弹性履带和弹性履带驱动机构的制作方法

本发明涉及弹性履带和弹性履带驱动机构。

背景技术：

传统上已知在内周侧具有能够分别与沿链轮的周向间隔开配置的多个销构件(啮合部)接合的多个接合部(驱动突起)的弹性履带(参见例如专利文献1)。如专利文献1中所公开的弹性履带驱动机构在配置于链轮的销构件之间沿周向具有大的间隔(间隙)，因而不存在因泥浆堵塞等导致的齿跳的风险。此外，由于销构件是滚动的，所以容许销构件与弹性突起之间的接合不良，并且通过形成沿销构件的径向扩大角度的等腰部位并由此致使链轮的销构件与弹性履带的接合部面接触，提高了接合部的耐久性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-69293号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在前述弹性履带中，由于弹性履带的接合部在侧视图中具有等腰三角形形状，并且接合部的斜面与形成于销构件的等腰部位仅仅是面接触，所以当销构件与接合部接合时，销构件与接合部之间的干涉大，因而接合部的耐久性仍然存在改善空间。

本发明旨在提供弹性履带和弹性履带驱动机构，其抑制了销构件与接合部之间的干涉，并且同时提高了接合部的耐久性。

用于解决问题的方案

根据本发明的弹性履带为如下弹性履带：其在内周侧包括能够分别与沿链轮的周向间隔开配置的多个销构件接合的多个接合部，其中，

所述接合部在该接合部的基侧具有接收所述销构件的受压面，当所述链轮以和具有如下式(1)中规定的滚动直径d1的假想转动体的中心轴线同轴的方式与该假想转动体一起在平面上滚动时，所述受压面的在侧视图中的轮廓形状由所述销构件的外缘所描绘的包络线形成：

d1＝d0×a(1)

其中，d0＝所述接合部的节距×销构件的数量/圆周率，并且

0.9≤a＜1。

根据本发明的弹性履带，能够抑制销构件与接合部之间的干涉，并且同时能够提高接合部的耐久性。

特别地，在根据本发明的弹性履带中，优选地，在式(1)中，满足0.94≤a≤0.98的条件。

在这种情况下，能够更确实地抑制销构件与接合部之间的干涉。

在根据本发明的弹性履带中，优选地，为了避免对所述销构件产生干涉，所述接合部在该接合部的顶端侧具有回避面，当所述链轮以和具有如下式(2)中规定的滚动直径d2的假想转动体的中心轴线同轴的方式与该假想转动体一起在平面上滚动时，所述回避面的在侧视图中的轮廓形状由所述销构件的外缘所述描绘的包络线形成：

d2＝d0×b(2)

其中1≤b≤1.1。

在这种情况下，能够抑制销构件与接合部之间的干涉，并且同时能够进一步提高接合部的耐久性。

特别地，在根据本发明的弹性履带中，优选地，在式(2)中，满足1.00≤b≤1.03的条件。

在这种情况下，能够抑制当制动或下坡行驶时销构件与接合部之间的干涉，并且同时能够确保接合部的大的体积。

在根据本发明的弹性履带中，优选地，位于所述受压面与所述回避面之间的连接部分的在侧视图中的轮廓形状由曲线形成。

在这种情况下，受压面和回避面经由连接部分平滑地连接，因而能够顺利地执行销构件与接合部之间的接合动作和解除动作。

在根据本发明的弹性履带中，优选地，位于所述受压面与所述回避面之间的连接部分距无端带状体的内周面的高度为所述接合部的整体高度的25％以上且60％以下。

在这种情况下，能够更确实地抑制销构件与接合部之间的干涉，并且同时能够提高接合部的耐久性。

根据本发明的弹性履带驱动机构包括：根据以上任一方面的弹性履带；以及具有沿周向间隔开配置的多个销构件的链轮。根据本发明的弹性履带驱动机构，能够抑制销构件与接合部之间的干涉，并且同时能够提高接合部的耐久性。

