技术总结
一种欠驱动变形轮式越障机器人，其整体外形呈“T”字型，由两个单动力驱动的结构相同的轮系及车身构成，其中两个轮系与车身形成转动配合。车子在滚动前进过程中，可以通过控制电机的正反转来反转车身以及控制轮系中钩爪的伸缩。当其在平坦的路面上滚动时，可将轮子变为圆形进行滚动前进。当其遇到障碍物时，可通过电机的反转进而带动车身反转180°，此时轮系变形为钩爪模式，可翻越一定高度的障碍。本发明创造性的将欠驱动原理融入到车轮轮系之中，实现了单个电机同时控制车轮变形以及滚动的功能，提供了一种机械结构较为简单且制造成本较低的欠驱动变形轮式越障机器人。
技术研发人员：姚燕安;王杰;王志瑞
受保护的技术使用者：北京交通大学
文档号码：201710000672
技术研发日：2017.01.03
技术公布日：2017.05.24