技术特征：
技术总结
本发明属于机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人使用的内部驱动的球形轮，它包括电机、液压泵、驱动转轮、驱动转轮腔、驱动转轴、球轮、万向球、驱动球壳、旋转活塞、外框、内框，其中液压泵泵出的高压液体，进入驱动转轮腔中，带动驱动转轮转动，驱动转轮又带动驱动转轴的转动，这样液压泵就把动力通过驱动转轴传递给球轮，使得球轮运动；外框和内框安装在驱动球壳上，以及安装在万向球上的旋转活塞，本发明所述设备通过外框和内框、旋转活塞和内框的配合使得万向球能在任意角度内转动；进而驱动球轮旋转和转向，本发明结构简单，实用效果良好。
技术研发人员：何春晖
受保护的技术使用者：何春晖
技术研发日：2017.05.10
技术公布日：2017.09.01