探测小车用行星轮式自缓冲高效越障装置的制作方法

本发明属于探测工具领域，涉及一种探测小车用越障装置，尤其是一种通过中间传动轴带动三个行走轮运动从而越过障碍的越障装置，具体地说是一种探测小车用行星轮式自缓冲高效越障碍装置。

背景技术：

目前，随着科学探测的不断发展，探测小车应用越来越广泛，探测小车优势突出，可以适应不同的环境，不受温度、湿度的影响，在科学研究、地质勘探、危险搜索、军事排雷等领域都逐渐代替人类，完成一些人类不宜直接承担的任务。在探测小车的工作过程中，车轮越障一直是其任务完成的关键性问题，目前，市面上的探测小车大多都采用避障碍传感器，通过传感器发现障碍、改变运动轨迹而避开障碍，这种避开障碍的工作模式适用于单个或者小面积障碍，可以改变路径绕过障碍，但是对于一些大面积的障碍或者环形障碍，改变运动路径只会导致运动路程增加，而探测小车都是电池驱动，路程增加势必导致工作时间延长，加快电池消耗，对电池容量是个严峻挑战。因此，针对大面积或者环形等复杂障碍，一种直接越过障碍的装置就显得尤为重要。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的探测小车不具有直接越过障碍的功能造成电池消耗过快而影响探测工作的问题，设计一种可直接越过障碍的新型探测小车用高效越障装置。

本发明的技术方案是：

一种探测小车用行星轮式自缓冲高效越障装置，包括行走轮组件、支撑臂(9)、Z形弯曲片(11)；支撑臂(9)的一端与行走轮组件中的传动轴(3)相连接，支撑臂(9)的另一端与车底座(13)上的轴I(15)相连接；Z形弯曲片(11)的一端卡在支撑臂(9)切槽口内，Z形弯曲片(11)的另一端与卡轴(14)相连接，用螺母IV(10)固定。其中，行走轮组件由过渡齿轮(1)、中间齿轮(2)、传动轴(3)、平键(4)、螺母I(5)、螺母II(6)、螺母III(7)、行走轮(8)、轴II(16)、轴III(17)和三角板(18)组成。

所述的中间齿轮(2)的中间开有轴孔，轴孔上部开有矩形键槽，用于和传动轴键连接。

所述的行走轮(8)的轴向结构为三段对称式，中间为齿轮轴，与过渡齿轮(1)配合传动，两侧为圆形轮板用于行走。

所述的支撑臂(9)下部开有轴孔与传动轴(3)配合，支撑臂(9)上部开有切槽口，用于卡住Z形弯曲片(11)头部。

所述的Z形弯曲片(11)为弹簧钢制成，尾部为三角开口式，用来与卡轴(14)连接。

所述的卡轴(14)的轴向结构为三段对称式，中间为三角凸台，用来与Z形弯曲片(11)尾部三角开口连接，两侧为带有螺纹的圆轴与螺母(12)连接。

所述的平键(4)为普通矩形平键。

所述的Z形弯曲片(11)和支撑臂(9)均为2件，对称布置。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术实现。

本发明的有益效果：

(1)本发明通过行星轮的组合形式，通过传动轴带动中间齿轮，再通过过渡齿轮将力传递给周边三个行走轮；遇到障碍时，下部两个行走轮停止运动，上部行走轮旋转而下，越过障碍，解决了目前探测小车不能有效跨越障碍的问题。

(2)本发明通过装置中对称的Z形弯曲片，遇到障碍冲击时，Z形弯曲片的受压可以减缓遇到障碍时的冲击力具有缓冲作用，因此解决了探测小车遇到突然障碍时受到的冲击力而可能倾覆的问题。

(3)本发明所有零件布置都为对称分布，均衡负载，提高小车运动稳定性。

附图说明

图1为本发明越障装置的结构示意图；

图2为卡轴(14)的结构示意图；

图3为行走轮(8)结构示意图的主视图与左视图；

其中，1-过渡齿轮、2-中间齿轮、3-传动轴、4-平键、5-螺母I、6-螺母II、7-螺母III、8-行走轮、9-支撑臂、10-螺母IV、11-Z形弯曲片、12-螺母、13-车底座、14-卡轴、15-轴I、16-轴II、17-轴III、18-三角板。

具体实施方式

为了使本发明的目的和技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明进行进一步的说明。

如图1-3所示。

一种探测小车用行星轮式自缓冲高效越障装置，包括行走轮组件、支撑臂(9)、Z形弯曲片(11)；支撑臂(9)的一端与行走轮组件中的传动轴(3)相连接，支撑臂(9)的另一端与车底座(13)上的轴I(15)相连接；Z形弯曲片(11)的一端卡在支撑臂(9)切槽口内，Z形弯曲片(11)的另一端与卡轴(14)相连接，用螺母IV(10)固定。其中，行走轮组件由过渡齿轮(1)、中间齿轮(2)、传动轴(3)、平键(4)、螺母I(5)、螺母II(6)、螺母III(7)、行走轮(8)、轴II(16)、轴III(17)和三角板(18)组成。所述的中间齿轮(2)的中间开有轴孔，轴孔上部开有矩形键槽，用于和传动轴键连接。所述的行走轮(8)的轴向结构为三段对称式，中间为齿轮轴，与过渡齿轮(1)配合传动，两侧为圆形轮板用于行走。所述的支撑臂(9)下部开有轴孔与传动轴(3)配合，支撑臂(9)上部开有切槽口，用于卡住Z形弯曲片(11)头部。所述的Z形弯曲片(11)为弹簧钢制成，尾部为三角开口式，用来与卡轴(14)连接。所述的卡轴(14)的轴向结构为三段对称式，中间为三角凸台，用来与Z形弯曲片(11)尾部三角开口连接，两侧为带有螺纹的圆轴与螺母(12)连接。所述的平键(4)为普通矩形平键。所述的Z形弯曲片(11)和支撑臂(9)均为2件，对称布置。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术实现。

使用本发明装置的探测小车的越障碍过程：当位置处于下部的行走轮(8)中的一个遇到障碍，探测小车无法继续前进；此时，传动轴(3)在探测小车的动力装置驱动下仍继续转动，通过平键(4)将动力传递给中间齿轮(2)，再通过过渡齿轮(1)传递给位置处于上部的行走轮(8)，上部行走轮(8)旋转而下，实现跨越障碍。