发明的效果

根据本发明，能够提供弹性履带和弹性履带驱动机构，其抑制了销构件与接合部之间的干涉，并且同时提高了接合部的耐久性。

附图说明

图1是示意性示出根据本发明的一实施方式的弹性履带和弹性履带驱动机构的局部截面的放大立体图；

图2是示意性示出图1的弹性履带驱动机构的放大侧视图；

图3a是示意性示出布置于图1的弹性履带的弹性突起的放大侧视图；

图3b例示了当链轮沿一个方向转动且销构件与弹性突起接合时该销构件在图1的弹性履带驱动机构中的移动；

图4说明了在计算用于规定根据本发明的一实施方式的弹性履带和弹性履带驱动机构中的弹性突起的轮廓形状的第一包络线和第二包络线时使用的摆线曲线的作图方法；

图5示出了用于说明形成图3a中的弹性突起的受压面的轮廓形状的第一包络线的分析图；

图6示出了用于说明形成图3a中的弹性突起的回避面的轮廓形状的第二包络线的分析图；

图7示出了本发明的弹性履带驱动机构中使用的销构件的另一实施方式的截面形状的侧视截面图；以及

图8示出了本发明的弹性履带驱动机构和弹性履带中使用的弹性突起的另一实施方式的截面形状的侧视截面图。

具体实施方式

以下，通过参照附图说明根据本发明的一实施方式的弹性履带和弹性履带驱动机构。在以下说明中，弹性履带的周向与无端带状体的周向同义，宽度方向与弹性履带(无端带状体)的宽度方向同义。此外，侧面与弹性履带(无端带状体)的侧面同义。

在图1中，附图标记100是根据本发明的一实施方式的弹性履带驱动机构。此外，附图标记10是根据本发明的一实施方式的弹性履带。弹性履带10具有无端带状体11。无端带状体11是没有端部的环状构件。在无端带状体11的内部，配置有主帘线层12。主帘线层12通过例如绕着无端带状体11沿宽度方向间隔开地配置多根钢帘线12a而形成。在本实施方式中，无端带状体11经由例如橡胶材料的硫化成形而获得。

弹性履带10在其外周侧布置有多个凸块13。凸块13沿无端带状体11的周向间隔开地配置。在本实施方式中，凸块13从无端带状体11的外周面11a突出，并且沿宽度方向延伸。

弹性履带10在其内周侧布置有多个弹性突起(接合部)14。弹性突起14沿无端带状体11的周向间隔开地配置。在本实施方式中，弹性突起14从无端带状体11的内周面11b突出，并且以沿宽度方向间隔开的两个为一组的方式配置在无端带状体11的宽度方向中心附近。凸块13和弹性突起14可以通过硫化成形与无端带状体11一体地形成，或者可以经由粘接等分体地安装。

附图标记20是与弹性履带10的弹性突起14接合的链轮。在链轮20中，在沿宽度方向间隔开配置的两轮体21之间，多个销构件22绕着链轮20的中心轴线o1沿周向间隔开地悬挂。在本实施方式中，链轮20具有：两轮体21(在图1中省略了位于图面内侧的轮体21)，其沿宽度方向间隔开配置；一中间体23，其沿宽度方向与轮体21间隔开地配置在两轮体21之间；以及多个销构件22，其悬挂在轮体21与中间体23之间。

在本实施方式中，如图2所示，销构件22绕着链轮20的中心轴线o1沿周向间隔开地配置。销构件22因链轮20的转动而依次分别进入弹性履带10的弹性突起14之间，然后与一弹性突起14接合，并且沿链轮20的转动方向对该弹性突起14加压。即，在弹性履带驱动机构100中，能够通过将链轮20的转动传递到弹性履带10来驱动弹性履带10。

这里，在诸如本实施方式的使用具有多个销构件22的所谓的笼式链轮20的弹性履带驱动机构100的情况下，当销构件22和弹性突起14以相同的速度转动时，由销构件22的转动中心轴线o2描绘的轨迹是当作为转动体的链轮20在平面上滚动时的摆线曲线。此时，通过绘制由销构件22的外缘描绘的包络线，能够描绘出销构件22的外缘的轨迹。因此，通过将弹性突起的在侧视图中的轮廓形状形成为包络线，形成了与销构件22的轨迹匹配的形状。

然而，当销构件22和弹性突起14的转动速度不一致时，例如，当销构件22先于弹性突起14转动时，即使通过上述包络线形成了弹性突起的轮廓形状，也不能形成与销构件22的轨迹匹配的形状。

