仿生蝗虫跳跃机构的制作方法与工艺

本实用新型属于机械结构技术领域，具体涉及仿生蝗虫跳跃机构。

背景技术：
随着人类科学技术的飞跃发展，对于运动会仿生学机构的需求也日益迫切。以行走、奔跑、爬行功能为主，跳跃功能为辅的运动仿生学机构将是仿生机器人的重点发展方向。从人们探索仿生足式机构到现在，对于一些基本的功能如行走，奔跑，爬行的研究已趋成熟。如日本研制的机器狗可以熟练的仿生模仿够的步行姿态。目前技术行当上有多种类型的跳跃机构。现有的如利用气缸做储力源，通过压缩空气产生反推进带动机构向上跳跃；再有超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，滑块通过传动装置在电机的驱动下可以在导轨上运动，双腿则在滑块的驱动下进行伸展与收缩从而完成跳跃动作等。但这些跳跃机构在实用性，可靠性方面都存在一些问题。例如驱动装置过于繁杂，笨重；动力源不足，效率低等。这些缺点导致了其实用性，可靠性大大降低，完全没达到预期效果。

技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种仿生蝗虫跳跃机构，解决现有技术驱动装置过于繁杂，笨重，动力源不足，效率低的技术问题。本实用新型仿生蝗虫跳跃机构包括躯体、两支前腿、两支后腿、两条弯杆和动力机构；动力机构为三级减速箱；动力机构位于躯体内部，减速箱的输出轴通过轴承分别与两支后腿连接，两支前腿通过铰链分别与躯体连接，两条弯杆分别位于躯体上方的两侧。所述前腿包括前腿主体、减震弹簧和前脚掌；减震弹簧位于前腿主体上，前脚掌与前腿主体固定连接，前腿主体与躯体铰链连接。所述后腿包括杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ、后脚掌和杆Ⅳ；所述杆Ⅰ上开有一通槽；杆Ⅰ与三级减速箱的主动轴连接，杆Ⅱ的一端在杆Ⅰ的通槽内滑动，杆Ⅱ的另一端与杆Ⅲ的一端铰链连接，杆Ⅲ的另一端与后脚掌铰链连接，且杆Ⅲ中上部与躯体铰链连接，杆Ⅳ的一端与躯体铰链连接，杆Ⅳ的另一端与后脚掌铰链连接。本发明的有益技术效果：本发明的驱动机构为三级减速箱，结构简单，轻便，且能够满足本跳跃的动力需求，躯体上方两弯杆能够使本跳跃机构翻到后自动恢复站立，本机构还具有灵巧轻巧，制造成本低的优点。附图说明图1为本实用新型仿生蝗虫跳跃机构的结构示意图；图2为本实用新型仿生蝗虫跳跃机构的另一结构示意图；其中，1、三级减速箱，2、躯体，3、前腿，301、前腿主体，302、减震弹簧，303、前脚掌；4、后腿，401、杆Ⅰ，402、杆Ⅱ，403、杆Ⅲ，404、后脚掌，405、杆Ⅳ；5、弯杆。具体实施方式下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。参见附图1，本实用新型仿生蝗虫跳跃机构包括躯体2、两支前腿3、两支后腿4、两条弯杆5和动力机构；动力机构为三级减速箱1；动力机构位于躯体2内部，减速箱1的输出轴通过轴承分别与两支后腿4连接，两支前腿3通过铰链分别与躯体2连接，两条弯杆5分别位于躯体2上方的两侧。所述前腿3包括前腿主体301、减震弹簧302和前脚掌303；减震弹簧302位于前腿主体301上，前脚掌303与前腿主体301固定连接，前腿主体301与躯体2铰链连接。所述后腿4包括杆Ⅰ401、杆Ⅱ402、杆Ⅲ403、后脚掌404和杆Ⅳ405；所述杆Ⅰ401上开有一通槽；杆Ⅰ401与三级减速箱的主动轴连接，杆Ⅱ402的一端在杆Ⅰ401的通槽内滑动，杆Ⅱ402的另一端与杆Ⅲ403的一端铰链连接，杆Ⅲ403的另一端与后脚掌404铰链连接，且杆Ⅲ403中上部与躯体2铰链连接，杆Ⅳ405的一端与躯体2铰链连接，杆Ⅳ405的另一端与后脚掌404铰链连接。