技术特征：
技术总结
本发明公开了一种被动适应服役环境的变换轮腿式移动机器人，包括机身躯干，在矩形机盒左右两侧分别设置有一个被动变换轮腿装置，每一个被动变换轮腿装置包括内轮辐、设置在所述的内轮辐外侧的外轮辐以及安装在电机固定凹槽内的行进电机，三根轮辐内主轴的一端分别固定在内轮辐上，三根轮辐外主轴的一端分别固定在外轮辐上，行进电机的输出轴与内轮辐的中间固定相连并且与外轮辐转动相连，在每一根轮辐外主轴的另一端和轮辐内主轴的另一端之间分别设置有一个传动组。采用本装置机器人通过被动变换轮腿装置，改变自身轮腿形态，被动适应服役环境，兼具高速移动性能和有效越障能力。
技术研发人员：宋天钰
受保护的技术使用者：宋天钰
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.10.20