例如，当转动链轮20以驱动弹性履带10时，在弹性履带10的卷绕开始时销构件22不与弹性突起14接合，但是随着转动，销构件22接近位于转动方向上的前方侧的弹性突起14，然后在卷绕结束时与弹性突起14接合。即，当通过转动链轮20来驱动弹性履带10时，虽然销构件22比弹性突起14相对快地转动，但是通过减小用于描绘摆线曲线的转动体的直径，能够近似于销构件22的实际轨迹。

图3a是示意性示出弹性履带10的弹性突起14的从侧方观察的放大侧视图。如图3b所示，弹性突起14在其基侧具有用于接收销构件22的受压面14a。当链轮20(在本实施方式中与“轮体21”相同)和具有如下式(1)中规定的滚动直径d1的假想转动体20a的中心轴线o3同轴地与假想转动体20a一起在平面f上滚动时，受压面14a的在侧视图中的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第一包络线l1形成。

记

d1＝d0×a(1)

这里，d0＝(弹性突起14的节距p)×(销构件22的数量)/(π)，并且

0.9≤a＜1

具体地，d0是用于确定假想转动体20a的滚动直径d1的基准直径。如图2所示，弹性突起14的节距p是当弹性履带10(无端带状体11)水平伸直时，弹性突起14的顶点14c之间的节距。节距p可以以例如mm为单位来表示。此外，销构件22的数量是沿周向配置的销构件22的数量。在本实施方式中，如图2所示，销构件22的数量为12个。即，在本实施方式中，假设弹性履带10是绕着链轮20卷绕的环状构件，则基准直径d0近似等于连接弹性突起14的顶点14c的假想圆的直径。a是满足条件0.9≤a＜1的预定数值。即，在本实施方式中，假想转动体20a的滚动直径d1比基准直径d0的尺寸小。在本发明中，优选的是在0.94≤a≤0.98的范围内的任意数值。

更具体地，假设链轮20的中心轴线o1与假想转动体20a的中心轴线o3同轴地固定，则在图4中用点划线示出当链轮20与假想转动体20a一起在平面f上滚动时的销构件22的摆线曲线c1。在图4中，用虚线示出具有通过上式(1)计算出的滚动直径d1的假想转动体20a，用实线示出实际的链轮20。摆线曲线c1是通过如下方式由一销构件22的转动中心轴线o2描绘的轨迹：通过将链轮20与假想转动体20a的中心轴线o1同轴地配置，并且使该链轮20与假想转动体20a在平面f上一体地滚动。

如图3a所示，弹性突起14的受压面14a的在侧视图中的轮廓形状由第一包络线l1形成。当链轮20与假想转动体20a一起在平面f上滚动时，第一包络线l1是由销构件22的外缘描绘的线。详细地，如图5所示，第一包络线l1是通过按照时间顺序绘制沿着摆线曲线c1移动的销构件22并且当销构件22与弹性突起14接合时将接合侧最外缘22e连结而获得的线。

在本实施方式中，如图4的左侧所示，摆线曲线c1起始于销构件22被配置在最低点所在处的位置，并且如图4的右侧所示，摆线曲线c1是通过使链轮20与假想转动体20a一体地滚动而描绘出的。在本实施方式中，按照从如图4的左侧最低点向图4的右侧延伸的摆线曲线c1中的以该最低点为基点的任意长度的摆线曲线c1，受压面14a的轮廓形状由销构件22的接合侧最外缘22e所描绘的第一包络线l1形成。这里提到的“任意长度”是指可以根据弹性履带10的规格等适当设定的长度。例如，“任意长度”是与平面f平行、直到距链轮20的切线f'的高度变成高度h为止的长度。

以这种方式，如果受压面14a的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第一包络线l1形成，则弹性突起14的受压面14a的形状近似于销构件22的从销构件22被接合起到销构件22被压出止的轨迹的期望形状。因此，抑制了当弹性突起14在受压面14a被接合且弹性突起14被传递力时对弹性突起14产生不必要的干涉，并且能够抑制当销构件22从弹性突起14离开使得销构件22与弹性突起14的受压面14a的接合解除时对弹性突起14产生不必要的干涉，从而能够尽可能大地设定弹性突起14的体积。

