(edeg)计的360°。此外，蓄电池电压(即，FET电桥72的电源电压)变动时，为了得到准确的停 止时旋转角θ s，检测蓄电池电压Vb，使用该值对检测出的V相间电压Vvn进行补正， 使用补正后的V相间电压Vvn来检索第二映射，得到停止时旋转角98的四个值91、...、 φ4。因此，例如如图6所示，在停止时推定器96a与蓄电池71 (+B)之间设置具备动作放 大器的电压跟随器电路71a，该电压跟随器电路71a的输出被向停止时推定器96a输入。例如相间电压比Vun/Vvn = 1.5时的V相间电压Vvn为Vvn = 2.3 (V)时，满足 条件的旋转角中，停止时旋转角0s = cpl (= 100° )、φ2 (= 175° )、φ3 ( = 280° )、 ψ4 ( = 355° )与相间电压比对应。因此，在由第一映射检索出停止时旋转角θ s的四个值θ 1(= 100° )、θ 2(= 150° )、Θ 3( = 280° )、Θ 4( = 330° )的情况下，将与第二映射的检索结果相等的值 θ K= 100° )、Θ 3( = 280° )这两个选择为停止时旋转角θ s的推定值候补。此外，在FET电桥72的通电切换中，例如如图8Α及图8Β所示，在对U相及 V相的各定子绕组64a通电的情况下，由于在U相及V相的各定子绕组64a中流动的电 流的大小相等，因此相间电压比Vun/Vvn如下述式⑴所示，等于阻抗比Zun/Zvn。并 且，在各阻抗 Zun( = Run+j · ω · Lun)，Zvn ( = Rvn+j · ω · Lvn)中，由于角频率 ω (ω = 2 π f,例如f= 40kHz)高，且角频率足够大，因此各绕组电阻Run、Rvn与各电
15抗(ω · Lun) > (ω · Lvn)相比十分小，因此相间电压比Vun/Vvn与相间电感比Lun/
Lvn大致相等。另外，由于脉宽At短(例如10 μ sec)，电流的变化率(Δ I/At)大，各绕组电 阻Run、Rvn所导致的电压降低与各电感Lun、Lvn所导致的电压降低相比十分小，因此 相间电压比Vun/Vvn如下述式(2)所示，与相间电感比Lun/Lvn大致相等。式1
Vun Zun Run + j · ω. Lun Lun ,-=-=--- - "-(I)
Vvn Zvn Rvn + j. ω' Lvn Lvn式2
r/_ I · Run + —. Lun τ
dtLun— =-%-" "Ζ~~ ''' (2)
Vvn r D , "I Lvn I ‘ Rvn +--Lvn
dt各相间电感Lun、Lvn> Lwn因电动机31的凸极性而产生，例如如图11所示， 分别具有以电角(edeg)计120°的相位差并根据停止时旋转角θ8变化，该变化的两周期 成为以电角(edeg)计的360°。在表示电动机31的电感变化的图11中，例如各相间电感Lun、Lvn> Lwn的平 均值约为72 μ H,各相间电感Lun、Lvn> Lwn在最小值(例如58 μ H)与最大值(例如 86 μ H)之间变动。从而，能够从近似于相间电感比Lun/Lvn的相间电压比Vun/Vvn检测停止时旋
转角θ S。例如，相对于电动机31的绕组电阻Run(例如ΙΟιηΩ)、角频率ω (例 如 2 31 X40X 103rad/sec),绕组电阻 Run( = 10Χ1(Γ3Ω) < < 阻抗 ω · Lun(= 18100Χ10_3Ω)，如上述式(1)所示，可以无视绕组电阻Run。另外，相对于蓄电池71的电压，各阻抗Zun、Zvn相对高，因此在U相及V相 的各定子绕组64a中流动的电流的大小(例如0.1A左右)相对小，能够防止因旋转角推 定时施加在电动机31的相端子间的矩形波的通电而在电动机31上产生不必要的转矩的情况。进而，停止时推定器96a根据从转向转矩传感器40输出的转向转矩Tq，将基于 例如图9所示的第一映射及例如图10所示的第二映射选择出的停止时旋转角θ s的两个 值(例如θ 1、θ 3)中的任一个选择为假设推定值。选择出的停止时旋转角θ s的两个推定值候补(例如Θ1、θ 3)具有以电角 (edeg)计180°的相位差，因此与各值(例如θ 1、θ 3)对应的转子63的磁场方向、即 磁极的方向为相互反向。