动力转向内的驱动辅助功能的防护的制作方法

技术特征：

1.一种用于管理包括至少一个路径控制功能(F1)的车辆的动力转向的方法，根据所述路径控制功能(F1)，电机设置点(C_mot)被自动地调整并且被应用于所述动力转向的辅助电机(2)，以使所述车辆自动地跟随实际路径，所述实际路径接近期望所述车辆跟随的参考路径或与所述参考路径一致，所述方法的特征在于，它包括防护功能(F2)，所述防护功能(F2)不同于所述路径控制功能(F1)，并且根据安全标准ISO-26262满足比所述路径控制功能高的ASIL安全等级，所述防护功能(F2)包括诊断子功能(F2-1)，根据所述诊断子功能(F2-1)，监视表示所述车辆的行为的控制参数比如方向盘的角位置(θ_{steering wheel})的测量或估计、驾驶者对方向盘(C_driver)施加的驾驶者扭矩的测量或估计、或方向盘的旋转角速度的测量或估计，以便通过所述控制参数与预定警报阈值的比较来检测被认为危险的预定义警报情形的发生，所述防护功能(F2)随后包括干预子功能(F2-2)，根据所述干预子功能(F2-2)，在检测到警报情形的情况下，强制节制和/或抑制所述路径控制功能(F1)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诊断子功能包括比较分析步骤(F2-1a)、然后验证步骤(F2-1b)，在所述比较分析步骤(F2-1a)期间，将所述控制参数的瞬时值与所述预定警报阈值进行比较，在所述验证步骤(F2-1b)期间，在越过所述警报阈值的情况下，对握住持续时间(t_alert)进行评估，在所述握住持续时间(t_alert)期间，所述控制参数保持高于所述警报阈值，并且如果所述握住持续时间超过预定持续时间阈值(t_threshold)，则推断警报情形发生。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述验证步骤(F2-1b)使用增量计数器(23)，所述增量计数器(23)的增量步长根据所述方向盘(1)的转速而改动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述干预子功能(F2-2)构成抑制子功能，根据所述抑制子功能，如果所述诊断子功能(F2-1)检测到警报情形，则抑制所述路径控制功能(F1)，以便使所述路径控制功能(F1)对所述电机设置点(C_mot)的确定的任何影响丧失。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述防护功能(F2)包括驾驶者扭矩永久制约子功能(F2-3)，所述驾驶者扭矩永久制约子功能(F2-3)不同于所述诊断子功能(F2-1)和所述干预子功能(F2-2)、并且通过动态地调整它应用于所述路径控制功能(F1)的加权系数(CP)以便永久地使驾驶者在方向盘处有效地感觉到的驾驶者扭矩(C_driver)保持低于容许最大驾驶者扭矩来与所述诊断子功能和干预子功能并行作用。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述防护功能包括自适应滤波子功能(F2-4)，根据所述自适应滤波子功能(F2-4)，当所述控制参数在所述警报阈值左右预定义的值范围内时，低通滤波器(24)被启动并且被应用于所述控制参数以便减小来自所述低通滤波器(24)的噪声，所述值范围被称为“临界范围”(CR)，并且相反，当所述控制参数在所述临界范围(CR)之外、具体地说是超出所述临界范围(CR)时，所述低通滤波器(24)被停用。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的线速度(V_vehic)来调整所述防护功能(F2)的警报阈值

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据驾驶者对方向盘(1)施加的驾驶者扭矩(C_driver)来调整所述防护功能(F2)的警报阈值

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述防护功能包括延长子功能(F2-5)，所述延长子功能(F2-5)意图实际上延长方向盘握住状态，其中所述延长子功能(F2-5)在所述驾驶者扭矩(C_driver)的绝对值增大被感知到时被启用，在所述驾驶者扭矩(C_driver)的绝对值减小被感知到时被停用，并且根据此，当所述延长子功能处于其启动状态时，使考虑所述驾驶者扭矩(C_driver)的测量值来调整所述防护功能(F2)的警报阈值被延迟，以便在所述方向盘(1)被释放之后的预定延迟持续时间内延迟所述警报阈值的修改、更具体地说是减小。

10.一种用于管理包括路径控制分支(11)的动力转向的模块(10)，所述路径控制分支(11)包括位置设置点确定单元(12)、跟随器单元(13)，所述位置设置点确定单元(12)用于限定期望所述车辆跟随的参考路径，所述跟随器单元(13)计算所述车辆的实际路径和所述参考路径之间的偏差(Δθ)以便输出调整设置点(C_adjust)，以使所述调整设置点(C_adjust)可被考虑用来调整应用于辅助电机(2)的电机设置点(C_mot)以便减小所述车辆的实际路径和所述参考路径之间的偏差(Δθ)，所述调整设置点(C_adjust)在电机设置点计算单元(14)的输入处被使用，所述电机设置点计算单元(14)继而向辅助电机(2)发出电机设置点(C_mot)，所述管理模块(10)的特征在于，它包括防护分支(20)，所述防护分支(20)形成不同于所述路径控制分支(11)的支线，并且根据安全标准ISO-26262，所述防护分支(20)的ASIL安全等级高于所述路径控制分支(11)的ASIL安全等级，所述防护分支(20)包括诊断单元(21)，所述诊断单元(21)在输入处接收表示车辆行为的控制参数比如方向盘的角位置(θ_{steering wheel})的测量或估计、驾驶者对方向盘施加的驾驶者扭矩(C_driver)的测量或估计、或方向盘的旋转角速度的测量或估计，并且所述诊断单元(21)将所述控制参数与预定警报阈值C_{driver_threshold}或)进行比较，以便检测被认为危险的预定义警报情形，并且在检测到警报情形的情况下，将触发信号发送到干预单元(22)，以便强制减小或甚至取消所述调整设置点(C_adjust)，优选地通过实质地或虚拟地断开将所述跟随器单元(13)的输出连结到所述电机设置点计算单元(14)的输入的连接分支，所述干预单元(22)插入在所述连接分支上。

11.根据权利要求10所述的动力转向管理模块(10)，其特征在于，所述路径控制分支(11)包括位置设置点确定单元(12)、跟随器单元(13)，所述位置设置点确定单元(12)用于限定从期望所述车辆跟随的参考路径起的动力转向的位置设置点(θ_ref)，所述跟随器单元(13)计算所述转向的有效位置(θ_mes)和所述位置设置点(θ_ref)之间的偏差(Δθ)以便输出调整设置点(C_adjust)，以使所述调整设置点(C_adjust)可被考虑用来调整应用于所述辅助电机(2)的电机设置点(C_mot)以便减小所述动力转向的有效位置和所述位置设置点之间的偏差(Δθ)，所述调整设置点(C_adjust)在电机设置点计算单元(14)的输入处被使用，所述电机设置点计算单元(14)继而向辅助电机(2)发出电机设置点(C_mot)。