车辆原地转向控制方法及其装置与流程

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆原地转向控制方法及其装置。

背景技术：

随着生活水平的提高，汽车已经成为人们生活不可或缺的一部分，其便捷的运行方式深受大众喜爱。

实际生活中，汽车往往需要原地转向操作，目前主要是通过手动调整方向盘等一系列的操作完成原地转向，在通过调整方向盘实现原地转向的过程中，用户需要花费较大的力气控制方向盘，使得操作不便捷。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆原地转向控制方法，以实现通过旋转车载智能终端控制车辆进行原地转向的目的，解决了现有通过手动调整方向盘实现车辆原地转向的方法，存在操作不便捷的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆原地转向控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆原地转向控制方法，包括：

当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息；

根据所述姿态信息生成转向控制指令；

控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述获取车载智能终端的姿态信息，包括：

通过所述车载智能终端上的角度传感器探测到所述车载智能终端的旋转角度和旋转方向，利用所述旋转角度和所述旋转方向，形成所述姿态信息。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述根据所述姿态信息生成转向控制指令，包括：

根据所述旋转角度生成所述车轮的转向角度；

将所述旋转方向作为所述车轮的转向方向；

利用所述转向角度和所述转向方向，生成所述转向控制指令。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向之前，还包括：

向电子驻车制动系统发送允许所述原地转向操作的消息，以使所述电子驻车制动系统进入原地转向流程；

向转向轴锁发送允许所述原地转向操作的消息，由所述转向轴锁向电动转向系统发送用于锁定方向盘的锁定指令。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向，包括：

向轮转电机控制器发送所述转向控制指令，以使所述轮转电机控制器根据所述转向方向完成前后轮的转向；

在所述前后轮的转向完成后，控制动力源带动所述车轮按照所述转向角度转动。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，该方法还包括：

在原地转向过程中，通过雷达对所述车辆周围可能存在的障碍物进行探测；

如果探监到所述障碍物，则获取所述障碍物与所述车辆之间的距离；

如果所述距离逐渐变小，则控制发出报警；

当所述距离减小到预设的阈值时，则控制停止原地转向。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述获取所述障碍物与所述车辆之间的距离之后，还包括：

将所述障碍物的所述距离与预设的距离范围比较；

确定所述距离所隶属的距离范围；

控制所述车载智能终端上按照所隶属的距离范围所要求的显示格式显示所述距离。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述当车辆探测到原地旋转操作时，获取车载智能终端的姿态信息之前，还包括：

为所述车载智能终端的旋转与所述原地转向操作之间建立关联，以使当探测到所述车载智能终端旋转时触发所述原地转向操作。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述根据所述姿态信息生成旋转控制指令之前，还包括：

获取所述车辆上与所述原地转向操作相关的关联模块；

获取每个关联模块的状态信息，根据所述状态信息判断所述关联模块是否处于正常状态；

如果每个关联模块均处于正常状态，则确定允许所述车辆执行所述原地转向操作。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，该方法还包括：

如果有其中一个所述关联模块未处于正常状态，则禁止执行所述原地转向操作并且进行报警。

作为本发明第一方面实施例一种可选的实现方式，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向之后，还包括：

向所述车载智能终端反馈所述车辆的转向数据，以使所述车载智能终端在根据所述转向数据模拟所述车辆的原地转向轨迹并进行显示。

本发明实施例的车辆原地转向控制方法，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，然后根据姿态信息生成转向控制指令，之后控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。本实施例中，可控制车辆按照车载智能终端的旋转操作完成原地转向，也就是说，当车载智能终端旋转时，车辆可完成相应的转向操作，实现了通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向，相比现有的通过手动调整方向盘等一系列操作完成原地转向的方法，用户只需要通过旋转车载智能终端，不需要再花费较大力气来旋转方向盘，操作便捷、简单。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆原地转向控制装置，包括：

获取模块，用于当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息；

生成模块，用于根据所述姿态信息生成转向控制指令；

控制模块，用于控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向。

本发明实施例的车辆原地转向控制装置，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，然后根据姿态信息生成转向控制指令，之后控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。本实施例中，可控制车辆按照车载智能终端的旋转操作完成原地转向，也就是说，当车载智能终端旋转时，车辆可完成相应的转向操作，实现了通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向，相比现有的通过手动调整方向盘等一系列操作完成原地转向的方法，用户只需要通过旋转车载智能终端，不需要再花费较大力气来旋转方向盘，操作便捷、简单。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的车辆原地转向控制方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，以用于实现如第一方面实施例所述的车辆原地转向控制方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的车辆原地转向控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种车辆原地转向控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种pad设置项的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆原地转向控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆顺时针转向示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆逆时针转向示意图；