因此，在两个各推定值候补(例如θ 1、θ 3)中，对电动机31进行同样的通电 时，一方面，对驾驶员的转向转矩进行辅助，从而在与驾驶员的转向方向同样的方向产 生电动机31的辅助转矩，另一方面，增加驾驶员的转向转矩，从而在与驾驶员的转向方 向相反的方向上产生电动机31的辅助转矩。从而，通过观察转向转矩能够判定推定值候补是否适当。例如，如图12或图13的时间图所示，在由转向转矩传感器40检测出的转向转 矩(转矩检测信号)Tq为零期间(即，时刻tl以前的期间)，电动机31处于停止状态， 停止时推定器96a根据第一映射及第二映射取得两个推定值候补(例如θ 1、θ 3)作为停 止时旋转角θ s。这里，停止时推定器96a将停止时旋转角θ s的两个推定值候补(例如 θ 1、θ 3)中的任一个(例如θ 1)选择为可以说是暂时的停止时旋转角θ s的推定值(假 设推定值)。此外，在图12或图13所示的示例中，在检测出的转向转矩(转矩检测信 号)Tq为零期间，电动机31处于停止状态，但当微小的转矩产生时，也与电动机31停止 的情况相同。并且，例如如图12或图13所示的时刻tl以后那样，根据驾驶员的转向输入由 转向转矩传感器40检测出的转向转矩(转矩检测信号)Tq开始从零向增大趋势变化时， 停止时推定器96a根据停止时旋转角θ s的假设推定值与驾驶员的转向输入同方向地作用 电动机31的转向辅助力，从而向PWM信号生成部94输出经由FET电桥72在电动机31 上暂时通过规定微小电流(时刻β 时刻t3的期间)的指令信号Vsb。此外，该规定微小电流的通电在由转向转矩传感器40检测出的转向转矩(转矩 检测信号)Tq在规定的辅助下限转矩(辅助死区)以下的状态(例如图12或图13所示的 时刻tl到时刻t4期间)下执行。并且，停止时推定器96a在因例如图12或图13所示的时刻t2到时刻t3期间在 电动机31上通过规定微小电流(电动机电流)而引起的、例如图12所示的由转向转矩传 感器40检测出的转向转矩(转矩检测信号)Tq的增大速度降低或转向转矩(转矩检测信 号)Tq减少的情况下，在与驾驶员的转向方向同样的方向上产生电动机31的辅助转矩， 判断停止时旋转角θ s的假设推定值(例如Θ1)的设定适当，并将该假设推定值(例如 θ 1)设定为通过规定微小电流前电动机31的停止状态下的停止时旋转角θ s的推定值。另外，例如如图13所示，在电动机31上通过规定微小电流(电动机电流)而引 起的、由转向转矩传感器40检测出的转向转矩(转矩检测信号)Tq的增大速度增大的情 况下，在与驾驶员的转向方向不同的(即相反)的方向上产生电动机31的辅助转矩。在 该情况下，判断停止时旋转角θ s的假设推定值(例如Θ1)的设定不适当，判断将该假 设推定值(例如θ 1)以外的值、即停止时旋转角θ s的两个值(例如θ 1、θ 3)中的另 一个(例如θ 3)设定为停止时旋转角θ s的推定值的情况是适当的，并例如如图13所示 的时刻t3以后那样，在指示电动机31的驱动方向反转的驱动方向反转标记的标记值中设 定“1”，将停止时旋转角θ s的两个值(例如θ 1、θ 3)中的另一个(例如θ 3)设定为 通过规定微小电流前电动机31停止状态下的停止时旋转角θ s的推定值。另外，例如如图12或图13所示的时刻t4以后那样，转向转矩(转矩检测信号) Tq超过辅助下限转矩时，使用设定好的停止时旋转角θ s起动电动机31。在电动机31的旋转速度变为规定速度以上的驱动状态下，U相间电压Vun 或V相间电压Vvn由于电动机31旋转而产生的感应电压，与停止中的规定值相比增大， 因此在使用在电动机31的线间施加交流电压时的相间电压比来检测根据电动机31的旋转 角θ m变化的电感的方法中产生误差，推定变得困难。从而，在该情况下，旋转角推定 器96的旋转时推定器96b推定电动机31旋转，且切换部97选择基于停止时推定器96a的旋转角推定。并且，旋转时推定器96b基于根据转子63的磁极位置而变动的感应电压 推定旋转时推定旋转角9r。该推定原理在例如图14所示的使用了利用了旋转传感器(解算器)201的现有的 d_q轴的矢量控制块200中，相对于实际的电动机31所具有的d_q轴，设定例如图15及 下述式(3)所示的具有相位差θ e(=实际旋转角θ -旋转时推定旋转角er)及旋转速度 ωε W Y" δ 轴。并且，如图17所示那样推定在具有与d轴及q轴相比相位差θ e的相位角的Y 轴及δ轴上产生的感应电压，如图17所示根据推定出的在γ轴及δ轴上产生的感应电 压求解相位差9e。进而，进行控制，以使该相位差θ e如图16所示那样收敛为零，实 际的旋转角(实际旋转角)θ与旋转时推定旋转角er相等。式3θ e = θ - θ r · · · (3)另外，如下述式(4)、(5)所示那样表示d_q轴上的电流(d轴电流Id及q轴电 流Iq)及电压(d轴电压指令值Vd及q轴电压指令值Vq)、y-δ轴上的电流(γ轴电流 IY及S轴电流I δ)及电压(Υ轴电压VY及δ轴电压νδ)。