如果弹性突起14先于销构件22转动，则即使弹性突起的轮廓形状由前述包络线形成，也不能获得与销构件22的轨迹匹配的形状。

例如，当被驱动时，诸如在例如发动机制动等的制动期间，或者在下坡行驶等期间，与驱动的情况相反，在弹性履带10的卷绕结束时销构件22不与弹性突起14接合，但是在弹性履带10的卷绕开始时销构件22接近位于转动方向上的后方侧的弹性突起14，并且同时进入两弹性突起14之间。即，与驱动的情况相反，当链轮20被弹性履带10驱动时，可以说弹性突起14比销构件22相对快地转动，并且在这种情况下，用于描绘出摆线曲线的转动体的直径被扩大，因而能够近似于销构件22的实际轨迹。

在本实施方式中，如图3b所示，为了避免对销构件22产生干涉，弹性突起14在其顶端侧具有回避面14b。当链轮20(在本实施方式中与“轮体21”相同)和具有如下式(2)中规定的滚动直径d2的假想转动体20b的中心轴线o3同轴地与假想转动体20b一起在平面f上滚动时，回避面14b的在侧视图中的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第二包络线l2形成。

记

d2＝d0×b(2)

这里，d0＝(弹性突起14的节距p)×(销构件22的数量)/(π)，并且

1≤b≤1.1

具体地，d0是利用与上式(1)相同的方法获得的基准直径。此外，b是满足条件1≤b的预定数值。即，在本实施方式中，假想转动体20b的滚动直径d2比基准直径d0的尺寸大。在本发明中，优选的是在1.00≤b≤1.03的范围内的任意数值。

更具体地，假设与受压面14a同样地，链轮20的中心轴线o1与假想转动体20b的中心轴线o3同轴地固定，则在图4中用点划线示出当链轮20与假想转动体20b一起在平面f上转动时的销构件22的摆线曲线c2。在图4中，用虚线示出具有通过上式(2)计算出的滚动直径d2的假想转动体20b，用实线表示实际的链轮20。摆线曲线c2是通过如下方式由一销构件22的转动中心轴线o2描绘的轨迹：通过将链轮20与假想转动体20b的中心轴线o3同轴地配置，并且使该链轮20与假想转动体20b在平面f上一体地滚动。

如图3a所示，弹性突起14的回避面14b的在侧视图中的轮廓形状由第二包络线l2形成。当链轮20与假想转动体20b一起在平面f上滚动时，第二包络线l2是由销构件22的外缘描绘的线。详细地，如图6所示，第二包络线l2是通过按照时间顺序绘制沿着摆线曲线c2移动的销构件22并且当销构件22与弹性突起14接合时将接合侧最外缘22e连结而获得的线。

在本实施方式中，如图4的左侧所示，摆线曲线c2起始于销构件22被配置在最低点所在处的位置，并且如图4的右侧所示，摆线曲线c2是通过使链轮20与假想转动体20b一体地滚动而描绘出的。在本实施方式中，按照从如图4的左侧最低点向图4的右侧延伸的摆线曲线c2中的任意长度的摆线曲线c2，回避面14b的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的包络线l2形成。这里提到的“任意长度”是指可以根据弹性履带的规格等适当设定的长度。例如，“任意长度”是以摆线曲线c2的值为基点且与平面f平行直到距链轮20的切线f'的高度变成高度h为止的长度。

以这种方式，如果回避面14b的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第二包络线l2形成，则弹性突起14的回避面14b的形状是近似于销构件22的直到销构件22开始进入两弹性突起14之间为止的轨迹的期望形状。因此，在销构件22与弹性突起14的接合期间，避免了当销构件22将要进入两弹性突起14之间时销构件22悬挂在弹性突起14的顶端部分，并且当销构件22从弹性突起14离开使得销构件22与弹性突起14的接合解除时，能够避免悬挂在弹性突起14的顶端部分，从而能够尽可能大地设定弹性突起14的体积。

在本实施方式中，如图3a所示，高度h对应于受压面14a与回避面14b之间的连接部分p的高度。高度h优选为弹性突起14的整体高度h的25％以上且60％以下。在这种情况下，能够获得使受压面14a和回避面14b呈更期望的形状的效果，从而能够尽可能大地设定弹性突起14的体积。