图6为本发明实施例提供的一种pad旋转车辆跟随旋转的示意图；

图7为本发明实施例提供的再一种车辆原地转向控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种车辆原地转向系统的结构示意图；

图9为本发明实施例提供一种车辆原地转向控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆原地转向控制方法及其装置。

图1为本发明实施例提供的一种车辆原地转向控制方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆原地转向控制方法包括以下步骤：

步骤101，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息。

本实施例中，在车辆上安装有车载智能终端，可以通过该车载智能终端触发车辆进行原地转向操作。具体地，当检测到车载智能终端发生旋转时，车载智能终端就会触发车辆探测到原地转向操作。其中，车载智能终端可以是车载pad、手机、平板电脑等设备。

当车辆检测到车载智能终端发生旋转时，可先判断车载智能终端的旋转动作是否是用于控制车辆的原地转向，如果车载智能终端的旋转动作用于控制车辆的原地转向，则触发原地转向操作。

如图2所示，使用车载的pad作为车载智能终端，可预先在车载pad上将pad旋转设置项设置为执行原地转向，从而当用户旋转pad时，触发车辆的原地转向操作。

当车辆探测到转向操作时，可通过无线或者有线从车载智能终端获取车载智能终端的姿态信息如旋转速度、旋转方向等信息。

步骤102，根据姿态信息生成转向控制指令。

在获取到车载智能终端的姿态信息后，车辆的车身控制模块(bodycontrolmodule，简称bcm)根据姿态信息生成控制车辆转向的转向控制指令。

步骤103，控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。

在生成转向控制指令后，bcm可控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转动，从而实现了通过车载智能终端的旋转动作控制车辆进行原地转向的目的。

本实施例中，根据车载智能终端的姿态信息，控制车辆进行原地转向，相比通过手动调整方向盘完成原地转向的操作，更加便捷。

下面通过另一个实施例，介绍根据车载智能终端的旋转角度和旋转方向，控制车辆进行转向的方法。

如图3所示，该车辆控原地转向制方法包括以下步骤：

步骤301，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的旋转角度和旋转方向，形成姿态信息。

本实施例中，车载智能终端内安装有检测车载智能终端姿态的角度传感器。当车载智能终端发生旋转时，就可通过车载智能终端上的角度传感器探测车载智能终端的旋转角度和旋转方向。其中，旋转方向可分为顺时针方向和逆时针方向。

当车辆探测到车载智能终端的旋转操作时，判断车载智能终端的旋转是否用于车辆的原地转向。如果是，则触发车辆的原地转向操作。当车辆探测到原地转向操作时，从车载智能终端获取车载智能终端的旋转角度和旋转方向，并利用旋转角度和旋转方向形成姿态信息。

本实施例中，当车载智能终端旋转时，车载智能终端根据角度传感器获取旋转角度和旋转方向，将其发送给车辆，从而使车辆获取车载智能终端的姿态信息，以便于根据车载智能终端的姿态信息得到车辆原地转向的转向数据。

步骤302，根据姿态信息中的旋转角度和旋转方向，生成转向控制指令。

车辆可根据姿态信息中的旋转角度生成车轮的转向角度，并将车载智能终端的旋转方向作为车轮的转向方向。之后，车辆根据转向角度和转向方向，生成转向控制指令。

从而，使车轮的转向与车载智能终端的旋转保持一致，当用户想要将车辆进行一定方向和角度的转向时，可将车载智能终端旋转相同的方向和角度。

为了实现对车辆的原地转向，可以将车载智能终端的旋转角度划分为0～180°、180～360°、0～-180°以及-180°～-360°，其中，0～180°和180～360°可以表示出车载智能终端的旋转方向为逆时针方向，而0～-180°以及-180°～-360°可以表示出车载智能终端的旋转方向为顺时针方向。例如，车载智能终端的旋转方向为顺时针方向，旋转角度为90°，则生成的车轮的转向角度为90°，车轮的转向方向为顺时针方向。

如图4和图5所示，由于车载智能终端的旋转方向可分为顺时针方向和逆时针方向，从而车辆的原地转向模式也可分为顺时针转向和逆时针转向。

在生成转向控制指令后，可先进行转向操作的准备工作，如方向盘回正、锁定方向盘等，以避免方向盘转动带来干扰。之后，再执行转向控制指令。

步骤303，向电子驻车制动系统发送允许原地转向操作的消息，以使电子驻车制动系统进入原地转向流程。

在生成转向控制指令后，车辆的bcm向电子驻车制动系统(electricalparkbrake，简称epb)发送允许原地转向操作的消息。epb接收到允许原地转向操作的消息后，检测自身的状态，在自身的状态正常时，进入原地转向流程。