-sin ^TVdl cosOe \_Vq\
权利要求
1.一种电动机的控制装置，其特征在于，具备旋转角检测机构，其检测电动机的旋转角并输出旋转角信号； 异常检测机构，其检测所述旋转角检测机构有无异常； 旋转角推定机构，其推定所述电动机的所述旋转角并输出推定旋转角信号； 驱动控制机构，其在所述异常检测机构没有检测到所述旋转角检测机构异常时，根 据从所述旋转角检测机构输出的所述旋转角信号对所述电动机进行驱动控制，在所述异 常检测机构检测到所述旋转角检测机构异常时，根据从所述旋转角推定机构输出的所述 推定旋转角信号对所述电动机进行驱动控制。
2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于， 随着所述异常检测机构检测到所述旋转角检测机构的异常，所述驱动控制机构在从基于所述旋转角信号的所述电动机的驱动控制向基于所述推 定旋转角信号的所述电动机的驱动控制切换控制处理时，逐渐增大基于所述推定旋转角 信号的所述电动机的驱动控制的控制量。
3.根据权利要求1或2所述的电动机的控制装置，其特征在于， 所述旋转角检测机构具备解算器。
4.一种电动转向装置，其特征在于，具备权利要求1 3中任一项所述的电动机的控制装置；转向转矩检测机构，其检测所述电动动力转向装置的转向转矩并输出转向转矩信号；车速检测机构，其检测所述车辆的速度并输出车速信号；转向控制机构，其利用所述驱动控制机构根据从所述转向转矩检测机构输出的所述 转向转矩信号、从所述车速检测机构输出的所述车速信号和从所述电动机的控制装置输 出的所述旋转角信号或所述推定旋转角信号对所述电动机进行驱动控制，从所述电动机 产生辅助所述转向转矩的辅助转矩。
5.根据权利要求4所述的电动转向装置，其特征在于， 在从所述车速检测机构输出的所述车速信号小于规定值时，所述转向控制机构允许所述驱动控制机构从基于所述旋转角信号的所述电动机的驱 动控制向基于所述推定旋转角信号的所述电动机的驱动控制切换控制处理。
6.根据权利要求4所述的电动转向装置，其特征在于，在从所述转向转矩检测机构输出的所述转向转矩信号小于规定值时， 所述转向控制机构允许所述驱动控制机构从基于所述旋转角信号的所述电动机的驱 动控制向基于所述推定旋转角信号的所述电动机的驱动控制切换控制处理。
7.根据权利要求4所述的电动转向装置，其特征在于，所述转向控制机构具备目标驱动量设定机构，该目的驱动量设定机构根据从所述车 速检测机构输出的所述车速信号及从所述转向转矩检测机构输出的所述转向转矩信号设 定所述电动机的目标驱动控制量，所述转向控制机构利用所述驱动控制机构根据由所述目标驱动量设定机构设定的所 述目标驱动控制量对所述电动机进行驱动控制，在由所述目标驱动量设定机构设定的所述目标驱动控制量小于规定值时，所述转向控制机构允许所述驱动控制机构从基于所述旋转角信号的所述电动机的驱动控制向基于 所述推定旋转角信号的所述电动机的驱动控制切换控制处理。
全文摘要
本发明提供一种电动机的控制装置及电动转向装置，所述电动机的控制装置具备旋转角检测机构，其检测电动机的旋转角并输出旋转角信号；异常检测机构，其检测所述旋转角检测机构有无异常；旋转角推定机构，其推定所述电动机的所述旋转角并输出推定旋转角信号；驱动控制机构，其在所述异常检测机构没有检测到所述旋转角检测机构异常时，根据从所述旋转角检测机构输出的所述旋转角信号对所述电动机进行驱动控制，在所述异常检测机构检测到所述旋转角检测机构异常时，根据从所述旋转角推定机构输出的所述推定旋转角信号对所述电动机进行驱动控制。
文档编号B62D5/04GK102027670SQ200980117560
公开日2011年4月20日 申请日期2009年5月28日 优先权日2008年5月28日
发明者清水康夫, 米田笃彦 申请人:本田技研工业株式会社