受压面14a与回避面14b的连接部分p的在侧视图中的轮廓形状优选由曲线形成。在本实施方式中，如图3a所示，连接部分p具有大的曲率半径rp，由此使受压面14a与回避面14b平滑地连接。在这种情况下，能够顺利地执行自链轮20的销构件22开始进入弹性履带10的弹性突起14之间起到接合结束为止的接合动作，并且能够顺利地执行自链轮20的销构件22开始解除与弹性履带10的弹性突起14的接合起到解除结束为止的解除动作。

在本实施方式中，弹性突起14的两回避面14b经由沿弹性履带10的宽度方向延伸的顶面14c连接。在本实施方式中，顶面14c以向弹性突起14的外侧突出的方式弯曲。此外，在本实施方式中，如图3a所示，在弹性突起14的基部，在无端带状体11的内周面11b与受压面14之间形成有凹面14d。凹面14d的在侧视图中的轮廓形状由以曲率半径rd构成的曲线形成。曲率半径rd优选为销构件22的直径。在这种情况下，增大了弹性突起14与销构件22的接触面积，因而能够在接合期间缓和应力。此外，在本实施方式中，如图3a所示，弹性突起14的在侧视图中的轮廓形状是关于与无端带状体11的内周面11b正交的线y对称的形状。

这里，通过参照图2和图3b，说明使用根据本实施方式的弹性履带10的弹性履带驱动机构100的效果。

当与本实施方式同样地，通过使用具有多个销构件22的所谓的笼式链轮20来驱动弹性履带10时，通过确保两弹性突起14之间的宽的间隔，销构件22只与一弹性突起14接合。例如，当使链轮20沿图2中的箭头θ所示的方向转动以驱动弹性履带10时，销构件22先于弹性履带10转动，由此如图2中的区域a所示，销构件22开始进入两弹性突起14之间。接着，随着链轮20的转动，销构件22接近位于转动方向上的前方侧的弹性突起14(图2的区域a内的两个弹性突起14中的位于图的右侧的弹性突起14)，并且同时与该弹性突起14一起转动。然后，如图2中的区域b所示，在位于区域a所在侧的相反侧、隔着链轮20的中心轴线o1的区域中，销构件22仅与位于转动方向上的前方侧的弹性突起14(图2的区域b内的位于图的左侧的弹性突起14)接合。由此，销构件22将力传递到位于转动方向上的前方侧的弹性突起14(图3b中的位于图的右侧的弹性突起14)。

之后，如图2的区域c所示，销构件22沿转动方向(图2中的图的左方向)压出位于转动方向上的前方侧的弹性突起14(图2的区域c内的位于图的左侧的弹性突起14)，并且同时解除与该弹性突起14的受压面14a的接合。此时，在本实施方式中，弹性突起14的受压面14a为与由销构件22的外缘描绘的第一包络线l1相对应的形状。由此，如图3b的右侧所示，销构件22沿着受压面14a从弹性突起14离开。因此，尽可能大地设定弹性突起14的体积，并且抑制了当弹性突起14被接合以向弹性突起14传递力时对弹性突起14产生不必要的干涉。此外，当销构件22从弹性突起14的受压面14a离开使得销构件22与弹性突起14的接合解除时，也会抑制对弹性突起14产生不必要的干涉。

另一方面，当下坡行驶或诸如发动机制动等的制动时，在图2的区域b中，销构件22不与弹性突起14接合。相反地，由于弹性履带10先于链轮20转动，所以如图3b中的双点划线c2所示，销构件22接近位于转动方向上的后方侧的弹性突起14(图3b的两个弹性突起14中的位于图的左侧的弹性突起14)，并且同时进入这两个驱动突起14之间。此时，在本实施方式中，弹性突起14的回避面14b是与由销构件22的外缘描绘的第二包络线l2相对应的形状。因此，如图3b的左侧所示，销构件22能够刚好通过回避面14b，因而能够尽可能大地设定弹性突起14的体积，并且同时能够避免销构件22悬挂在弹性突起14的顶端部分。

如上所述，根据本实施方式的弹性履带10，当链轮20和具有如上式(1)中规定的滚动直径d1的假想转动体20a的中心轴线o3同轴地与假想转动体20a一起在平面f上滚动时，受压面14a的在侧视图中的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第一包络线l1形成。由此，受压面14a的轮廓形状是近似于销构件22的从销构件22被接合起到销构件22被压出为止的轨迹的形状。因此，能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时增大弹性突起14的体积，由此能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时提高弹性突起14的耐久性。

