一种拖拉机导航用液压转向控制系统及控制方法与流程

技术特征：

1.一种拖拉机导航用液压转向控制系统，包括转向控制器，其特征在于：所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，输出控制模块还与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接；所述电压检测模块分别与输出控制模块和转向控制器电连接；报警及紧急处理模块与转向控制器电连接。

2.根据权利要求1所述拖拉机导航用液压转向控制系统，其特征在于：所述转向控制器包括输出控制电压设定值U(S)、电压设定值滤波器L(S)、电压伺服控制器C(S)、转向系统G(S)、车轮转角反馈A(S)、抗扰动控制器D(S)和转向系统辨识模型的非延迟环节G₀(S)和转向系统辨识模型的延迟环节E(S)；输出控制电压设定值U(S)与电压设定值滤波器L(S)的输入端连接,电压设定值滤波器L(S)的输出端与电压伺服控制器C(S)的正向输入端连接，电压伺服控制器C(S)的输出端与转向系统G(S)的正向输入端连接，转向系统G(S)的输出端与车轮转角反馈A(S)的输入端连接，车轮转角反馈A(S)的输出端与抗扰动控制器D(S)的正向输入端连接,抗扰动控制器D(S)的输出端与转向系统G(S)的反向输入端连接；同时，电压伺服控制器C(S)的输出端与转向系统辨识模型的非延迟环节G₀(S)的输入端连接，转向系统辨识模型的非延迟环节G₀(S)的输出端与转向系统辨识模型的延迟环节E(S)的输入端连接，转向系统辨识模型的延迟环节E(S)的输出端与抗扰动控制器D(S)的反向输入端连接，转向系统辨识模型的非延迟环节G₀(S)的输出端与电压伺服控制器C(S)的反向输入端连接。

3.根据权利要求2所述液压转向控制系统设计方法，其特征在于：所述转向系统辨识模型的非延迟环节G₀(S)＝k/s(τs+1)，其中k为转向系统辨识模型的增益，k＝22.7，τ为转向系统辨识模型时间常数，τ＝0.05；所述转向系统辨识模型的延迟环节E(S)＝e^-θs，θ为转向系统辨识模型的延迟时间，θ＝0.12。

4.根据权利要求6所述液压转向控制系统设计方法，其特征在于：所述电压伺服控制器C(S)设计为PID形式其中C_k为电压伺服控制器的比例项系数，C_τi为电压伺服控制器的积分项系数，C_τd为电压伺服控制器的微分项系数；所述抗扰动控制器D(S)设计为串联一滤波器的PID形式其中D_k为抗扰动控制器的比例项系数，D_τi为抗扰动控制器的积分项系数，D_τd为抗扰动控制器的微分项系数，a，b为所述超前滞后滤波器参数；所述电压设定值滤波器L(S)设计形式为L(S)＝1/(l₂s²+l₁s+1)，其中l₂，l₁为电压设定值滤波器参数。