1.一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，其特征是：一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统有若干机械仿生节单元，机械仿生节单元包括：上下支撑模块、前后运动模块、控制模块三部分，所述的上下支撑模块由扁平蠕动爬行系统节单元的支撑底座、支撑平台、动力及传动部分组成，所述的前后运动模块由扁平蠕动爬行系统节单元的足、动力及传动部分组成，所述的上下支撑模块与前后运动模块一同构成本发明的主体部分，所述的控制模块由电源、行程开关和导线组成。
2.根据权利要求1所述的一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，其特征在于：上下支撑模块利用螺旋副将圆周运动转为直线运动，完成支撑平台或支撑底座的上下运动，前后运动模块将电机输出动力经伞齿轮改变方向，通过齿轮齿条将圆周运动转为直线运动，完成足或支撑平台的前后运动。
3.根据权利要求1所述的一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，其特征在于：控制模块利用行程开关在极限位置触发下一运动，实现前后运动模块或上下支撑模块的循环运动，交替运动从而实现节单元的行进。