特别地，与根据本实施方式的弹性履带10同样地，通过满足式(1)中的条件0.94≤a≤0.98，能够更确实地抑制销构件22与弹性突起14的干涉。

在根据本实施方式的弹性履带10中，为了避免对销构件22产生干涉，弹性突起14具有回避面14b，并且当链轮20和具有如上式(2)中规定的滚动直径d2的假想转动体20b的中心轴线o3同轴地与假想转动体20b一起在平面f上滚动时，回避面14b的在侧视图中的轮廓形状由销构件22的外缘所描绘的第二包络线l2形成。在这种情况下，回避面14b的轮廓形状是近似于销构件22的直到销构件22开始进入两弹性突起14之间为止的轨迹的形状。因此，能够抑制销构件22与弹性突起14的悬挂并同时增大弹性突起14的体积，由此能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时进一步提高弹性突起14的耐久性。

特别地，与本实施方式的弹性履带10同样地，通过满足式(2)中的条件1.00≤b≤1.03，能够抑制当制动或下坡行驶时销构件22与弹性突起14的干涉，并且同时能够确保弹性突起14的大的体积。

在根据本实施方式的弹性履带10中，位于受压面14a与回避面14b之间的连接部分p的在侧视图中的轮廓形状由曲线形成。在这种情况下，受压面14a与回避面14b之间以连接部分p平滑地连接，能够顺利地执行销构件22与弹性突起14的接合动作和解除动作。

在根据本实施方式的弹性履带10中，位于受压面14a与回避面14b之间的连接部分p距无端带状体11的内周面11b的高度h为弹性突起14的整体高度h的25％以上且60％以下。在这种情况下，能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉，并且同时能够进一步提高弹性突起14的耐久性。

根据本实施方式的弹性履带驱动机构100具有前述弹性履带10和具有沿周向间隔开配置的多个销构件22的链轮10。根据本实施方式的弹性履带驱动机构100，至少受压面14a的轮廓形状是近似于销构件22的从销构件22被接合起到销构件22被压出止的轨迹的期望形状。因此，能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时增大弹性突起14的体积，由此能够抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时提高弹性突起14的耐久性。

如上所述，根据本实施方式，能够提供可以抑制销构件22与弹性突起14的干涉并同时提高弹性突起14的耐久性的弹性履带10和弹性履带驱动机构100。

上述说明仅是本发明的一个实施方式，并且可以在权利要求的范围内以各种方式改变。例如，如图3b等所示，销构件22不限于具有正圆截面形状的销构件，而是例如在如图7所示的侧视图中，还包含具有渐缩截面形状的销构件，该销构件在接合开始处具有以曲率半径r22形成的顶端22a。具体地，图7中的销构件22具有最大宽度w22，并且该最大宽度w22的两端分别经由平面22b连接到位于长度h22的位置处的顶端22a。在如图8所示的侧视图中，与该销构件22匹配的驱动突起14具有梯形截面形状，其中弹性突起14的顶点14c形成为平坦面。

在链轮20的转动方向仅为一个方向的情况下，根据本发明的弹性突起14的截面形状等可以设定成l2在转动方向上的前方侧，l1在转动方向上的后方侧。此外，本实施方式具有埋设在弹性履带10的无端带状体11中的钢帘线层12，但是还可以省略主帘线层12。此外，可以分别组合或替换地使用应用在各个实施方式中的各个构造和配置。

产业上的可利用性

本发明可以适用于弹性履带和弹性履带驱动机构，其中弹性履带在内周侧具有能够分别与沿链轮的周向间隔开配置的多个销构件接合的多个接合部，弹性履带驱动机构具有该弹性履带和沿周向间隔开配置的多个销构件的链轮。

附图标记说明

10弹性履带

11无端带状体

11a无端带状体的外周面

11b无端带状体的内周面

14弹性突起(接合部)

14a受压面

14b回避面

20链轮

20a假想转动体

21轮体

22销构件

22e销构件的外缘

100弹性履带驱动机构

l1第一包络线

l2第二包络线

p连接部分

h弹性突起的整体高度

h连接部分的高度

d0基准直径

d1滚动直径

d2滚动直径