步骤304，向转向轴锁发送允许原地转向操作的消息，由转向轴锁向电动转向系统发送用于锁定方向盘的锁定指令。

在生成转向控制指令后，车辆的bcm向转向轴锁发送允许原地转向操作的消息。转向轴锁接收到允许原地转向操作的消息后，向电动转向系统(electricpowersteering，简称eps)发送用于锁定方向盘的锁定指令，从而在eps接收到锁定指令后，锁定方向盘，以避免方向盘转动带来干扰，影响车辆原地转向的准确度。

需要说明的是，可先执行步骤304再执行步骤303。步骤303与步骤304也可同时进行，也就是说，车辆的bcm可同时向epb和转向轴锁发送允许原地转向操作的消息，以缩短车辆原地转向花费的时间。

步骤305，向轮转电机控制器发送转向控制指令，以使轮转电机控制器根据转向方向完成前后轮的转向。

在epb进入原地转向操作流程和方向盘锁定后，车辆的bcm向轮转电机控制器发送转向控制指令。轮转电机控制器接收到转向控制指令后，执行转向控制指令完成前后轮的转向。

如图4和图5所示，前后轮完成转向后的状态分别为内八字状态和外八字状态。其中，图4为顺时针转向时，前后轮完成转向后的状态，图5为逆时针转向时，前后轮完成转向后的状态。

步骤306，在前后轮的转向完成后，控制动力源带动车轮按照转向角度转动。

在前后轮完成转向后，动力源如发动机根据接收到的转向控制指令，带动车轮按照转向角度转动。如图6所示，pad顺时针旋转90°，车身随着pad顺时针旋转90°。

本实施例中，车辆的转向角度与车载智能终端的旋转方向一致，车辆的转向方向与车载智能终端的旋转方向一致。从而，当需要对车辆进行一定角度和方向的原地转向时，只需要将车载智能终端旋转相应的角度和方向即可，实现了通过简单的旋转车载智能终端的操作，达到控制车辆进行原地转向的目的。

进一步地，为了保证车辆能够完成转向，在生成控制指令前，判断与转向操作相关的关联模块是否处于正常状态，以在关联模块均正常的情况下，生成转向控制指令。下面结合图7和图8，通过一个实施例详细说明。

如图7所示，在图3的基础上，该车辆原地转向控制方法包括以下步骤：

步骤701，为车载智能终端的旋转与原地转向操作之间建立关联，以使当探测到车载智能终端旋转时触发原地转向操作。

本实施例中，为了实现通过旋转车载智能终端达到控制车辆原地转向的目的，建立车载智能终端的旋转操作与车辆的原地转向操作之间的关联。从而，当车载智能终端被旋转时，可以触发原地转向操作。

为了满足用户需求，当用户想要通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向时，如图2所示，用户可以在车载智能终端设置执行转向操作。当用户不想通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向时，例如在空旷的地方转向时，可以取消设置。在取消设置的情况下，旋转车载智能终端，只执行车载智能终端旋转功能。

步骤702，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的旋转角度和旋转方向，形成姿态信息。

本实施例中，步骤702与上述实施例中的步骤301类似，在此不再赘述。

步骤703，获取车辆上与原地转向操作相关的关联模块。

在图8所示的车辆原地转向系统的结构图中，与原地转向操作相关的关联模块包括自动变速箱控制单元(transmissioncontrolunit，简称tcu)、智能钥匙系统(i-key系统)、bcm、epb、eps、转向轴锁等等。

步骤704，获取每个关联模块的状态信息，根据状态信息判断关联模块是否处于正常状态。

当车辆探测到原地转向操作时，bcm可向tcu、i-key系统、epb、eps、转向轴锁等，发送车辆进入原地转向状态的消息。tcu在接收到车辆进入原地转向状态的消息后，获取车身档位与车速信息，epb在接收到车辆进入原地转向状态的消息后，执行自身检测等。

从而，bcm可从tcu中获取车身档位和车速信息，从i-key系统获取钥匙信息的合法性，如钥匙是否在车内、钥匙是否为本车钥匙等信息，从epb、eps、转向轴锁分别获取模块是否正常的信息。

在获取关联模块的状态信息后，根据各个关联模块的状态信息判断每个关联模块是否处于正常状态。例如，档位状态是否在p档且车速小于5km/h，钥匙信息是否合法、epb是否正常、eps是否正常、转向轴锁是否正常等，以保证车辆原地转向在每个关联模板处于正常状态下进行，使车辆顺利完成原地转向。

