1.用于永磁吸附爬壁机器人的磁轮，由主动轴（1），同步带（2），同步轮（3），第一传动轴（4），第一齿轮（5），第二齿轮（6），第二传动轴（7），磁铁（8），磁铁固定块（9），驱动轮（10），离合及传动装置（11）构成，其特征在于：离合及传动装置（11）安装在主动轴（1）上，并通过同步带（2）与同步轮（3）相连接，同步轮（3）固定在第一传动轴（4）的一端，第一齿轮（5）固定在第一传动轴（4）另一端上，第一齿轮（5）与固定在第二传动轴（7）上的第二齿轮（6）啮合，磁铁（8）固定在磁铁固定块（9）上，磁铁固定块（9）固定在第二传动轴（7）上，驱动轮（10）一侧与磁铁固定块（9）相连接，另一侧固定在离合及传动装置（11）上。
2.根据权利要求1所述的离合及传动装置，它由连接盘（11-1），压缩弹簧（11-2），移动盘（11-3），牙型连接盘（11-4）以及锁紧螺母（11-5）构成，其特征在于：连接盘（11-1）安装在主动轴（1）上，压缩弹簧（11-2）穿过主动轴（1）一端固定在连接盘（11-1）上，另一端固定在移动盘（11-3）上，牙型连接盘（11-4）一侧通过牙型面与移动盘（11-3）咬合，另一侧固定在驱动轮（10）侧面上，锁紧螺母（11-5）固定在主动轴（1）上并与连接盘（11-1）相连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于永磁吸附爬壁机器人的磁轮，其特征在于：使用时将主动轴（1）与永磁吸附爬壁机器人的轮驱动电机相连接，永磁吸附爬壁机器人正常工作时，磁铁（8）与壁面始终保持垂直，提供竖直面上的吸附力，主动轴（1）通过咬合在一起的牙型连接盘（11-4）与移动盘（11-3）带动驱动轮（10）旋转，提供永磁吸附爬壁机器人的驱动力，当遇到障碍时，驱动轮（10）所承受正压力变大，牙型连接盘（11-4）与移动盘（11-3）逐渐分离，压缩弹簧（11-2）被压缩，同时连接盘（11-1）与移动盘（11-3）相接触，进一步地主动轴（1）通过移动盘（11-3）带动连接盘（11-1）旋转，进一步地通过同步带（2）以及第一传动轴（4）带动第一齿轮（5）旋转，第一齿轮（5）与第二齿轮（6）啮合传动改变旋转方向，通过第二传动轴（7）与磁铁固定块（9）最终带动磁铁（8）旋转，且与驱动轮（10）旋转方向相反，当磁铁（8）反向旋转一个角度后，可提供永磁吸附爬壁机器人前进方向的轴向分力同时配合驱动轮（10）旋转，使永磁吸附爬壁机器人越过障碍，永磁吸附爬壁机器人翻越障碍的同时压缩弹簧（11-2）复位提供推力使连接盘（11-1）与移动盘（11-3）分离，磁铁（8）恢复并保持竖直状态，使永磁吸附爬壁机器人正常前进。