技术总结
本发明公开了一种可变形机器人直线构型滑移转向方法,包括以下步骤:第一步:提出滑移转向的方式,缩小直线构型下机器人转向半径,转向的总体时间较链式转向时间缩短;第二步:对机器人滑移转向的过程进行分析,对三个模块进行动力学建模并计算其所受地面阻力矩的大小,推断电动机需要提供的牵引力;第三步:提出机器人转向性能评价指标,通过比较指标中的相应参数;第四步:进行试验。本发明的可变形机器人直线构型滑移转向方法,减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高了机器人对复杂环境的适应性,使得可变形机器人能够快速有效转向的方法。
技术研发人员:常琳
受保护的技术使用者:哈尔滨工大天才智能科技有限公司
文档号码:201510805175
技术研发日:2015.11.20
技术公布日:2017.05.31