步骤705，如果每个关联模块均处于正常状态，则确定允许车辆执行原地转向操作。

如果档位状态在p档且车速小于5km/h、钥匙信息合法、epb是正常、eps正常、转向轴锁正常等，说明车辆可以进行转向操作。

如果有其中一个关联模块未处于正常状态，则禁止执行转向操作并且进行报警，以提醒用户车辆不能进行原地转向操作，使用户及时排除影响车辆原地转向的因素。

步骤706，根据姿态信息中的旋转角度和旋转方向，生成转向控制指令。

本实施例中，生成转向控制指令的具体过程，可参见上述实施例步骤302中记载的相关内容，在此不再展开叙述。

步骤707，向电子驻车制动系统发送允许原地转向操作的消息，以使电子驻车制动系统进入原地转向流程。

步骤708，向转向轴锁发送允许原地转向操作的消息，由转向轴锁向电动转向系统发送用于锁定方向盘的锁定指令。

步骤709，向轮转电机控制器发送转向控制指令，以使轮转电机控制器根据转向方向完成前后轮的转向。

步骤710，在前后轮的转向完成后，控制动力源带动车轮按照转向角度转动。

本实施例中，步骤707-710与上述实施例中的步骤303-306类似，在此不再赘述。

进一步地，为了保证车辆在原地转向过程中的安全，避免与其他物体发生碰撞，本实施例中，在车辆原地转向过程中，可通过汽车雷达，对车辆周围的物体进行探测。

当探测到障碍物时，通过雷达获取障碍物与车辆之间的距离。如果障碍物与车辆之间的距离逐渐变小，则驻车辅助模块发出报警，如进行语音提醒，或者声音报警等。当障碍物与车辆之间的距离减小到预设的阈值时，如50mm时，控制车辆停止转向，以避免与障碍物发生碰撞。

此外，为了能够更好的提醒用户，可预先建立距离范围与显示格式之间的对应关系，在障碍物与车辆之间的距离在某预设的距离范围时，以距离范围要求的显示格式在车载智能终端上进行显示。

具体地，将获取的障碍物与车辆之间的距离与预设的距离范围进行比较，确定距离所隶属的距离范围，然后控制车载智能终端上按照所隶属的距离范围所要求的显示格式显示距离。

例如，当障碍物与车辆之间的距离大于120mm时，以绿色显示距离；当障碍物与车辆之间的距离在[50mm,120mm]范围内时，以黄色显示距离；当障碍物与车辆之间的距离小于50mm时，以红色显示距离。从而，在障碍物与车辆之间的距离由远变近时，控制车载智能终端在屏幕上以不同的颜色显示距离。

进一步地，为了使用户能够了解车辆原地转向过程，在控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向之后，可将车辆的转向数据反馈至车载智能终端，使车载智能终端显示出模拟的车辆原地转向轨迹。

具体地，车载智能终端存储有一个车辆模型，车辆将自身的原地转向数据，如转向角度和转向方向，通过无线或者有线发送至车载智能终端。车载智能终端接收到转向数据后，控制车辆模型按照转向角度和转向方向模拟车辆原地转向，并在车载智能终端的显示屏上动态显示车辆模型的转向过程和转向轨迹。从而，使用户能够通过车辆模型模拟的原地转向轨迹，了解车辆原地转向过程。

本发明实施例的车辆原地转向控制方法，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，然后根据姿态信息生成转向控制指令，之后控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。本实施例中，可控制车辆按照车载智能终端的旋转操作完成原地转向，也就是说，当车载智能终端旋转时，车辆可完成相应的转向操作，实现了通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向，相比现有的通过手动调整方向盘等一系列操作完成转向的方法，用户只需要通过旋转车载智能终端，不需要再花费较大力气来旋转方向盘，操作便捷、简单。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆原地转向控制装置。

如图9所示，该车辆原地转向控制装置包括：获取模块910、生成模块920、控制模块930。

获取模块910用于当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息。

生成模块920用于根据姿态信息生成转向控制指令。

控制模块930用于控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。

需要说明的是，前述对车辆原地转向控制方法实施例的解释说明，也适用于本实施例的车辆原地转向控制装置，故在此不再赘述。

本发明实施例的车辆原地转向控制装置，当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，然后根据姿态信息生成转向控制指令，之后控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。本实施例中，可控制车辆按照车载智能终端的旋转操作完成原地转向，也就是说，当车载智能终端旋转时，车辆可完成相应的转向操作，实现了通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向，相比现有的通过手动调整方向盘等一系列操作完成原地转向的方法，用户只需要通过旋转车载智能终端，不需要再花费较大力气来旋转方向盘，操作便捷、简单。

为了实现上述实施例，本发明提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例所述的车辆原地转向控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，以用于实现如前述实施例所述的车辆原地转向控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的车辆原地转向控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。