一种三支点叉车的转向控制方法与流程

本发明涉及叉车的控制方法，具体涉及三支点叉车的转向控制方法。

背景技术：

叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军，广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济中的各个部门，由于叉车常常工作在空间较小的仓库等地方，因而需要其转向角度较大，对于目前兴起的三支点叉车而已，转向时的车轮配合不好会直接导致车轮的磨损严重，甚至造成车轮的不协调，最终致使侧翻等安全事故，因此，如何实现三支点叉车的转向控制对三支点叉车的性能影响非常大。

技术实现要素：

出于解决上述问题，本发明提出一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车还包括电动机，所述电动机与所述左前轮、右前轮连接，用于驱动所述左前轮与所述右前轮运行，所述电动机的个数为两个，分别与所述左前轮、右前轮连接，所述电动机与所述左前轮、右前轮之间设置减速机构，所述三支点叉车还包括控制器，所述控制器为两个，分别与所述两个电动机连接，所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作，利用三个车辆的配合操作，实现所述三支点叉车的平稳转向，并且对于车轮的磨损较小。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车还包括电动机，所述电动机与所述左前轮、右前轮连接，用于驱动所述左前轮与所述右前轮运行，所述电动机的个数为两个，分别与所述左前轮、右前轮连接，所述电动机与所述左前轮、右前轮之间设置减速机构，所述三支点叉车还包括控制器，所述控制器为两个，分别与所述两个电动机连接。

所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作。

所述左前轮与所述右前轮中在转向过程中内侧的车轮的转速小于所述外侧车轮的转速，所述外侧车轮的转速最大值由所述后轮的旋转角度决定。

所述外侧车轮的转速最大值与所述后轮的旋转角度反相关，所述外侧车轮的转速由该车轮的转速最大值乘以所述三支点叉车油门开度比例值。

所述内侧车轮的转速与所述外侧车轮的转速的比值等于所述内侧车轮、外侧车轮分别于某一特定点之间的距离之比，所述特定点为转向过程中所述左前轮、右前轮的中心线与所述后轮中心线的交点。

相比现有的三支点叉车转向控制方法，本发明有显著优点和有益效果，具体体现为：

1.使用本发明三支点叉车的转向控制方法，通过三个车轮的配合转向，并且通过精确的控制左前轮与右前轮的转速差，保证了叉车转向时的平稳性；

2.使用本发明三支点叉车的转向控制方法，由转向角度限制转向速度，在实现转向的前提下，最大限度的降低车轮的磨损。

附图说明

图1为本发明三支点叉车转向时车轮的结构示意图；

图2为本发明三支点叉车转向时的转向角度与车速之间的关系示意图。

具体实施方式

本发明的具体实施方法如下：

目前叉车的使用量是非常大，主要应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等，并且电动叉车的使用比例越来越大，电动叉车不仅能够大幅降低燃油消耗及工作噪音，而且电动控制能够提高控制精度，使得叉车能够从事更加精细的工作，现有的叉车多为四轮结构，而目前兴起的三支点叉车，以其成本低、结构简单，并且灵活性更高受到了很大的关注，而三支点叉车转向时只有一个转向轮，这与四轮叉车的转向控制方式有较大区别，因而，本发明提出一种三支点叉车的转向控制方法，针对三支点叉车的转向操作给出一种准确且平衡性高的控制方法。

下面结合附图具体说明本发明三支点叉车的转向控制方法的具体工作方式：

如图1为本发明三支点叉车转向时车轮的结构示意图，所述三支点叉车包括左前轮1、右前轮2、后轮3，所述后轮3与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车还包括电动机5，所述电动机5与所述左前轮1、右前轮2连接，用于驱动所述左前轮1与所述右前轮2运行，所述电动机5的个数为两个，分别与所述左前轮1、右前轮2连接，所述电动机5与所述左前轮1、右前轮2之间设置减速机构4，所述三支点叉车还包括控制器，所述控制器为两个，分别与所述两个电动机5连接，用以控制所述电动机5的运转。

所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮3旋转，并所述左前轮1、右前轮2根据所述后轮3旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作，所述左前轮1与所述右前轮2在转向过程中内侧的车轮的转速小于所述外侧车轮的转速，所述外侧车轮的转速最大值由所述后轮的旋转角度决定，图1中给出了所述三支点叉车左转时的车轮的位置示意图，在本实施例中，所述左前轮1为内侧车轮，所述右前轮2为外侧车轮。

图2为本发明三支点叉车转向时的转向角度与车速之间的关系示意图，所述外侧车轮(即所述右前轮2)的转速最大值nmax与所述后轮3的旋转角度θ反相关，即所述后轮3的旋转角度θ越大，则所述右前轮2的转速最大值nmax越小，并且所述右前轮2的转速n右由该转速最大值nmax乘以所述三支点叉车油门开度比例值k，根据当前油门开度值得出所述右前轮2的转速n右占该转速最大值nmax的比例，即n右＝nmax*k。

在计算出所述右前轮2的转速n右后，计算所述左前轮1的转速n左，所述左前轮1的转速n左与所述右前轮的转速n右的比值等于所述左前轮1、右前轮2分别与某一特定点之间的距离之比，所述特定点为转向过程中所述左前轮1、右前轮2的中心线与所述后轮3中心线的交点，如图中a点，即所述左前轮1的转速n左与所述右前轮的转速n右之比等于所述左前轮1到a点的距离与所述右前轮2到a点的距离之比，由此，可以精确得出左前轮1与右前轮2转向时的运转速度，保证所述三支点叉车的平稳转向，并且尽可能减少对车轮的磨损。

对于为本发明的示范性实施例，应当理解为是本发明的权利要求书的保护范围内其中的某一种示范性示例，具有对本领域技术人员实现相应的技术方案的指导性作用，而非对本发明的限定。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作，利用三个车轮的配合操作，实现所述三支点叉车的平稳转向，并且对于车轮的磨损较小。

技术研发人员：路程祥;熊宝明
受保护的技术使用者：天津市松正电动汽车技术股份有限公司
技术研发日：2017.06.28
技术公布日：2019.01.04